本技術(shù)涉及車輛轉(zhuǎn)向，尤其涉及車輛轉(zhuǎn)向中一種車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向控制方法和車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛轉(zhuǎn)向的智能化發(fā)展，車輛中的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)由電力助力轉(zhuǎn)向發(fā)展為線控轉(zhuǎn)向，使得車輛的轉(zhuǎn)向更加靈活。

2、在駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤控制車輛轉(zhuǎn)向時，如果車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中出現(xiàn)手力丟失的問題，使得駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤的速度過快，從而導(dǎo)致車輛轉(zhuǎn)向過度或者車輛的轉(zhuǎn)向速度過大，使車輛存在行駛風(fēng)險。

3、因此，在車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中出現(xiàn)手力丟失的問題時，如何確保車輛的行駛安全是當(dāng)前亟需解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向控制方法和車輛，該方法能夠在車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中出現(xiàn)手力丟失的問題時，確保車輛的行駛安全。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中包括手力冗余裝置、轉(zhuǎn)向管柱和手感電機(jī)；手感電機(jī)，用于輸出作用于轉(zhuǎn)向管柱的轉(zhuǎn)向手力矩；手力冗余裝置，用于在滿足預(yù)設(shè)條件時，向轉(zhuǎn)向管柱施加阻力，以增加轉(zhuǎn)向管柱轉(zhuǎn)動時的阻力；其中，預(yù)設(shè)條件用于表示手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩小于預(yù)設(shè)力矩；或者，未采集到手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩。

3、在本技術(shù)實施例中，由于在手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩小于預(yù)設(shè)力矩時說明車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（例如，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)）中出現(xiàn)手力丟失現(xiàn)象，可能導(dǎo)致車輛存在行駛風(fēng)險；或者未采集到手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩時，并不能確定車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中是否出現(xiàn)手力丟失現(xiàn)象，如果車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中出現(xiàn)手力丟失現(xiàn)象而由于未檢測到，也可能導(dǎo)致車輛存在行駛風(fēng)險。因此，為了避免車輛存在行駛風(fēng)險，可以通過車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中包括的手力冗余裝置向轉(zhuǎn)向管柱施加阻力，以增加轉(zhuǎn)向管柱轉(zhuǎn)動時的阻力，從而通過增加轉(zhuǎn)向管柱轉(zhuǎn)動時的阻力，對車輛中方向盤的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，避免由于方向盤轉(zhuǎn)向過度或者轉(zhuǎn)速過大而引起的車輛轉(zhuǎn)向過度或者車輛的轉(zhuǎn)向速度過大的問題，確保了車輛的行駛安全。

4、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，上述手力冗余裝置包括第一摩擦件與第二摩擦件；轉(zhuǎn)向管柱的轉(zhuǎn)向軸與第一摩擦件連接；第一摩擦件，用于在手感電機(jī)不滿足預(yù)設(shè)條件時，與第二摩擦件不抵壓；以及，第一摩擦件，還用于在手感電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件時，與第二摩擦件抵壓。

5、在本技術(shù)實施例中，由于第一摩擦件與轉(zhuǎn)向管柱的轉(zhuǎn)向軸連接。因此，在手感電機(jī)不滿足預(yù)設(shè)條件時，即不需要手力冗余裝置向轉(zhuǎn)向管柱施加阻力，可以通過第一摩擦件與第二摩擦件不抵壓實現(xiàn)，在第一摩擦件與第二摩擦件不抵壓的基礎(chǔ)上，并不會增加轉(zhuǎn)向管柱轉(zhuǎn)動時的阻力。而在手感電機(jī)滿足預(yù)設(shè)條件時，即需要手力冗余裝置向轉(zhuǎn)向管柱施加阻力，可以通過第一摩擦件與第二摩擦件抵壓實現(xiàn)。并且，在第一摩擦件與第二摩擦件抵壓的基礎(chǔ)上，由于第一摩擦件與轉(zhuǎn)向管柱的轉(zhuǎn)向軸連接，因此第二摩擦件可以通過第一摩擦件與轉(zhuǎn)向管柱的轉(zhuǎn)向軸間接抵壓，從而在第二摩擦件與第一摩擦件抵壓產(chǎn)生阻力時，可以通過第一摩擦件將該阻力向轉(zhuǎn)向管柱的轉(zhuǎn)向軸施加，從而增加轉(zhuǎn)向管柱轉(zhuǎn)動時的阻力，進(jìn)一步確保了車輛的行駛安全。

6、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，上述手力冗余裝置還包括電磁繼電器；電磁繼電器，用于輸出對第二摩擦件的磁吸力，以使第一摩擦件與第二摩擦件不抵壓；以及，電磁繼電器，還用于輸出對第二摩擦件的磁斥力，以使第一摩擦件與第二摩擦件抵壓。

7、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，上述手力冗余裝置還包括彈簧件；彈簧件的一端與轉(zhuǎn)向管柱的殼體連接，或者與電磁繼電器連接；彈簧件的另一端與第二摩擦件連接；彈簧件，用于向第二摩擦件施加提拉力，以使第一摩擦件與第二摩擦件不抵壓；以及，彈簧件，還用于向第二摩擦件施加推力，以使第一摩擦件與第二摩擦件抵壓。

8、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，上述第一摩擦件的表面和/或第二摩擦件的表面為粗糙面。

9、在本技術(shù)實施例中，由于第一摩擦件的表面和/或第二摩擦件的表面為粗糙面，粗糙面可以在第一摩擦件與第二摩擦件抵壓時，增加第一摩擦件與第二摩擦件之間的接觸面積，從而增加第一摩擦件與第二摩擦件之間的阻力。進(jìn)而，在第一摩擦件與第二摩擦件之間的阻力增大的基礎(chǔ)上，增大了第一摩擦件向轉(zhuǎn)向管柱的轉(zhuǎn)向軸施加的阻力，進(jìn)一步確保了車輛的行駛安全。

10、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在第一方面的某些實現(xiàn)方式中，上述第二摩擦件的數(shù)量為至少一個。

11、在本技術(shù)實施例中，由于第二摩擦件的數(shù)量為多個，在多個第二摩擦件與第一摩擦件抵壓時，可以增加第一摩擦件與多個第二摩擦件之間的阻力。進(jìn)而，在第一摩擦件與第二摩擦件之間的阻力增大的基礎(chǔ)上，增大了第一摩擦件向轉(zhuǎn)向管柱的轉(zhuǎn)向軸施加的阻力，進(jìn)一步確保了車輛的行駛安全。

12、第二方面，本技術(shù)提供了一種轉(zhuǎn)向控制方法，該方法應(yīng)用于上述第一方面或第一方面任意一種可能的實現(xiàn)方式的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該方法包括：

13、獲取手感電機(jī)的狀態(tài)信號；若狀態(tài)信號滿足預(yù)設(shè)條件，控制手力冗余裝置處于工作狀態(tài)，以向轉(zhuǎn)向管柱輸出目標(biāo)阻力；其中，目標(biāo)阻力與手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩正相關(guān)；預(yù)設(shè)條件用于表示手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩小于預(yù)設(shè)力矩；或者，未采集到手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩。

14、在本技術(shù)實施例中，由于手感電機(jī)的狀態(tài)信號滿足預(yù)設(shè)條件，即手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩小于預(yù)設(shè)力矩，說明車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中出現(xiàn)手力丟失現(xiàn)象，可能導(dǎo)致車輛存在行駛風(fēng)險；或者未采集到手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩，并不能確定車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中是否出現(xiàn)手力丟失現(xiàn)象，如果車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中出現(xiàn)手力丟失現(xiàn)象而未由于檢測到，也可能導(dǎo)致車輛存在行駛風(fēng)險。因此，為了避免車輛存在行駛風(fēng)險，可以控制手力冗余裝置處于工作狀態(tài)以向轉(zhuǎn)向管柱施加阻力，以增加轉(zhuǎn)向管柱轉(zhuǎn)動時的阻力，從而通過增加轉(zhuǎn)向管柱轉(zhuǎn)動時的阻力，對車輛中方向盤的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，避免由于方向盤轉(zhuǎn)向過度或者轉(zhuǎn)速過大而引起的車輛轉(zhuǎn)向過度或者車輛的轉(zhuǎn)向速度過大的問題，確保了車輛的行駛安全。

15、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實現(xiàn)方式中，該方法還包括：

16、獲取方向盤的當(dāng)前轉(zhuǎn)角值；上述控制手力冗余裝置處于工作狀態(tài)，包括：若當(dāng)前轉(zhuǎn)角值大于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角值，控制手力冗余裝置處于工作狀態(tài)。

17、在本技術(shù)實施例中，在手感電機(jī)的狀態(tài)信號滿足預(yù)設(shè)條件的基礎(chǔ)上，還增加了方向盤的轉(zhuǎn)角值，即在方向盤的轉(zhuǎn)角值＞預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角值，且手感電機(jī)的狀態(tài)信號滿足預(yù)設(shè)條件時，才會控制手力冗余裝置處于工作狀態(tài)以向轉(zhuǎn)向管柱施加阻力。通過多個參數(shù)的結(jié)合，可以提高對手力冗余裝置處于工作狀態(tài)的準(zhǔn)確性，從而進(jìn)一步確保了車輛的行駛安全。

18、結(jié)合第二方面和上述實現(xiàn)方式，在第二方面的某些實現(xiàn)方式中，該方法還包括：

19、若狀態(tài)信號不滿足預(yù)設(shè)條件，控制手力冗余裝置處于非工作狀態(tài)，不向轉(zhuǎn)向管柱輸出目標(biāo)阻力。

20、在本技術(shù)實施例中，在手感電機(jī)的狀態(tài)信號不滿足預(yù)設(shè)條件時，為了避免手力冗余裝置處于工作狀態(tài)向轉(zhuǎn)向管柱施加阻力，導(dǎo)致阻力過大，導(dǎo)致駕駛員轉(zhuǎn)動方向盤吃力，以及影響方向盤轉(zhuǎn)動的問題，可以控制手力冗余裝置處于非工作狀態(tài)，不向轉(zhuǎn)向管柱輸出目標(biāo)阻力，從而確保方向盤的正常轉(zhuǎn)動，在確保了車輛的行駛安全的同時，還能夠提高駕駛員的駕駛體驗。

21、結(jié)合第二方面和上述實現(xiàn)方式，在第二方面的某些實現(xiàn)方式中，該方法還包括：

22、獲取狀態(tài)信號滿足預(yù)設(shè)條件之前手感電機(jī)輸出的第一轉(zhuǎn)向手力矩；基于第一轉(zhuǎn)向手力矩，確定車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中電磁繼電器的目標(biāo)電流；其中，目標(biāo)電流與第一轉(zhuǎn)向手力矩正相關(guān)；上述控制手力冗余裝置處于工作狀態(tài)，包括：控制手力冗余裝置處于工作狀態(tài)，且調(diào)整電磁繼電器的電流為目標(biāo)電流。

23、在本技術(shù)實施例中，在控制手力冗余裝置處于工作狀態(tài)時，還可以先獲取手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩小于預(yù)設(shè)力矩或者未采集到手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩之前對應(yīng)的轉(zhuǎn)向手力矩（即第一轉(zhuǎn)向手力矩），并確定出該第一轉(zhuǎn)向手力矩對應(yīng)的電磁繼電器的電流。并且，在控制手力冗余裝置處于工作狀態(tài)的同時，調(diào)整電磁繼電器的電流未第一轉(zhuǎn)向手力矩對應(yīng)的電流，從而在手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩小于預(yù)設(shè)力矩或者未采集到手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩時，向轉(zhuǎn)向管柱施加的阻力，可以與手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩小于預(yù)設(shè)力矩或者未采集到手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩之前對應(yīng)的轉(zhuǎn)向手力矩相對應(yīng)，進(jìn)一步避免了手力丟失時車輛過度轉(zhuǎn)向或者轉(zhuǎn)向過快，導(dǎo)致車輛存在行駛風(fēng)險的問題，從而確保了車輛的行駛安全。

24、第三方面，本技術(shù)提供了一種轉(zhuǎn)向控制裝置，該裝置包括：

25、獲取模塊，用于獲取手感電機(jī)的狀態(tài)信號；

26、處理模塊，用于若狀態(tài)信號滿足預(yù)設(shè)條件，控制手力冗余裝置處于工作狀態(tài)，以向轉(zhuǎn)向管柱輸出目標(biāo)阻力；其中，目標(biāo)阻力與手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩正相關(guān)；預(yù)設(shè)條件用于表示手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩小于預(yù)設(shè)力矩；或者，未采集到手感電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)向手力矩。

27、第四方面，本技術(shù)提供一種車輛，該車輛包括上述第一方面或第一方面任意一種可能的實現(xiàn)方式的車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；以及，該車輛還包括控制單元，控制單元中包括存儲器和處理器。該存儲器用于存儲可執(zhí)行程序代碼，該處理器用于從存儲器中調(diào)用并運(yùn)行該可執(zhí)行程序代碼，使得該車輛執(zhí)行上述第二方面或第二方面任意一種可能的實現(xiàn)方式中的方法。

28、第五方面，本技術(shù)提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，該計算機(jī)程序產(chǎn)品包括：計算機(jī)程序代碼，當(dāng)該計算機(jī)程序代碼在計算機(jī)上運(yùn)行時，使得該計算機(jī)執(zhí)行上述第二方面或第二方面任意一種可能的實現(xiàn)方式中的方法。

29、第六方面，本技術(shù)提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序代碼，當(dāng)該計算機(jī)程序代碼在計算機(jī)上運(yùn)行時，使得該計算機(jī)執(zhí)行上述第二方面或第二方面任意一種可能的實現(xiàn)方式中的方法。