一種新型機器人雙邊側(cè)向堆垛系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明新型機器人雙邊側(cè)向堆垛系統(tǒng)，包括：壓力機；輸送皮帶機；門型框架；兩個六軸機器人，其分別設(shè)置于輸送皮帶機的左右兩側(cè)；直線倍速七軸，其通過上端設(shè)置的法蘭Ⅱ利用螺紋緊固件固定于六軸機器人下端的安裝法蘭上；端拾器，其通過上端設(shè)置的法蘭Ⅰ利用螺紋緊固件固定于直線倍速七軸的底部；兩個碼垛臺車，其分別設(shè)置于直線倍速七軸的外側(cè)。通過利用標準的六軸機器人配合直線倍速七軸的方式，實現(xiàn)高節(jié)拍的拾取放置，并使用集成式閥島控制不同吸盤，滿足每張板料的拾取放置可以單獨控制。雙機器人的使用，實現(xiàn)單臺機器人碼垛或者兩臺順序碼垛的多種工作模式。采用機器人雙邊側(cè)向堆垛系統(tǒng)，整線結(jié)構(gòu)布局緊湊，生產(chǎn)效率高。
【專利說明】一種新型機器人雙邊側(cè)向堆垛系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及沖壓板料堆垛【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種新型機器人雙邊側(cè)向堆垛系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]汽車廠沖壓車間一般都配有開卷落料線，把成卷的料加工成定長或定外形的板料，并自動堆垛供沖壓線使用，很多異形的零件都是一模沖壓成兩件，一件沿著落料線板料運行方向送到電磁堆垛系統(tǒng)進行碼垛，另一件沿著垂直物流方向滑出，因此必須配有側(cè)向接料或碼垛系統(tǒng)。
[0003]目前很多廠家都是用簡單的廢料箱接料的方式，極易劃傷板料并且無法保證整齊度。單個機器人的碼垛系統(tǒng)效率低下，無法實現(xiàn)不停車自動切換。電磁堆垛系統(tǒng)占用空間很大，并且價格昂貴，也不適用。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明為了克服以上技術(shù)的不足，提供了一種使用兩臺機器人分布在壓力機兩側(cè)，實現(xiàn)準確高速的抓取鋼板進行堆垛的新型機器人雙邊側(cè)向堆垛系統(tǒng)。
[0005]本發(fā)明克服其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
本新型機器人雙邊側(cè)向堆垛系統(tǒng)，包括:
壓力機；
輸送皮帶機，其沿壓力機出料方向設(shè)置，所述輸送皮帶機的頭端設(shè)置于壓力機的模具出料端處；
門型框架，其橫跨固定于輸送皮帶機的上方；
兩個六軸機器人，其分別設(shè)置于輸送皮帶機的左右兩側(cè)，所述輸送皮帶機的上端固定于門型框架上；
直線倍速七軸，其通過上端設(shè)置的法蘭II利用螺紋緊固件固定于六軸機器人下端的安裝法蘭上；
端拾器，其通過上端設(shè)置的法蘭I利用螺紋緊固件固定于直線倍速七軸的底部； 兩個碼垛臺車，其分別設(shè)置于直線倍速七軸的外側(cè)；
當端拾器將輸送皮帶機上的板料吸取后，直線倍速七軸驅(qū)動六軸機器人橫向移動至碼垛臺車處，六軸機器人轉(zhuǎn)動后將板料放置到碼垛臺車上。
[0006]上述直線倍速七軸包括橫向固定于門型框架上的固定框架、安裝于固定框架上的伺服電機、通過直線導(dǎo)軌I滑動安裝于固定框架下方的中間框架、安裝于中間框架上的齒條以及通過直線導(dǎo)軌II滑動安裝于中間框架下方的下框架，所述端拾器通過上端設(shè)置的法蘭I利用螺紋緊固件固定于下框架下端，所述伺服電機的輸出軸上安裝有齒輪，所述齒輪與齒條相嚙合，所述中間框架內(nèi)轉(zhuǎn)動安裝有同步帶輪，沿中間框架長度方向設(shè)置的同步帶包繞于同步帶輪上，所述同步帶一端固定于固定框架上，其另一端固定于下框架上。
[0007]為了提高抓取精度，上述門型框架上安裝有指向輸送皮帶機的工業(yè)視覺系統(tǒng)。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:通過利用標準的六軸機器人配合直線倍速七軸的方式，實現(xiàn)高節(jié)拍的拾取放置，并使用集成式閥島控制不同吸盤，滿足每張板料的拾取放置可以單獨控制。雙機器人的使用，實現(xiàn)單臺機器人碼垛或者兩臺順序碼垛的多種工作模式。采用機器人雙邊側(cè)向堆垛系統(tǒng)，整線結(jié)構(gòu)布局緊湊，生產(chǎn)效率高。
[0009]

【專利附圖】

【附圖說明】
圖1為本發(fā)明的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明的端拾器結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本發(fā)明的直線倍速七軸結(jié)構(gòu)示意圖；
圖中，1.壓力機2.碼垛臺車3.輸送皮帶機4.直線倍速七軸5.門型框架6.端拾器?.六軸機器人8.下框架9.法蘭I 10.伺服電機11.固定框架12.法蘭II 13.直線導(dǎo)軌I 14.中間框架15.直線導(dǎo)軌II 16.齒輪17.齒條18.同步帶輪19.同步帶。

【具體實施方式】
[0010]下面結(jié)合附圖1至附圖4對本發(fā)明做進一步說明。
[0011]本新型機器人雙邊側(cè)向堆垛系統(tǒng)，包括:
壓力機I ;
輸送皮帶機3，其沿壓力機I出料方向設(shè)置，輸送皮帶機3的頭端設(shè)置于壓力機I的模具出料端處；門型框架5，其橫跨固定于輸送皮帶機3的上方；兩個六軸機器人7，其分別設(shè)置于輸送皮帶機3的左右兩側(cè)，輸送皮帶機3的上端固定于門型框架5上；直線倍速七軸4，其通過上端設(shè)置的法蘭II 12利用螺紋緊固件固定于六軸機器人7下端的安裝法蘭上；端拾器6，其通過上端設(shè)置的法蘭I 9利用螺紋緊固件固定于直線倍速七軸4的底部；兩個碼垛臺車2，其分別設(shè)置于直線倍速七軸4的外側(cè)；當端拾器6將輸送皮帶機3上的板料吸取后，直線倍速七軸4驅(qū)動六軸機器人7橫向移動至碼垛臺車2處，六軸機器人7轉(zhuǎn)動后將板料放置到碼垛臺車2上。壓力機I沖壓落料一次，板料從模具內(nèi)滑出并落到輸送皮帶機3上，皮帶自動轉(zhuǎn)動把板料輸送到抓料位置，一側(cè)的六軸機器人7驅(qū)動端拾器6運動到板料上方，通過端拾器6下方的真空吸盤將板料吸取。之后直線倍速七軸4帶著板料橫向移動到碼垛臺車2上方后，六軸機器人7調(diào)整到位后進行拋料碼垛。同時第二張板料由另一側(cè)的機器人以相同方式抓取碼垛，兩臺機器人輪流工作使得節(jié)拍大幅提高。通過利用標準的六軸機器人7配合直線倍速七軸4的方式，實現(xiàn)高節(jié)拍的拾取放置，并使用集成式閥島控制不同吸盤，滿足每張板料的拾取放置可以單獨控制。雙機器人的使用，實現(xiàn)單臺機器人碼垛或者兩臺順序碼垛的多種工作模式。采用機器人雙邊側(cè)向堆垛系統(tǒng)，整線結(jié)構(gòu)布局緊湊，生產(chǎn)效率高。
[0012]如附圖4所示，直線倍速七軸4為如下結(jié)構(gòu)，其包括橫向固定于門型框架5上的固定框架11、安裝于固定框架11上的伺服電機10、通過直線導(dǎo)軌I 13滑動安裝于固定框架11下方的中間框架14、安裝于中間框架14上的齒條17以及通過直線導(dǎo)軌II 15滑動安裝于中間框架14下方的下框架8，端拾器6通過上端設(shè)置的法蘭I 9利用螺紋緊固件固定于下框架8下端，伺服電機10的輸出軸上安裝有齒輪16，齒輪16與齒條17相嚙合，中間框架14內(nèi)轉(zhuǎn)動安裝有同步帶輪18，沿中間框架14長度方向設(shè)置的同步帶19包繞于同步帶輪18上，同步帶19 一端固定于固定框架11上，其另一端固定于下框架8上。伺服電機10轉(zhuǎn)動驅(qū)動齒輪16轉(zhuǎn)動，齒輪16通過齒條17驅(qū)動中間框架14沿著直線導(dǎo)軌I 13相對固定框架11滑動伸出，中間框架14滑出的過程中固定框架11拉動同步帶19繞著同步帶輪18轉(zhuǎn)動，同步帶19另一端拉動下框架8沿著直線導(dǎo)軌II 15相對中間框架14滑動伸出，從而實現(xiàn)了兩級伸出，從而增加了端拾器6的伸出行程，并且提高了端拾器6的移動速度。
[0013]門型框架5上可以安裝有指向輸送皮帶機3的工業(yè)視覺系統(tǒng)。輸送皮帶機3把板料輸送到抓料位置后，視覺攝像系統(tǒng)拍照，六軸機器人7根據(jù)視覺系統(tǒng)傳輸?shù)男畔⒄{(diào)整端拾器6的姿態(tài)并抓取板料，提高了抓取精度。
【權(quán)利要求】
1.一種新型機器人雙邊側(cè)向堆垛系統(tǒng)，其特征在于:包括: 壓力機(1)； 輸送皮帶機(3)，其沿壓力機(1)出料方向設(shè)置，所述輸送皮帶機(3)的頭端設(shè)置于壓力機(1)的模具出料端處； 門型框架(5),其橫跨固定于輸送皮帶機(3)的上方； 兩個六軸機器人(7)，其分別設(shè)置于輸送皮帶機(3)的左右兩側(cè)，所述輸送皮帶機(3)的上端固定于門型框架(5)上； 直線倍速七軸(4)，其通過上端設(shè)置的法蘭II (12)利用螺紋緊固件固定于六軸機器人(7)下端的安裝法蘭上； 端拾器(6)，其通過上端設(shè)置的法蘭I (9)利用螺紋緊固件固定于直線倍速七軸(4)的底部； 兩個碼垛臺車(2)，其分別設(shè)置于直線倍速七軸(4)的外側(cè)； 當端拾器(6)將輸送皮帶機(3)上的板料吸取后，直線倍速七軸(4)驅(qū)動六軸機器人(7)橫向移動至碼垛臺車(2)處，六軸機器人(7)轉(zhuǎn)動后將板料放置到碼垛臺車(2)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型機器人雙邊側(cè)向堆垛系統(tǒng)，其特征在于:所述直線倍速七軸(4)包括橫向固定于門型框架(5)上的固定框架(11)、安裝于固定框架(11)上的伺服電機(10)、通過直線導(dǎo)軌I (13)滑動安裝于固定框架(11)下方的中間框架(14)、安裝于中間框架(14)上的齒條(17)以及通過直線導(dǎo)軌II (15)滑動安裝于中間框架(14)下方的下框架(8)，所述端拾器(6)通過上端設(shè)置的法蘭I (9)利用螺紋緊固件固定于下框架(8)下端，所述伺服電機(10)的輸出軸上安裝有齒輪(16)，所述齒輪(16)與齒條(17)相嚙合，所述中間框架(14)內(nèi)轉(zhuǎn)動安裝有同步帶輪(18)，沿中間框架(14)長度方向設(shè)置的同步帶(19)包繞于同步帶輪(18)上，所述同步帶(19) 一端固定于固定框架(11)上，其另一端固定于下框架(8)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的新型機器人雙邊側(cè)向堆垛系統(tǒng)，其特征在于:所述門型框架(5)上安裝有指向輸送皮帶機(3)的工業(yè)視覺系統(tǒng)。
【文檔編號】B65G61/00GK104340690SQ201410567138
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2014年10月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月23日
【發(fā)明者】劉吉輝, 王振宇, 周吉林 申請人:濟南奧圖自動化工程有限公司