本實(shí)用新型涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種應(yīng)用于小型無(wú)人船的吊艙自動(dòng)控制裝置。

背景技術(shù)：

目前世界各國(guó)最流行的吊艙推進(jìn)方式是電力推進(jìn)方式，它主要由吊艙和推進(jìn)器組成。流線型吊艙懸掛在船體尾部，吊艙內(nèi)安裝電動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)螺旋槳，吊艙可在規(guī)定角度內(nèi)回轉(zhuǎn)，替代舵的作用，可顯著改善傳播操縱性和緊急機(jī)動(dòng)性。吊艙主要可分為前槳式、后槳式和串列式。目前吊艙安裝方式主要通過(guò)法蘭盤(pán)與船體相接，主要靠手動(dòng)方式控制正反向加減速轉(zhuǎn)向。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于解決吊艙只能靠手動(dòng)操作的問(wèn)題,提供了一種船舷夾裝、電動(dòng)、通過(guò)搖桿或腳踏實(shí)現(xiàn)正反方向加減速轉(zhuǎn)向的小型無(wú)人船吊艙自動(dòng)控制裝置。

本實(shí)用新型是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種小型無(wú)人船吊艙自動(dòng)控制裝置，包括轉(zhuǎn)動(dòng)桿，轉(zhuǎn)動(dòng)桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)桿夾具固定，還包括一個(gè)夾具體外殼，夾具體外殼內(nèi)設(shè)置有傳動(dòng)齒輪和主動(dòng)齒輪，傳動(dòng)齒輪和主動(dòng)齒輪相嚙合，主動(dòng)齒輪還與電機(jī)連接并牢固結(jié)合為一體，傳動(dòng)齒輪和轉(zhuǎn)動(dòng)桿緊密結(jié)合，小型無(wú)人船吊艙自動(dòng)控制裝置還包括一個(gè)夾具體，夾具體上有夾具體夾具，夾具體通過(guò)第一機(jī)械限位裝置、第二機(jī)械限位裝置、第三機(jī)械限位裝置實(shí)現(xiàn)與轉(zhuǎn)動(dòng)桿的相對(duì)固定，其中第一機(jī)械限位裝置、第二機(jī)械限位裝置能使轉(zhuǎn)動(dòng)桿實(shí)現(xiàn)一定角度的轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)夾具體夾具與無(wú)人船結(jié)合并夾緊，可以將整個(gè)系統(tǒng)固定在無(wú)人船上。

更進(jìn)一步的方案是：所述電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)。

更進(jìn)一步的方案是：所述第一機(jī)械限位裝置包括彈簧、插銷(xiāo)，所述第二機(jī)械限位裝置包括壓桿，第三機(jī)械限位裝置包括轉(zhuǎn)動(dòng)桿桿套。

通過(guò)按壓壓桿使底部插銷(xiāo)與夾具體上不同角度的插孔嚙合，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)桿可以不同的角度與夾具體相接合。轉(zhuǎn)動(dòng)桿桿套主要是用來(lái)限制轉(zhuǎn)動(dòng)桿絕對(duì)位置，保證轉(zhuǎn)動(dòng)桿上傳動(dòng)齒輪與電機(jī)上主動(dòng)齒輪位置的常嚙合。

步進(jìn)電機(jī)通過(guò)減速齒輪對(duì)與轉(zhuǎn)動(dòng)桿連接，電機(jī)動(dòng)力通過(guò)減速齒輪對(duì)傳輸給轉(zhuǎn)向軸，步進(jìn)電機(jī)步距細(xì)分滿(mǎn)足人工控制精度（高于1°/s）需求，可以實(shí)現(xiàn)腳踏或自動(dòng)控制正反向加減速轉(zhuǎn)向操作。

本實(shí)用新型的吊艙可以靈活便捷地安裝，并且吊艙可以實(shí)現(xiàn)腳踏或自動(dòng)控制正反向加減速轉(zhuǎn)向操作。本實(shí)用新型的相關(guān)參數(shù)為：舵角范圍：±100°，具有舵角限位功能；最大轉(zhuǎn)舵速度:不小于4.4°/s；最大轉(zhuǎn)舵扭矩：6Nm（倒車(chē)）。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

1.轉(zhuǎn)動(dòng)桿；2.轉(zhuǎn)動(dòng)桿夾具；3．主動(dòng)齒輪；4.傳動(dòng)齒輪；5.傳動(dòng)系外殼；6.電機(jī)；7.夾具體；8.第一機(jī)械限位裝置；9.第二機(jī)械限位裝置；10.夾具體夾具；11.第三機(jī)械限位裝置。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參照附圖來(lái)詳細(xì)描述本實(shí)用新型的各種示例性實(shí)施例。應(yīng)注意到：除非另外具體說(shuō)明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對(duì)布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本實(shí)用新型的范圍。

以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說(shuō)明性的，決不作為對(duì)本實(shí)用新型及其應(yīng)用或使用的任何限制。

對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為說(shuō)明書(shū)的一部分。

在這里示出和討論的所有例子中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它例子可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類(lèi)似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

本實(shí)用新型應(yīng)用實(shí)例為：

一種小型無(wú)人船吊艙自動(dòng)控制裝置，包括轉(zhuǎn)動(dòng)桿1，轉(zhuǎn)動(dòng)桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)桿夾具2固定，還包括一個(gè)夾具體外殼5，夾具體外殼5內(nèi)設(shè)置有傳動(dòng)齒輪4和主動(dòng)齒輪3，傳動(dòng)齒輪4和主動(dòng)齒輪3相嚙合，主動(dòng)齒輪3還與電機(jī)6連接并牢固結(jié)合為一體，傳動(dòng)齒輪4和轉(zhuǎn)動(dòng)桿1緊密結(jié)合，小型無(wú)人船吊艙自動(dòng)控制裝置還包括一個(gè)夾具體7，夾具體7上有夾具體夾具10，夾具體7通過(guò)機(jī)械限位裝置（第一機(jī)械限位裝置8、第二機(jī)械限位裝置9、第三機(jī)械限位裝置11）實(shí)現(xiàn)與轉(zhuǎn)動(dòng)桿1的相對(duì)固定，其中第一機(jī)械限位裝置8、第二機(jī)械限位裝置9能使轉(zhuǎn)動(dòng)桿1實(shí)現(xiàn)一定角度的轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)夾具體夾具10與無(wú)人船結(jié)合并夾緊，可以將整個(gè)系統(tǒng)和吊艙固定在無(wú)人船上。

電機(jī)6為步進(jìn)電機(jī)。

第一機(jī)械限位裝置8包括彈簧、插銷(xiāo)，第二機(jī)械限位裝置9包括壓桿，第三機(jī)械限位裝置11包括轉(zhuǎn)動(dòng)桿桿套。通過(guò)按壓壓桿使底部插銷(xiāo)與夾具體7上不同角度的插孔嚙合，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)桿1可以不同的角度與夾具體7相接合。轉(zhuǎn)動(dòng)桿桿套主要是用來(lái)限制轉(zhuǎn)動(dòng)桿1絕對(duì)位置，保證轉(zhuǎn)動(dòng)桿1上傳動(dòng)齒輪4與電機(jī)6上主動(dòng)齒輪3位置的常嚙合。

本實(shí)用新型的工作原理為：轉(zhuǎn)動(dòng)桿直接與螺旋槳相連，并通過(guò)夾具體夾具固定于船體尾部，轉(zhuǎn)動(dòng)桿與步進(jìn)電機(jī)之間采用減速齒輪對(duì)常嚙合，由步進(jìn)電機(jī)傳輸動(dòng)力控制轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)動(dòng)桿上裝有機(jī)械限位裝置，可以將舵角控制在±100°。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行與停止，正反轉(zhuǎn)可以通過(guò)腳踏或自動(dòng)控制來(lái)實(shí)現(xiàn)。

上述各實(shí)施例主要重點(diǎn)描述與其他實(shí)施例的不同之處，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚的是，上述各實(shí)施例可以根據(jù)需要單獨(dú)使用或者相互結(jié)合使用。

雖然已經(jīng)通過(guò)示例對(duì)本實(shí)用新型的一些特定實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，以上示例僅是為了進(jìn)行說(shuō)明，而不是為了限制本實(shí)用新型的范圍。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，可在不脫離本實(shí)用新型的范圍和精神的情況下，對(duì)以上實(shí)施例進(jìn)行修改。本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求來(lái)限定。