機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型的機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：通信連接機(jī)器人本體的機(jī)器人控制裝置、通信連接所述機(jī)器人控制裝置的數(shù)據(jù)處理裝置、及通信連接所述數(shù)據(jù)處理裝置的用于采集所述機(jī)器人本體位姿數(shù)據(jù)的標(biāo)定設(shè)備；本實用新型提供一套自動化標(biāo)定系統(tǒng)的硬件基礎(chǔ)，用于實現(xiàn)更為快捷、智能地標(biāo)定機(jī)器人產(chǎn)品，減少人工數(shù)據(jù)交換工作，提高出廠調(diào)試的效率，并減少采樣過程中的人工失誤或是非實時數(shù)據(jù)引起的誤差，提高產(chǎn)品質(zhì)量。
【專利說明】
機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]通常工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度很高，但是其絕對定位精度卻在幾毫米甚至幾十毫米。這是由于機(jī)器人本體在制造及裝配過程中，機(jī)器人的桿件長度和電機(jī)軸安裝角度不可避免地存在著誤差。這些誤差導(dǎo)致了真實的機(jī)器人運動學(xué)模型參數(shù)和機(jī)器人控制器中存放的理論模型參數(shù)有一定偏差?？刂破饕岳硐肽Ｐ蛥?shù)去運算運動學(xué)反解并控制實際機(jī)器人運動時，機(jī)器人在絕對坐標(biāo)系中的實到位姿必然不是軟件中希望的位姿。因此每一臺高品質(zhì)的機(jī)器人在出廠時都必須要進(jìn)行運動學(xué)參數(shù)的標(biāo)定。
[0003]目前主要的標(biāo)定手段都是基于獨立的激光跟蹤儀或線跟蹤編碼器設(shè)備去獲取所要標(biāo)定的真實機(jī)器人產(chǎn)品的運動學(xué)參數(shù)。但不管是使用什么設(shè)備都有以下缺點:
[0004]1.系統(tǒng)缺乏柔性:依據(jù)設(shè)備的不同，標(biāo)定的流程一般需要采集24-50個點，并需要讓標(biāo)定設(shè)備知道機(jī)器人在每個標(biāo)定點的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角信息。因此一般事先編寫好一個對應(yīng)某一種機(jī)型的標(biāo)定運動程序，再將程序中的各點位的關(guān)節(jié)角度信息導(dǎo)出，通過U盤等介質(zhì)上傳到標(biāo)定設(shè)備的處理系統(tǒng)上。同時也要將原始的運動學(xué)參數(shù)填入處理系統(tǒng)。對應(yīng)每一種新型號的產(chǎn)品，這個準(zhǔn)備環(huán)節(jié)都需要單獨去做，不具有通用性。
[0005]2.流程不具備自動性，需要人工干預(yù)環(huán)節(jié)太多，不適合批量生產(chǎn)應(yīng)用:在標(biāo)定標(biāo)定過程中，機(jī)器人運動到某個標(biāo)定點后，標(biāo)定設(shè)備是不知道的;標(biāo)定設(shè)備采集完當(dāng)前點的直角坐標(biāo)信息，機(jī)器人也無法得知。因此每測一個標(biāo)定點都需要測試人員于動讓標(biāo)定設(shè)備采集數(shù)據(jù)并讓機(jī)器人向下一個點運動。幾十個標(biāo)定點測下來會耗費很多人力和時間，而且容易出錯。
[0006]此外每一臺產(chǎn)品都要被寫入標(biāo)定運動程序，完成標(biāo)定之后再擦除。而標(biāo)定生成的結(jié)果也需要人工重新導(dǎo)入到編碼軟件中，編譯后上傳到機(jī)器人控制系統(tǒng)，收尾步驟十分繁瑣。
[0007]3.存在誤差:由于每個標(biāo)定點對應(yīng)的關(guān)節(jié)角度值是在實際標(biāo)定之前規(guī)定好的，并非是實際的角度反饋值，而實際的轉(zhuǎn)角比指令轉(zhuǎn)角偏差往往還會偏差一些，因此也會在一定程度上導(dǎo)致標(biāo)定誤差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本實用新型的目的在于提供機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，用于解決供現(xiàn)有技術(shù)中人工標(biāo)定效率低的問題。
[0009]為實現(xiàn)上述目的及其他相關(guān)目的，本實用新型提供一種機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)，包括:通信連接機(jī)器人本體的機(jī)器人控制裝置、通信連接所述機(jī)器人控制裝置的數(shù)據(jù)處理裝置、及通信連接所述數(shù)據(jù)處理裝置的用于采集所述機(jī)器人本體位姿數(shù)據(jù)的標(biāo)定設(shè)備。
[0010]于本實用新型的一實施例中，所述機(jī)器人控制裝置集成于所述機(jī)器人本體，或者，所述機(jī)器人控制裝置與所述機(jī)器人本體相互獨立。
[0011]于本實用新型的一實施例中，所述數(shù)據(jù)處理裝置集成于所述標(biāo)定設(shè)備，或者，所述數(shù)據(jù)處理裝置與所述標(biāo)定設(shè)備相互獨立。
[0012]于本實用新型的一實施例中，所述數(shù)據(jù)處理裝置包括:計算機(jī)、工控機(jī)、微機(jī)、及信息上傳終端中的任一種。
[0013]于本實用新型的一實施例中，所述標(biāo)定設(shè)備包括:激光跟蹤儀或線編碼器。
[0014]于本實用新型的一實施例中，所述機(jī)器人控制裝置和數(shù)據(jù)處理裝置之間通過有線或無線以太網(wǎng)來通信連接，以及/或者，所述數(shù)據(jù)處理裝置和標(biāo)定設(shè)備之間通過有線或無線以太網(wǎng)來通信連接；所述通信的協(xié)議包括:Ethernet TCP/IP、Prof ibus-DP、CC_link、Modbus、RS232及自定義協(xié)議中的任意一種。
[0015]如上所述，本實用新型的機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:通信連接機(jī)器人本體的機(jī)器人控制裝置、通信連接所述機(jī)器人控制裝置的數(shù)據(jù)處理裝置、及通信連接所述數(shù)據(jù)處理裝置的用于采集所述機(jī)器人本體位姿數(shù)據(jù)的標(biāo)定設(shè)備;本實用新型提供一套自動化標(biāo)定系統(tǒng)的硬件基礎(chǔ)，用于實現(xiàn)更為快捷、智能地標(biāo)定機(jī)器人產(chǎn)品，減少人工數(shù)據(jù)交換工作，提高出廠調(diào)試的效率，并減少采樣過程中的人工失誤或是非實時數(shù)據(jù)引起的誤差，提高產(chǎn)品質(zhì)量。
【附圖說明】
[0016]圖1顯示為本實用新型于一實施例中的機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2顯示為本實用新型于一實施例中的機(jī)器人控制裝置的功能模塊示意圖。
[0018]圖3顯示為本實用新型于一實施例中的數(shù)據(jù)處理裝置的功能模塊示意圖。
[0019]圖4A至4D顯示為本實用新型于一實施例中的機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)的應(yīng)用方法示意圖。
[0020]元件標(biāo)號說明
[0021 ]I機(jī)器人控制裝置
[0022]11 機(jī)器人控制模塊
[0023]12 標(biāo)定功能模塊
[0024]2數(shù)據(jù)處理裝置
[0025]21 標(biāo)定控制模塊
[0026]3標(biāo)定設(shè)備
[0027]4機(jī)器人本體
【具體實施方式】
[0028]以下由特定的具體實施例說明本實用新型的實施方式，熟悉此技術(shù)的人士可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本實用新型的其他優(yōu)點及功效。
[0029]須知，本說明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本實用新型可實施的限定條件，故不具技術(shù)上的實質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本實用新型所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本實用新型所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本實用新型可實施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本實用新型可實施的范疇。
[0030]本實用新型的技術(shù)方案應(yīng)用于機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，一般目前的現(xiàn)有技術(shù)中均專注于關(guān)于具體標(biāo)定的精確性的算法上，而忽略了該些算法如何應(yīng)用于實際場景中，也就是說，缺少將算法應(yīng)用于實際環(huán)境中的系統(tǒng)，并且，該系統(tǒng)需要是自動化的而能達(dá)到自動化標(biāo)定的目的。
[0031]基于此考量，本實用新型的目的正是為了提供一套這樣的系統(tǒng)以及相應(yīng)的處理過程，以下結(jié)合圖示進(jìn)行詳細(xì)的實施例說明。
[0032]請參閱圖1，本實用新型提供一種機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)，包括:機(jī)器人控制裝置1、數(shù)據(jù)處理裝置2、及標(biāo)定設(shè)備3。
[0033]所述機(jī)器人控制裝置I，通信連接機(jī)器人本體4。于本實用新型的一實施例中，所述機(jī)器人控制裝置I可以集成在機(jī)器人本體4中，例如控制器等形式;而在另一實施例中，所述機(jī)器人控制裝置I亦可以為獨立于機(jī)器人本體4外的裝置，例如控制柜等;需說明的是，無論是控制器還是控制柜均具有可以運行軟件的硬件系統(tǒng)，包括例如處理器(MCU或CHJ等實現(xiàn))，存儲器(ROM或RAM等實現(xiàn))；另外，所述機(jī)器人本體4可為多軸的機(jī)械臂，是能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復(fù)編程的、多自由度的、運動自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)。其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運動。
[0034]所述數(shù)據(jù)處理裝置2，通信連接所述機(jī)器人控制裝置I。于本實用新型的一實施例中，所述數(shù)據(jù)處理裝置2可以是計算機(jī)、工控機(jī)、微機(jī)或是任何具有數(shù)據(jù)處理功能的設(shè)備，也可以是連接這些設(shè)備的信息上傳終端;數(shù)據(jù)處理裝置2可以獨立設(shè)置，也可以附加安裝在標(biāo)定設(shè)備3上。
[0035]所述標(biāo)定設(shè)備3，通信連接所述數(shù)據(jù)處理裝置2，用于采集所述機(jī)器人本體4的位姿數(shù)據(jù)，可以是激光跟蹤儀或線編碼器，也可以是其他支持信息終端通訊的設(shè)備。
[0036]于本實用新型的一實施例中，所述機(jī)器人控制裝置I和數(shù)據(jù)處理裝置2之間通過有線或無線以太網(wǎng)來通信連接，以及/或者，所述數(shù)據(jù)處理裝置2和標(biāo)定設(shè)備3之間通過有線或無線以太網(wǎng)來通信連接;所述通信的協(xié)議包括:Ethernet TCP/IP、Profibus_DP、CC_link、Modbus、RS232及自定義協(xié)議中的任意一種;考慮便捷性和經(jīng)濟(jì)性，一般使用Ethernet TCP/IP協(xié)議及其硬件，但也可以是其他任何總線方式，例如Prof ibus-DP、CC_link、Modbus、RS232等，可以是標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議也可以是自行修改的應(yīng)用層協(xié)議。
[0037]以上實施例介紹本實用新型的硬件結(jié)構(gòu)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在上述硬件結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上結(jié)合軟件加以實現(xiàn)，但本實用新型的發(fā)明目的并非在于該些軟件功能，而是提供一套可用于自動化標(biāo)定的硬件結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)。
[0038]以下提供幾個優(yōu)選實施例來教示如何利用本實用新型的硬件系統(tǒng)運行軟件功能實現(xiàn)自動化標(biāo)定。
[0039]如圖2所示，所述機(jī)器人控制裝置I，包括:機(jī)器人控制模塊11及標(biāo)定功能模塊12。
[0040]所述機(jī)器人控制模塊11，用于控制機(jī)器人本體4運動，且存儲有與該控制相關(guān)的機(jī)器人本體4的原始運動參數(shù)。于本實用新型的一實施例中，所述機(jī)器人控制模塊11可通過用于控制機(jī)器人的軟件系統(tǒng)來實現(xiàn)，所述原始運動參數(shù)包括D-H參數(shù);關(guān)于D-H模型，D-H矩陣全稱Denavit-Hartenberg Matrix;Denavit和Hartenberg在 1955年提出一種通用的方法，這種方法在機(jī)器人的每個連桿上都固定一個坐標(biāo)系，然后用4 X 4的齊次變換矩陣來描述相鄰兩連桿的空間關(guān)系。通過依次變換可最終推導(dǎo)出末端執(zhí)行器相對于基坐標(biāo)系的位姿，從而建立機(jī)器人的運動學(xué)方程;所述原始運動參數(shù)是根據(jù)機(jī)器人本體4的設(shè)計參數(shù)所得到的各種初始理論參數(shù)，如長度、角度等信息；當(dāng)然，由于其為理論參數(shù)，因此會和實際機(jī)器人本體4產(chǎn)品之間存在誤差(例如連桿長度誤差等)，故需要進(jìn)行所述標(biāo)定作業(yè)來補(bǔ)償誤差。
[0041]優(yōu)選的，所述機(jī)器人控制模塊11還可存儲有與機(jī)器人本體4控制相關(guān)的初始標(biāo)定文件，當(dāng)控制機(jī)器人本體4運動時，會通過該初始標(biāo)定文件中的參數(shù)來補(bǔ)償所述誤差，而由于實際使用會對機(jī)器人本體4產(chǎn)生損耗、變化等，因此該標(biāo)定文件需要進(jìn)行更新替換，即本申請后續(xù)進(jìn)行的標(biāo)定文件的替換作業(yè)，當(dāng)然，所述機(jī)器人控制模塊11可以不存儲初始標(biāo)定文件，而利用本申請后文中產(chǎn)生的當(dāng)前標(biāo)定文件作為初始標(biāo)定文件亦可，這樣即省去了存儲初始標(biāo)定文件的工序。
[0042]所述標(biāo)定功能模塊12，連接所述機(jī)器人控制模塊11，用于從所述數(shù)據(jù)處理裝置2獲取標(biāo)定運動指令，具體的所述標(biāo)定運動指令可以是轉(zhuǎn)角指令，即令機(jī)器人本體4的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動預(yù)定角度的指令等;所述標(biāo)定功能模塊12將所述標(biāo)定運動指令發(fā)送至所述機(jī)器人控制模塊11以控制所述機(jī)器人本體4運動至標(biāo)定位置。于本實用新型的一實施例中，所述標(biāo)定位置為標(biāo)定點，即位于預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的預(yù)設(shè)點，該標(biāo)定點可設(shè)有多個，所述機(jī)器人本體4到達(dá)一個標(biāo)定點之后進(jìn)行標(biāo)定，然后可通過下一次的標(biāo)定運動指令來繼續(xù)控制機(jī)器人本體4到達(dá)下一個標(biāo)定點繼續(xù)進(jìn)行標(biāo)定。
[0043]所述標(biāo)定功能模塊12還用于接收所述機(jī)器人控制模塊11控制機(jī)器人本體4運動至標(biāo)定位置時所生成的到位信號和采集的此過程中機(jī)器人本體4的運動數(shù)據(jù)并將所述到位信號和運動數(shù)據(jù)發(fā)送至所述數(shù)據(jù)處理裝置2。于本實用新型的一實施例中，所述運動數(shù)據(jù)包括機(jī)器人本體4關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，優(yōu)選的，為機(jī)器人本體4各軸(機(jī)器人關(guān)節(jié)可設(shè)有多軸的線編碼器)的實際角度值，可實時反饋給所述數(shù)據(jù)處理裝置2。
[0044]所述標(biāo)定功能模塊12還用于接收標(biāo)定結(jié)果數(shù)據(jù)，并據(jù)以生成用于替換機(jī)器人控制模塊11中預(yù)存的與控制所述機(jī)器人本體4運動相關(guān)的初始標(biāo)定文件，或者在沒有該初始標(biāo)定文件的情況下將所述當(dāng)前標(biāo)定文件作為初始標(biāo)定文件，此處的效果在前文已進(jìn)行了描述;其中，所述數(shù)據(jù)處理裝置2根據(jù)所述運動數(shù)據(jù)及原始運動參數(shù)計算運動到標(biāo)定位置狀態(tài)下的機(jī)器人本體4的理論位姿數(shù)據(jù)，并獲取由所述標(biāo)定設(shè)備3采集的運動到所述標(biāo)定位置狀態(tài)下的機(jī)器人本體4的實際位姿數(shù)據(jù)，從而根據(jù)所述理論位姿數(shù)據(jù)和實際位姿數(shù)據(jù)的差異計算得到所述標(biāo)定結(jié)果數(shù)據(jù)并發(fā)送至所述機(jī)器人控制裝置I。
[0045]于本實用新型的一實施例中，所述標(biāo)定功能模塊12提供與所述數(shù)據(jù)處理裝置2通信交互的標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用接口(API)，所述標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用接口用于對外傳輸包括:所述原始運動學(xué)參數(shù)、標(biāo)定運動指令、運動數(shù)據(jù)、及標(biāo)定結(jié)果數(shù)據(jù)等信息，所述標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用接口可以是對應(yīng)上述各種傳輸數(shù)據(jù)的多個;當(dāng)然，還可包括傳輸與數(shù)據(jù)處理裝置2建立通信連接的握手指令。
[0046]于本實用新型的一實施例中，所述標(biāo)定功能模塊12包括:編譯模塊，用于編譯所述標(biāo)定結(jié)果數(shù)據(jù)以生成所述當(dāng)前標(biāo)定文件;覆寫模塊，用于將所述當(dāng)前標(biāo)定文件覆寫至對應(yīng)標(biāo)定文件的存儲空間中。
[0047]需說明的是，所述標(biāo)定功能模塊12可通過軟件功能包來實現(xiàn)，并提供所述標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用接口(API)以供外部的標(biāo)定軟件調(diào)用；在與各設(shè)備廠商約定的與其標(biāo)定軟件要求相關(guān)的規(guī)則建立和設(shè)置API并明確通訊協(xié)議后，任何一種機(jī)型的任何一臺機(jī)器人產(chǎn)品的標(biāo)定都將不再需要進(jìn)行準(zhǔn)備環(huán)節(jié)，這就提高了標(biāo)定系統(tǒng)通用的柔性。
[0048]再如圖3所示，所述數(shù)據(jù)處理裝置2，包括:標(biāo)定控制模塊21。
[0049]所述標(biāo)定控制模塊21，用于接收所述機(jī)器人控制裝置I發(fā)送的與所述機(jī)器人本體4運動控制相關(guān)的原始運動參數(shù);所述標(biāo)定控制模塊21，用于向所述機(jī)器人控制裝置I發(fā)送標(biāo)定運動指令，以令所述機(jī)器人控制裝置I控制所述機(jī)器人本體4運動至標(biāo)定位置;所述標(biāo)定控制模塊21，用于從所述機(jī)器人控制裝置I接收到位信號和運動數(shù)據(jù)，其中，所述機(jī)器人控制裝置I控制機(jī)器人本體4運動至標(biāo)定位置時生成所述到位信號，且在此過程中對機(jī)器人本體4采集以得到所述運動數(shù)據(jù);所述標(biāo)定控制模塊21，用于在接收到所述到位信號時控制所述標(biāo)定設(shè)備3對運動至所述標(biāo)定位置狀態(tài)下的機(jī)器人本體4采集以得到實際位姿數(shù)據(jù)，且用于根據(jù)所述運動數(shù)據(jù)及原始運動參數(shù)計算運動到標(biāo)定位置狀態(tài)下的機(jī)器人本體4的理論位姿數(shù)據(jù)(即計算機(jī)器人本體4運動到該標(biāo)定位置時在理論上應(yīng)當(dāng)處于的位姿狀態(tài))，從而根據(jù)所述理論位姿數(shù)據(jù)和實際位姿數(shù)據(jù)的差異計算得到所述標(biāo)定結(jié)果數(shù)據(jù)并發(fā)送至所述機(jī)器人控制裝置I，以供所述機(jī)器人控制裝置I據(jù)以生成與控制機(jī)器人本體4運動相關(guān)的當(dāng)前標(biāo)定文件。
[0050]需說明的是，所述標(biāo)定控制模塊21即可為所述標(biāo)定軟件，與所述標(biāo)定功能模塊12通過API接口進(jìn)行信息交互來實現(xiàn)各種功能，由于該API接口的存在，使得在設(shè)置完成通信協(xié)議及規(guī)則的情況下，各種標(biāo)定軟件均可很方便地調(diào)用該標(biāo)定功能模塊12。
[0051]為更清楚展現(xiàn)本實用新型的應(yīng)用，予一實施例中，請參閱圖4A至4D，展示所述機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)的應(yīng)用方法:
[0052]如圖4A所示，所述機(jī)器人控制裝置I將存儲的與該控制相關(guān)的所述機(jī)器人本體4的原始運動參數(shù)發(fā)送給所述數(shù)據(jù)處理裝置2。
[0053]如圖4B所示，所述數(shù)據(jù)處理裝置2向所述機(jī)器人控制裝置I發(fā)送標(biāo)定運動指令，以令所述機(jī)器人控制裝置I控制所述機(jī)器人本體4運動至標(biāo)定位置。
[0054]如圖4C所示，所述機(jī)器人控制裝置I在所述機(jī)器人本體4運動至標(biāo)定位置時生成的到位信號且采集此過程中機(jī)器人本體4的運動數(shù)據(jù)并發(fā)送給所述數(shù)據(jù)處理裝置2，且所述數(shù)據(jù)處理裝置2在接收到所述到位信號時控制所述標(biāo)定設(shè)備3對運動至所述標(biāo)定位置狀態(tài)下的機(jī)器人本體4采集以得到實際位姿數(shù)據(jù)。
[0055]所述數(shù)據(jù)處理裝置2根據(jù)所述運動數(shù)據(jù)及原始運動參數(shù)計算運動到標(biāo)定位置狀態(tài)下的機(jī)器人本體4的理論位姿數(shù)據(jù)，從而根據(jù)所述理論位姿數(shù)據(jù)和實際位姿數(shù)據(jù)的差異計算得到所述標(biāo)定結(jié)果數(shù)據(jù)并發(fā)送至所述機(jī)器人控制裝置I。
[0056]如圖4D所示，所述機(jī)器人控制裝置I根據(jù)所述標(biāo)定結(jié)果數(shù)據(jù)生成當(dāng)前標(biāo)定文件，且將所述當(dāng)前標(biāo)定文件替換預(yù)存的與控制所述機(jī)器人本體4運動相關(guān)的初始標(biāo)定文件，或者在沒有該初始標(biāo)定文件的情況下將所述當(dāng)前標(biāo)定文件作為初始標(biāo)定文件。
[0057]本實用新型的機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:通信連接機(jī)器人本體的機(jī)器人控制裝置、通信連接所述機(jī)器人控制裝置的數(shù)據(jù)處理裝置、及通信連接所述數(shù)據(jù)處理裝置的用于采集所述機(jī)器人本體位姿數(shù)據(jù)的標(biāo)定設(shè)備;本實用新型提供一套自動化標(biāo)定系統(tǒng)的硬件基礎(chǔ)，用于實現(xiàn)更為快捷、智能地標(biāo)定機(jī)器人產(chǎn)品，減少人工數(shù)據(jù)交換工作，提高出廠調(diào)試的效率，并減少采樣過程中的人工失誤或是非實時數(shù)據(jù)引起的誤差，提高產(chǎn)品質(zhì)量。
[0058]本實用新型有效克服了現(xiàn)有技術(shù)中的種種缺點而具高度產(chǎn)業(yè)利用價值。
[0059]上述實施例僅例示性說明本實用新型的原理及其功效，而非用于限制本實用新型。任何熟悉此技術(shù)的人士皆可在不違背本實用新型的精神及范疇下，對上述實施例進(jìn)行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識者在未脫離本實用新型所揭示的精神與技術(shù)思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應(yīng)由本實用新型的權(quán)利要求所涵蓋。
【主權(quán)項】
1.一種機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，包括:通信連接機(jī)器人本體的機(jī)器人控制裝置、通信連接所述機(jī)器人控制裝置的數(shù)據(jù)處理裝置、及通信連接所述數(shù)據(jù)處理裝置的用于采集所述機(jī)器人本體位姿數(shù)據(jù)的標(biāo)定設(shè)備。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人控制裝置集成于所述機(jī)器人本體，或者，所述機(jī)器人控制裝置與所述機(jī)器人本體相互獨立。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理裝置集成于所述標(biāo)定設(shè)備，或者，所述數(shù)據(jù)處理裝置與所述標(biāo)定設(shè)備相互獨立。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理裝置包括:計算機(jī)、工控機(jī)、微機(jī)、及信息上傳終端中的任一種。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述標(biāo)定設(shè)備包括:激光跟蹤儀或線編碼器。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人控制裝置和數(shù)據(jù)處理裝置之間通過有線或無線以太網(wǎng)來通信連接，以及/或者，所述數(shù)據(jù)處理裝置和標(biāo)定設(shè)備之間通過有線或無線以太網(wǎng)來通信連接；所述通信的協(xié)議包括= Ethernet TCP/IP、Profibus-DP、CC-1 ink、Modbus、RS232及自定義協(xié)議中的任意一種。
【文檔編號】B25J9/16GK205614681SQ201620367622
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年4月27日
【發(fā)明人】龔劭秋, 張建政, 張 誠, 董易, 范東平
【申請人】上海福賽特機(jī)器人有限公司