一種倉(cāng)庫(kù)智能搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于AGV技術(shù)領(lǐng)域，涉及了一種倉(cāng)庫(kù)智能搬運(yùn)機(jī)器人。一種倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，包括位于底部和地面接觸的小車(chē)，所述小車(chē)包括底板、底骨架、電機(jī)墊板、萬(wàn)向輪支撐板墊塊、萬(wàn)向輪支撐板和萬(wàn)向輪，其中底骨架固裝在底板上方，電機(jī)墊板和萬(wàn)向輪支撐板墊塊固裝在底骨架上，萬(wàn)向輪支撐板固裝在支撐板墊塊上，萬(wàn)向輪與萬(wàn)向輪支撐板連接；所述底骨架上自下往上依次設(shè)置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器與蓄電池；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上還設(shè)置可旋轉(zhuǎn)升舉機(jī)構(gòu)和鏈條壓緊機(jī)構(gòu)。本發(fā)明提供一種設(shè)計(jì)合理、轉(zhuǎn)向靈活且性能穩(wěn)定的適用于AGV的倉(cāng)庫(kù)智能搬運(yùn)機(jī)器人。
【專利說(shuō)明】
一種倉(cāng)庫(kù)智能搬運(yùn)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于AGV技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種倉(cāng)庫(kù)智能搬運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV從發(fā)明至今已經(jīng)有50多年的歷史，隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展，其種類和形式變的多種多樣。目前，AGV通常采用的行走機(jī)構(gòu)是帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)，該行走機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)行走驅(qū)動(dòng)輪、兩個(gè)支撐輪并以菱形分布。帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)是在三輪行走機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)上演變過(guò)來(lái)的，它相當(dāng)于把兩個(gè)三輪車(chē)合并在一起，兩支承輪對(duì)稱地布置在小車(chē)前后的中線上，前后車(chē)輪分別對(duì)稱布置在以兩支承輪支點(diǎn)為底邊的等腰三角形頂點(diǎn)處。前后車(chē)輪既是舵輪又是行走驅(qū)動(dòng)輪。這種AGV小車(chē)在轉(zhuǎn)彎時(shí)前后車(chē)輪均能跟蹤導(dǎo)引線軌跡，機(jī)動(dòng)性比三輪車(chē)好。但是，該行走機(jī)構(gòu)也存在以下問(wèn)題:該行走機(jī)構(gòu)AGV不適合做密集存儲(chǔ)區(qū)域AGV的原地旋轉(zhuǎn)運(yùn):當(dāng)車(chē)體作原地旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于兩邊的支撐輪沒(méi)有驅(qū)動(dòng)力，其旋轉(zhuǎn)的靈活性和平穩(wěn)度都不夠。
[0003]AGV的行走方式主要為單向行走和雙向行走兩種。單向行走的AGV小車(chē)，在車(chē)身前端兩頭安裝有兩個(gè)萬(wàn)向輪，后端安裝有兩個(gè)定向輪，車(chē)身中部下方設(shè)置有一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，這種單向AGV的優(yōu)點(diǎn)是車(chē)身穩(wěn)定、轉(zhuǎn)彎半徑小等。雙向行走的AGV小車(chē)，一種單驅(qū)雙向行走的AGV是在車(chē)身底部安裝一個(gè)不可旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)單元，在車(chē)身前后端底部安裝四個(gè)萬(wàn)向輪，當(dāng)AGV小車(chē)行走時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)四個(gè)萬(wàn)向輪一起運(yùn)動(dòng)，小車(chē)在行走過(guò)程中會(huì)呈蛇形路線行進(jìn)，車(chē)身不能平衡且不能平穩(wěn)直行，在同樣載重的情況下與單AGV相比所消耗的電機(jī)功率較大，且現(xiàn)有技術(shù)中的這種單驅(qū)雙向型AGV的驅(qū)動(dòng)單元相對(duì)于車(chē)身是固定的，當(dāng)AGV小車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)，驅(qū)動(dòng)單元需帶動(dòng)整個(gè)車(chē)身一起轉(zhuǎn)彎，使所需的轉(zhuǎn)矩偏大，從而使電機(jī)功率消耗偏大，成本增加。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種設(shè)計(jì)合理、轉(zhuǎn)向靈活且性能穩(wěn)定的適用于AGV的倉(cāng)庫(kù)智能搬運(yùn)機(jī)器人。
[0005]本發(fā)明解決現(xiàn)有技術(shù)問(wèn)題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:本發(fā)明公開(kāi)了一種倉(cāng)庫(kù)智能搬運(yùn)機(jī)器人，包括位于底部和地面接觸的小車(chē)，所述小車(chē)包括底板、底骨架、電機(jī)墊板、萬(wàn)向輪支撐板墊塊、萬(wàn)向輪支撐板和萬(wàn)向輪，其中底骨架固裝在底板上方，電機(jī)墊板和萬(wàn)向輪支撐板墊塊固裝在底骨架上，萬(wàn)向輪支撐板固裝在支撐板墊塊上，萬(wàn)向輪與萬(wàn)向輪支撐板連接;所述底骨架上自下往上依次設(shè)置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器與蓄電池;所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上還設(shè)置可旋轉(zhuǎn)升舉機(jī)構(gòu)和鏈條壓緊機(jī)構(gòu)，所述的可旋轉(zhuǎn)升舉機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和升舉機(jī)構(gòu)本體，所述的鏈條壓緊機(jī)構(gòu)包括惰輪、壓緊簧、導(dǎo)桿、螺母與惰輪支撐架;所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、小齒輪和升舉座，其中旋轉(zhuǎn)電機(jī)是垂直固裝在升舉座上;所述的升舉座包括了升舉機(jī)構(gòu)、軸承、升舉拖板和升舉蓋板；
[0006]優(yōu)選的，所述升舉機(jī)構(gòu)包括升舉框架、驅(qū)動(dòng)組件、基座框架、行程開(kāi)關(guān);所述的升舉框架包含升舉座、直線軸承與底座，其中升舉座和底座之間設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)向桿，所述的基座框架上方中間與螺母連接，兩端與直線軸承連接;所述的行程開(kāi)關(guān)與基座框架上方連接;所述驅(qū)動(dòng)組件包含升舉電機(jī)、聯(lián)軸器、蝸桿、蝸輪、螺桿與軸承，其中升舉電機(jī)水平固裝在底座上，升舉電機(jī)帶動(dòng)蝸輪傳動(dòng);所述的螺桿一端固裝在與蝸桿嚙合的蝸輪上，螺桿另一端通過(guò)推力軸承承載升舉框架。
[0007]優(yōu)選的，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鏈條、驅(qū)動(dòng)輪、車(chē)軸、主軸支撐塊、彈簧墊板、彈簧導(dǎo)桿和矩形彈簧，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)一端安裝鏈輪，所述鏈輪通過(guò)鏈條帶動(dòng)與鏈輪固裝的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng);所述車(chē)軸與主軸支撐塊固裝，主軸支撐塊安裝在底骨架上，導(dǎo)桿垂直固裝在車(chē)軸上;所述的矩形彈簧套在彈簧導(dǎo)桿上，所述基座框架固裝在主軸支撐塊上，基座框架上有通孔便于矩形彈簧導(dǎo)桿穿過(guò)。
[0008]優(yōu)選的，所述的升舉拖板固裝在軸承內(nèi)圈上，升舉蓋板固裝在軸承外圈上;所述軸承外圈插齒加工后與小齒輪嚙合。
[0009]優(yōu)選的，所述的導(dǎo)向桿一端固裝在軸承內(nèi)圈上，另一端固裝在所述的升舉框架底座上。
[0010]優(yōu)選的，所述的行程開(kāi)關(guān)共有四個(gè)，其中兩個(gè)限制升舉框架下降高度，另外兩個(gè)限制升舉框架上升高度。
[0011]優(yōu)選的，所述的螺桿以基座框架上的螺母為支點(diǎn)作升降。
[0012]優(yōu)選的，所述的惰輪支撐架以一定的角度固裝在基座框架上，保證惰輪能壓緊鏈條。
[0013]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)高度較低，有利于本發(fā)明行駛至貨架底部，升舉貨架，自動(dòng)將貨架搬運(yùn)至指定位置并放置好貨架，自行搬運(yùn)下一貨架。同時(shí)，在貨架搬運(yùn)過(guò)程中，可通過(guò)旋轉(zhuǎn)升舉蓋板使貨架方向始終不變。能夠?qū)崿F(xiàn)AGV直接搬運(yùn)貨架而不需要人工將貨架與AGV小車(chē)連接或是人工操作將貨物放置在小車(chē)上，提高倉(cāng)庫(kù)揀選效率和物流的效率，減少理貨人員，降低成本，實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖
[0015]圖2為本發(fā)明的主視圖
[0016]圖3為圖2的A-A向剖視圖
[0017]圖4為本發(fā)明的俯視圖
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說(shuō)明本發(fā)明，但不用來(lái)限制本發(fā)明的范圍。
[0019]一種倉(cāng)庫(kù)智能搬運(yùn)機(jī)器人，由從下至上的三層結(jié)構(gòu)構(gòu)成，其中:第一層結(jié)構(gòu)為小車(chē)的底架，包括底板6、底骨架5、電機(jī)墊板8、萬(wàn)向輪支撐板墊塊7、萬(wàn)向輪支撐板11和萬(wàn)向輪17，其中底骨架5固裝在底板6上方，電機(jī)墊板8和萬(wàn)向輪支撐板墊塊7固裝在底骨架5上，萬(wàn)向輪支撐板11固裝在支撐板墊塊7上，萬(wàn)向輪17與萬(wàn)向輪支撐板11連接；
[0020]第二層結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、電機(jī)16、驅(qū)動(dòng)器與蓄電池10，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括鏈輪、鏈條、驅(qū)動(dòng)輪39、車(chē)軸37、主軸支撐塊33、主軸擋板38、彈簧墊板36、矩形彈簧導(dǎo)桿34和矩形彈簧35，所述的電機(jī)16—端安裝鏈輪15，帶動(dòng)與鏈輪固裝的驅(qū)動(dòng)輪39轉(zhuǎn)動(dòng)，車(chē)軸37與主軸支撐塊33固裝，主軸支撐塊33安裝在底骨架5上，矩形彈簧導(dǎo)桿34垂直固裝在車(chē)軸上；
[0021]第三層結(jié)構(gòu)包括可旋轉(zhuǎn)升舉機(jī)構(gòu)和鏈條壓緊機(jī)構(gòu)，所述的可旋轉(zhuǎn)升舉機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和升舉機(jī)構(gòu)本體，所述的鏈條壓緊機(jī)構(gòu)包括惰輪9、壓緊簧19、導(dǎo)桿21、螺母18與惰輪支撐架20。所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)13、小齒輪I和升舉座，其中旋轉(zhuǎn)電機(jī)13是垂直固裝在底座4上，所述的升舉座包括了軸承、升舉拖板24和升舉蓋板22;所述的升舉機(jī)構(gòu)包括升舉框架、驅(qū)動(dòng)組件、基座框架32、行程開(kāi)關(guān)12，所述的升舉框架包含升舉座、導(dǎo)向桿29、直線軸承28與底座，其中升舉座和底座4之間設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)向桿29，所述的基座框架32上方中間與螺母27連接，兩端與直線軸承28連接，所述的行程開(kāi)關(guān)12與基座框架32上方連接;驅(qū)動(dòng)組件包含升舉電機(jī)14、聯(lián)軸器3、蝸桿2、蝸輪31、螺桿30與軸承26，其中驅(qū)動(dòng)組件的升舉電機(jī)14水平固裝在底座4上，其連接的蝸桿2是帶動(dòng)蝸輪31傳動(dòng)，所述的螺桿30—端固裝在與蝸桿2嚙合的蝸輪31上，螺桿另一端通過(guò)推力軸承26承載升舉框架。
[0022]所述的矩形彈簧35套在矩形彈簧導(dǎo)桿34上，基座框架32固裝在主軸支撐塊33上，基座框架32上有孔洞便于矩形彈簧導(dǎo)桿34穿過(guò)。所述的軸承外圈25插齒加工后與小齒輪I嚙合。所述的升舉拖板24固裝在軸承內(nèi)圈23上，升舉蓋板22固裝在軸承外圈25上。所述的導(dǎo)向桿29—端固裝在軸承內(nèi)圈23上，另一端固裝在所述的升舉框架底座4上。所述的行程開(kāi)關(guān)12共四有個(gè)，其中兩個(gè)限制升舉框架下降高度，另外兩個(gè)限制升舉框架上升高度。所述的螺桿以基座框架32上的螺母27為支點(diǎn)作升降。所述的惰輪支撐架20應(yīng)以一定的角度固裝在基座框架32上，保證惰輪9能壓緊鏈條。
[0023]本發(fā)明的工作原理為:本發(fā)明驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)，按照程序設(shè)定行駛至貨架底部，升舉電機(jī)14正轉(zhuǎn)啟動(dòng)，通過(guò)聯(lián)軸器3帶動(dòng)蝸桿2轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸桿2帶動(dòng)蝸輪31轉(zhuǎn)動(dòng)，與蝸輪31固裝的螺桿30上升并帶動(dòng)蝸輪31上升。同時(shí)螺桿30將整個(gè)升舉框架頂升上來(lái)，即與蝸輪31嗤合的蝸桿2也在上升，所以在螺桿30上升時(shí)，蝸桿2與蝸輪31始終嚙合。當(dāng)升舉框架底座觸碰到基座框架32下方的行程開(kāi)關(guān)12時(shí)，升舉電機(jī)14停止，貨架升舉至完全離開(kāi)地面，倉(cāng)庫(kù)智能搬運(yùn)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)，沿設(shè)定路線行駛。當(dāng)轉(zhuǎn)彎時(shí)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)13啟動(dòng)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)上的小齒輪I帶動(dòng)軸承外圈25轉(zhuǎn)動(dòng)，即貨架轉(zhuǎn)動(dòng)，使貨架始終保持初始放置方向。當(dāng)搬運(yùn)機(jī)器人到達(dá)預(yù)定位置，搬運(yùn)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止，升舉電機(jī)14反轉(zhuǎn)啟動(dòng)，通過(guò)聯(lián)軸器3帶動(dòng)蝸桿2轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸桿2帶動(dòng)蝸輪31轉(zhuǎn)動(dòng)，螺桿30下降，同時(shí)整個(gè)升舉框架也在下降，即與蝸輪31嚙合的蝸桿2也在下降，蝸桿2與蝸輪31始終嚙合。當(dāng)升舉拖板24觸碰到基座框架32上方的行程開(kāi)關(guān)12時(shí)，升舉電機(jī)14停止，貨架下降至地面。搬運(yùn)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)，按程序設(shè)定行駛至下一任務(wù)點(diǎn)。
[0024]本發(fā)明將旋轉(zhuǎn)裝置和升舉裝置合理的結(jié)合起來(lái)，使得整個(gè)裝置不僅能升舉貨物，還能旋轉(zhuǎn)貨物。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，升舉平穩(wěn)。同時(shí)還擁有減震裝置，保證搬運(yùn)機(jī)器人在略微不平整的地面也能平穩(wěn)行駛。
[0025]本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)高度較低，有利于本發(fā)明行駛至貨架底部，升舉貨架，自動(dòng)將貨架搬運(yùn)至指定位置并放置好貨架，自行搬運(yùn)下一貨架。同時(shí)，在貨架搬運(yùn)過(guò)程中，可通過(guò)旋轉(zhuǎn)升舉蓋板使貨架方向始終不變。能夠?qū)崿F(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人直接搬運(yùn)貨架而不需要人工將貨架與搬運(yùn)機(jī)器人連接或是人工操作將貨物放置在搬運(yùn)機(jī)器人上，提高倉(cāng)庫(kù)揀選效率和物流的效率，減少理貨人員，降低成本，實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化。
[0026]本發(fā)明所提供的倉(cāng)庫(kù)智能搬運(yùn)機(jī)器人，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人包括位于底部和地面接觸的小車(chē)，所述小車(chē)包括底板、底骨架、電機(jī)墊板、萬(wàn)向輪支撐板墊塊、萬(wàn)向輪支撐板和萬(wàn)向輪，其中底骨架固裝在底板上方，電機(jī)墊板和萬(wàn)向輪支撐板墊塊固裝在底骨架上，萬(wàn)向輪支撐板固裝在支撐板墊塊上，萬(wàn)向輪與萬(wàn)向輪支撐板連接;所述底骨架上自下往上依次設(shè)置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器與蓄電池;所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上還設(shè)置可旋轉(zhuǎn)升舉機(jī)構(gòu)和鏈條壓緊機(jī)構(gòu)，所述的可旋轉(zhuǎn)升舉機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和升舉機(jī)構(gòu)本體;所述的鏈條壓緊機(jī)構(gòu)包括惰輪、壓緊簧、導(dǎo)桿、螺母與惰輪支撐架;所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、小齒輪和升舉座，其中旋轉(zhuǎn)電機(jī)是垂直固裝在升舉座上;所述的升舉座包括了升舉機(jī)構(gòu)、軸承、升舉拖板和升舉蓋板。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述升舉機(jī)構(gòu)本體包括升舉框架、驅(qū)動(dòng)組件、基座框架、行程開(kāi)關(guān);所述的升舉框架包含升舉座、直線軸承與底座，其中升舉座和底座之間設(shè)有兩個(gè)導(dǎo)向桿，所述的基座框架上方中間與螺母連接，兩端與直線軸承連接;所述的行程開(kāi)關(guān)與基座框架上方連接;所述驅(qū)動(dòng)組件包含升舉電機(jī)、聯(lián)軸器、蝸桿、蝸輪、螺桿與軸承，其中升舉電機(jī)水平固裝在底座上，升舉電機(jī)帶動(dòng)蝸輪傳動(dòng);所述的螺桿一端固裝在與蝸桿嚙合的蝸輪上，螺桿另一端通過(guò)推力軸承承載升舉框架。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鏈條、驅(qū)動(dòng)輪、車(chē)軸、主軸支撐塊、彈簧墊板、彈簧導(dǎo)桿和矩形彈簧，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)一端安裝鏈輪，所述鏈輪通過(guò)鏈條帶動(dòng)與鏈輪固裝的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng);所述車(chē)軸與主軸支撐塊固裝，主軸支撐塊安裝在底骨架上，導(dǎo)桿垂直固裝在車(chē)軸上;所述的矩形彈簧套在彈簧導(dǎo)桿上，所述基座框架固裝在主軸支撐塊上，基座框架上有通孔便于矩形彈簧導(dǎo)桿穿過(guò)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可旋轉(zhuǎn)升舉機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的升舉拖板固裝在軸承內(nèi)圈上，升舉蓋板固裝在軸承外圈上;所述軸承外圈插齒加工后與小齒輪嚙合。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的倉(cāng)庫(kù)智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述的導(dǎo)向桿一端固裝在軸承內(nèi)圈上，另一端固裝在所述的升舉框架底座上。6.根據(jù)權(quán)利要求2至5任一權(quán)利要求所述的倉(cāng)庫(kù)智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述的行程開(kāi)關(guān)共有四個(gè)，其中兩個(gè)限制升舉框架下降高度，另外兩個(gè)限制升舉框架上升高度。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的倉(cāng)庫(kù)智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述的螺桿以基座框架上的螺母為支點(diǎn)作升降。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的倉(cāng)庫(kù)智能搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述的惰輪支撐架以一定的角度固裝在基座框架上。
【文檔編號(hào)】B65G1/04GK105947506SQ201610373214
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年5月31日
【發(fā)明人】張龍, 張培養(yǎng), 林紅飛
【申請(qǐng)人】蕪湖智久機(jī)器人有限公司