本申請(qǐng)涉及爬壁機(jī)器人，特別涉及一種后行走機(jī)構(gòu)及爬壁機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有的爬壁機(jī)器人，通常為前磁行走機(jī)構(gòu)和后磁行走機(jī)構(gòu)與機(jī)器人本體連接。在遇到大焊縫或其他障礙物時(shí)，會(huì)出現(xiàn)前磁行走機(jī)構(gòu)越過(guò)焊縫，但后磁行走機(jī)構(gòu)卡在焊縫、前輪在打滑的現(xiàn)象，導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法正常工作。為解決該可問(wèn)題，通常會(huì)選擇更換大功率電機(jī)帶動(dòng)后磁行走機(jī)構(gòu)，然而更改結(jié)構(gòu)的更換周期較長(zhǎng)，且成本增加。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種后行走機(jī)構(gòu)及爬壁機(jī)器人，在安裝組件與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)配合下，使得萬(wàn)向輪組件能夠相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸產(chǎn)生擺動(dòng)以實(shí)現(xiàn)向上抬起以輕松越過(guò)焊縫，避免出現(xiàn)前行走機(jī)構(gòu)越過(guò)焊縫而后行走機(jī)構(gòu)卡在焊縫的現(xiàn)象。

2、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種后行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，用于使爬壁機(jī)器人在壁面上行走，所述后行走機(jī)構(gòu)包括：

3、轉(zhuǎn)動(dòng)軸，用于與所述爬壁機(jī)器人的機(jī)身連接；

4、安裝組件，與所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述安裝組件能夠相對(duì)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸擺動(dòng)；

5、萬(wàn)向輪組件，連接于所述安裝組件的一端，所述萬(wàn)向輪組件能夠與所述安裝組件一起相對(duì)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸擺動(dòng)；

6、磁吸附組件，與所述安裝組件連接，所述磁吸附組件用于提供磁力以使萬(wàn)向輪組件吸附所述壁面。

7、在一些實(shí)施例中，所述安裝組件包括第一安裝板，所述第一安裝板上設(shè)置有貫穿的第一通孔，所述第一通孔用于供所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿設(shè)。

8、在一些實(shí)施例中，所述安裝組件包括軸套，所述軸套安裝于所述第一通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿設(shè)于所述軸套。

9、在一些實(shí)施例中，所述安裝組件包括與所述第一安裝板連接的第二安裝板，所述第二安裝板與所述磁吸附組件連接；

10、所述磁吸附組件上設(shè)置有貫穿的第二通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿設(shè)于所述第二通孔和所述第一通孔，所述磁吸附組件能夠與所述萬(wàn)向輪組件一起相對(duì)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸擺動(dòng)。

11、在一些實(shí)施例中，所述磁吸附組件包括：

12、固定座，與所述第二安裝板固定連接，所述第二通孔設(shè)于所述固定座上；

13、磁吸附單元，設(shè)于固定座上且背離所述第一安裝板的一側(cè)。

14、在一些實(shí)施例中，所述磁吸附單元與所述壁面之間存在間隙。

15、在一些實(shí)施例中，所述后行走機(jī)構(gòu)還包括調(diào)節(jié)裝置，所述調(diào)節(jié)裝置用于調(diào)節(jié)所述磁吸附單元與所述壁面之間間隙的距離。

16、在一些實(shí)施例中，所述安裝組件包括與所述第一安裝板連接的第三安裝板，所述第三安裝板上形成有安裝孔；

17、所述調(diào)節(jié)裝置包括：

18、支撐件，穿設(shè)于所述安裝孔且與磁吸附單元連接；

19、彈性件，套設(shè)于所述支撐件上且位于所述第二安裝板靠近所述吸附單元的一側(cè)。

20、在一些實(shí)施例中，所述萬(wàn)向輪組件包括：

21、萬(wàn)向輪架，可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于所述安裝組件上；

22、萬(wàn)向輪，設(shè)于所述萬(wàn)向輪架上且背離所述安裝組件的一側(cè)。

23、本申請(qǐng)實(shí)施例還提供一種爬壁機(jī)器人，包括：

24、機(jī)身；

25、上述任一項(xiàng)所述的后行走機(jī)構(gòu)，所述后行走機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與機(jī)身連接；

26、前行走機(jī)構(gòu)，設(shè)于所述機(jī)身上且與所述后行走機(jī)構(gòu)間隔設(shè)置；

27、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)于所述機(jī)身上，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述前行走機(jī)構(gòu)和所述后行走機(jī)構(gòu)行走。

28、本申請(qǐng)的后行走機(jī)構(gòu)中，當(dāng)爬壁機(jī)器人在工作時(shí)遇到焊縫之類的障礙物，且后行走機(jī)構(gòu)準(zhǔn)備越過(guò)焊縫時(shí)，在安裝組件與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)配合下，使得萬(wàn)向輪組件能夠相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸產(chǎn)生擺動(dòng)以實(shí)現(xiàn)向上抬起以輕松越過(guò)焊縫，避免出現(xiàn)前行走機(jī)構(gòu)越過(guò)焊縫而后行走機(jī)構(gòu)卡在焊縫的現(xiàn)象。

技術(shù)特征：

1.一種后行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，用于使爬壁機(jī)器人在壁面上行走，所述后行走機(jī)構(gòu)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的后行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述安裝組件包括第一安裝板，所述第一安裝板上設(shè)置有貫穿的第一通孔，所述第一通孔用于供所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿設(shè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的后行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述安裝組件包括軸套，所述軸套安裝于所述第一通孔，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸穿設(shè)于所述軸套。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的后行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述安裝組件包括與所述第一安裝板連接的第二安裝板，所述第二安裝板與所述磁吸附組件連接；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的后行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述磁吸附組件包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的后行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述磁吸附單元與所述壁面之間存在間隙。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的后行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述后行走機(jī)構(gòu)還包括調(diào)節(jié)裝置，所述調(diào)節(jié)裝置用于調(diào)節(jié)所述磁吸附單元與所述壁面之間間隙的距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的后行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述安裝組件包括與所述第一安裝板連接的第三安裝板，所述第三安裝板上形成有安裝孔；

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的后行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述萬(wàn)向輪組件包括：

10.一種爬壁機(jī)器人，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種后行走機(jī)構(gòu)及爬壁機(jī)器人，后行走機(jī)構(gòu)用于使爬壁機(jī)器人在壁面上行走，后行走機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)軸、萬(wàn)向輪組件和磁吸附組件。轉(zhuǎn)動(dòng)軸用于與爬壁機(jī)器人的機(jī)身連接；安裝組件與轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，安裝組件能夠相對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)軸擺動(dòng)；萬(wàn)向輪組件連接于安裝組件的一端，萬(wàn)向輪組件能夠與安裝組件一起相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸擺動(dòng)；磁吸附組件與安裝組件連接，磁吸附組件用于提供磁力以使萬(wàn)向輪組件吸附壁面。如此，當(dāng)爬壁機(jī)器人在工作時(shí)遇到障礙物，且后行走機(jī)構(gòu)準(zhǔn)備越過(guò)焊縫時(shí)，在安裝組件與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)配合下，使得萬(wàn)向輪組件能夠相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸產(chǎn)生擺動(dòng)以實(shí)現(xiàn)向上抬起以輕松越過(guò)焊縫，避免出現(xiàn)后行走機(jī)構(gòu)卡在焊縫的現(xiàn)象。

技術(shù)研發(fā)人員：胡紹杰,張根滔,林冰弟,蔡建楠,劉煥進(jìn),李赳華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市行知行機(jī)器人技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9