一種球型工件運輸機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種自動化設(shè)備，尤其是一種搬運機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中，車間內(nèi)以及車間之間會有很多原料、待加工部件和成品需要運輸，一般情況下都由工人人工搬運或者使用運輸車輛進(jìn)行搬運。但是對一些比較重，形狀是球形或者多邊異形的工件來說，一般機器無法提起或者搬運這種工件，為此只能使用人工搬運，但是由于形狀的原因，人工搬運無法對這種形狀的物品很好的施力，長時間搬運不僅容易造成工人疲勞還容易發(fā)生事故；如果使用運輸車輛進(jìn)行運輸?shù)脑捜绻麤]有相適配的固定裝置，這些工件尤其是球形工件就非常容易掉落從而造成對工件的損壞。為此現(xiàn)在需要一種可以專門運輸異形工件的機器。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種球型工件運輸機器人，本運輸機器人可以自動裝卸球型工件，還能自動運送球型工件至指定位置，解決了以往球型工件因為無法固定以致不能使用運輸車輛運輸?shù)膯栴}，還解決了重型球型工件人工搬運困難的問題，極大的增加了球型工件的運輸?shù)男?，減少了人工時耗。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型通過下述技術(shù)方案得以解決，一種球型工件運輸機器人，包括運輸臺，所述的運輸臺內(nèi)設(shè)置有控制器和驅(qū)動裝置，所述的運輸臺上設(shè)置有若干個測距雷達(dá)，所述的運輸臺上還設(shè)置有伸縮氣缸，所述伸縮氣缸上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸，所述的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸上分別設(shè)置有甲電動轉(zhuǎn)軸和乙電動轉(zhuǎn)軸，所述的甲電動轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有甲半圓框，所述的乙電動轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有乙半圓框，所述的甲半圓框上設(shè)置有電磁鐵，所述的乙半圓框上還設(shè)置有與所述的電磁鐵相配合的鐵質(zhì)凹槽，所述的甲半圓框上還設(shè)置有傾斜架，所述的傾斜架上設(shè)置有電動伸縮桿，所述的伸縮桿底部設(shè)置有萬向輪。
[0005]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的運輸臺上設(shè)置有兩個相對的側(cè)部氣缸，所述的側(cè)部氣缸前端與側(cè)部都設(shè)置有所述的測距雷達(dá)。
[0006]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的甲半圓框和所述的乙半圓框上設(shè)置有都覆蓋有彈性橡膠，所述的彈性橡膠上均勻內(nèi)嵌有若干個滾動鋼球。
[0007]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的運輸臺底部設(shè)置有4個支撐氣缸。
[0008]上述技術(shù)方案中，優(yōu)選的，所述的驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機、減速馬達(dá)和蓄電池。
[0009]對于球型工件來說，通常由工人推動球型工件進(jìn)行搬運，但是如果底面不平的話球型工件容易損壞，而且一旦球型工件速度起來人工很難控制方向以及剎車，這樣就非常容易造成事故。為此本實用新型的工業(yè)運輸機器人是一款專門為運輸球型工件而設(shè)計的。球型工件在運輸中的一個主要問題是裝卸問題，因為球型工件在一般狀態(tài)下不容易固定，稍微受力就會滑動，在抬上抬下的過程中一有閃失就會造成重大事故。本運輸機器人伸縮氣缸上設(shè)置有上下轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸兩端設(shè)置有左右轉(zhuǎn)動的甲電動轉(zhuǎn)軸和乙電動轉(zhuǎn)軸，甲電動轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有甲半圓框，乙電動轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有乙半圓框，當(dāng)運輸臺移動到球型工件旁時，甲半圓框和乙半圓框靠攏合體，把球型工件攏在中間，然后讓上升伸縮氣缸，使得伸縮氣缸卡住球型工件。這樣就把球型工件固定住可以啟動運輸臺托運球型工件了。同時在甲半圓框上還設(shè)置有傾斜架，傾斜架上設(shè)置有電動伸縮桿，所述的伸縮桿底部設(shè)置有萬向輪。在運輸臺行進(jìn)時，電動伸縮桿伸長使得萬向輪接觸到地面，這樣可以保證球型工件在運送中保持穩(wěn)定。通過本運輸機器人運輸球型工件，全程不需要人工勞動，球型工件在甲半圓框和乙半圓框的拖動下移動，在運輸過程中不會出現(xiàn)掉落問題，極大的增加了運輸和搬運的效率。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本運輸機器人可以自動裝卸球型工件，還能自動運送球型工件至指定位置，解決了以往球型工件因為無法固定以致不能使用運輸車輛運輸?shù)膯栴}，還解決了重型球型工件人工搬運困難的問題，極大的增加了球型工件的運輸?shù)男?，減少了人工時耗。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型側(cè)面示意圖。
[0012]圖2為本實用新型俯視示意圖。
[0013]圖3為本實用新型仰視示意圖。
[0014]圖4為本實用新型驅(qū)動裝置示意圖。
[0015]圖5為本實用新型使用狀態(tài)示意圖。
[0016]圖6為本實用新型圖2-A處局部放大圖。
【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0018]如圖1至圖6所示，一種運輸機器人，包括運輸臺1，所述的運輸臺I內(nèi)設(shè)置有控制器16和驅(qū)動裝置，所述的驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機12、減速馬達(dá)13和蓄電池11。所述的運輸臺I上設(shè)置有若干個測距雷達(dá)9，所述的運輸臺I兩側(cè)設(shè)置有側(cè)部氣缸5，所述的側(cè)部氣缸5上前端與側(cè)部都設(shè)置有所述的測距雷達(dá)9。所述的運輸臺I底部設(shè)置有4個支撐氣缸15。所述的運輸臺I上還設(shè)置有伸縮氣缸2，所述伸縮氣缸2上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸21，所述的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸21上分別設(shè)置有甲電動轉(zhuǎn)軸22和乙電動轉(zhuǎn)軸29，所述的甲電動轉(zhuǎn)軸22上設(shè)置有甲半圓框23，所述的乙電動轉(zhuǎn)軸29上設(shè)置有乙半圓框24，所述的甲半圓框23上設(shè)置有電磁鐵25，所述的乙半圓框24上還設(shè)置有與所述的電磁鐵25相配合的鐵質(zhì)凹槽26，所述的甲半圓框23和所述的乙半圓框24上都覆蓋有彈性橡膠28，所述的彈性橡膠28上均勻內(nèi)嵌有若干個滾動鋼球27。所述的甲半圓框23上還設(shè)置有傾斜架41，所述的傾斜架41上設(shè)置有電動伸縮桿42，所述的伸縮桿42底部設(shè)置有萬向輪43。所述的運輸臺2上還設(shè)置有升降氣缸6，所述的升降氣缸6頂部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)桿61，所述的旋轉(zhuǎn)桿61上設(shè)置有延伸氣缸62，所述的延伸氣缸62頂部設(shè)置有所述的測距雷達(dá)9。所述的運輸臺I還設(shè)置有連接氣缸3，連接氣缸3連接有傾斜運輸臺31，所述的傾斜運輸臺31上設(shè)置有傾斜板35，所述的傾斜運輸臺31上設(shè)置有球形凹槽33，所述的傾斜運輸臺31底部設(shè)置有滾輪32，所述的傾斜運輸臺31與所述的連接氣缸3之間設(shè)置有緩沖氣缸34。
[0019]使用時，先把運輸臺I移動到球型工件100旁，放下位于運輸臺I底部的4個支撐氣缸15，讓運輸臺I保持穩(wěn)定，然后轉(zhuǎn)動甲電動轉(zhuǎn)軸22和乙電動轉(zhuǎn)軸29，讓甲電動轉(zhuǎn)軸22和乙電動轉(zhuǎn)軸29上的甲半圓框23和所述的乙半圓框24合攏，當(dāng)甲半圓框23和所述的乙半圓框24合攏后讓設(shè)置在甲半圓框23上的電磁鐵25通電，吸住乙半圓框24上的鐵質(zhì)凹槽26。然后上升伸縮氣缸2，讓甲半圓框23和乙半圓框24上的滾動鋼球27充分接觸到球型工件100。然后移動伸縮電動伸縮桿42，讓萬向輪43抵住地面。同時連接氣缸3伸出，在傾斜板35的作用下讓球型工件100滑到與傾斜運輸臺31上的球形凹槽33內(nèi)，在傾斜板35插入到球型工件100底部的同時，伸縮氣缸2還以上升微小的幅度，方便傾斜板35插入，當(dāng)球型工件100處于球形凹槽33內(nèi)后，伸縮氣缸2回縮到正常高度讓球型工件100與球形凹槽33充分接觸，在這個過程中處于傾斜運輸臺31與連接氣缸3之間的緩沖氣缸34下降，讓傾斜運輸臺31處于水平位置，防止球型工件100脫出球形凹槽33。最后升起升降氣缸6，讓升降氣缸6的高度與球型工件100 —致，然后旋動旋轉(zhuǎn)桿61同時伸長延伸氣缸62，讓延伸氣缸62與旋轉(zhuǎn)桿61總共的長度與球型工件100的寬度相同。移動時，收回支撐氣缸15，在運輸臺I四邊設(shè)置有測距雷達(dá)9，可以得知運輸臺I四周的路況，在運輸臺I兩側(cè)還設(shè)置側(cè)部氣缸5，側(cè)部氣缸5可以伸出與球型工件100 —樣寬的長度，這樣就能避免球型工件100過寬被卡住的情況，位于延伸氣缸62上的測距雷達(dá)9可以探測到位于運輸臺I上測距雷達(dá)9無法探測到的阻礙物，防止球型工件100被上方的阻礙物碰到。從運輸臺I卸下球型工件100時，先讓緩沖氣缸34頂起，讓傾斜運輸臺31傾斜，然后在收回連接氣缸3，在收回連接氣缸3的時候可以讓伸縮氣缸2小幅度的頂起，讓球型工件100與球形凹槽33略微分離，方便傾斜運輸臺31的抽回。當(dāng)球型工件100接觸到地面后，讓電磁鐵25失電，再通過甲電動轉(zhuǎn)軸22和乙電動轉(zhuǎn)軸29讓甲半圓框23和乙半圓框24分離，這樣球型工件100就被放下了。這些所有的工作以及測距雷達(dá)9數(shù)據(jù)的處理全部都有控制器16自動控制處理。
【主權(quán)項】
1.一種球型工件運輸機器人，包括運輸臺(I )，所述的運輸臺(I)內(nèi)設(shè)置有控制器(16)和驅(qū)動裝置，所述的運輸臺(I)上設(shè)置有若干個測距雷達(dá)(9)，其特征為，所述的運輸臺(I)上還設(shè)置有伸縮氣缸(2)，所述伸縮氣缸(2)上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸(21)，所述的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸(21)上分別設(shè)置有甲電動轉(zhuǎn)軸(22)和乙電動轉(zhuǎn)軸(29)，所述的甲電動轉(zhuǎn)軸(22)上設(shè)置有甲半圓框(23)，所述的乙電動轉(zhuǎn)軸(29)上設(shè)置有乙半圓框(24)，所述的甲半圓框(23)上設(shè)置有電磁鐵(25)，所述的乙半圓框(24)上還設(shè)置有與所述的電磁鐵(25)相配合的鐵質(zhì)凹槽(26)，所述的甲半圓框(23)上還設(shè)置有傾斜架(41)，所述的傾斜架(41)上設(shè)置有電動伸縮桿(42 )，所述的伸縮桿(42 )底部設(shè)置有萬向輪(43 )。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球型工件運輸機器人，其特征為，所述的運輸臺(I)上設(shè)置有兩個相對的側(cè)部氣缸(5)，所述的側(cè)部氣缸(5)前端與側(cè)部都設(shè)置有所述的測距雷達(dá)(9)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球型工件運輸機器人，其特征為，所述的甲半圓框(23)和所述的乙半圓框(24)上都覆蓋有彈性橡膠(28)，所述的彈性橡膠(28)上均勻內(nèi)嵌有若干個滾動鋼球(27)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球型工件運輸機器人，其特征為，所述的運輸臺(I)底部設(shè)置有4個支撐氣缸(15)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種球型工件運輸機器人，其特征為，所述的驅(qū)動裝置包括驅(qū)動電機(12)、減速馬達(dá)(13)和蓄電池(11)。
【專利摘要】一種球型工件運輸機器人，涉及一種自動化設(shè)備，包括運輸臺，運輸臺內(nèi)有控制器和驅(qū)動裝置，運輸臺上有測距雷達(dá)，運輸臺上有伸縮氣缸，伸縮氣缸上有旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸上分別有甲電動轉(zhuǎn)軸和乙電動轉(zhuǎn)軸，甲電動轉(zhuǎn)軸上有甲半圓框，乙電動轉(zhuǎn)軸上有乙半圓框，甲半圓框上有電磁鐵，乙半圓框上還有與電磁鐵相配合的鐵質(zhì)凹槽，甲半圓框上還有傾斜架，傾斜架上有電動伸縮桿，伸縮桿底部有萬向輪。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本運輸機器人可以自動裝卸球型工件，還能自動運送球型工件至指定位置，解決了以往球型工件因為無法固定以致不能使用運輸車輛運輸?shù)膯栴}，還解決了重型球型工件人工搬運困難的問題，極大的增加了球型工件的運輸?shù)男?，減少了人工時耗。
【IPC分類】B65G47-90
【公開號】CN204384428
【申請?zhí)枴緾N201420841842
【發(fā)明人】毛顯波
【申請人】寧波市海達(dá)塑料機械有限公司
【公開日】2015年6月10日
【申請日】2014年12月28日