一種輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)系統(tǒng),包括驅(qū)動(dòng)輪、萬(wàn)向輪、傳感器；驅(qū)動(dòng)輪和萬(wàn)向輪分別交叉分布在圓形底盤(pán)下部?jī)蓷l互相垂直的直徑兩端；傳感器沿著圓形底盤(pán)圓周上部邊沿放射狀均勻分布。本實(shí)用新型技術(shù)方案提出了一種靈活，穩(wěn)定的輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)上電后的自主巡游，并避開(kāi)障礙物，能夠自成一體獨(dú)立的進(jìn)行工作，能夠通過(guò)串口接收指令。
【專利說(shuō)明】一種輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)系統(tǒng)，尤其涉及一種通用型輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展機(jī)器人的研制越來(lái)越引起人們的重視。機(jī)器人的研制是一個(gè)綜合的系統(tǒng)工程，就其結(jié)構(gòu)而言，包含了運(yùn)動(dòng)模塊、控制模塊、信息處理模塊等，其中運(yùn)動(dòng)模塊是人們最早開(kāi)始研制和最為關(guān)鍵的模塊之一。
[0003]機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)主要分為輪式和履帶式。輪式結(jié)構(gòu)較履帶結(jié)構(gòu)有更好的靈活性?，F(xiàn)有的一些機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)雖然能滿足基本的需求，但是存在著笨重，不穩(wěn)定等諸多缺點(diǎn)。因此，設(shè)計(jì)一種能夠克服上述缺陷的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)系統(tǒng)至關(guān)重要。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決現(xiàn)有機(jī)器人笨重，不靈活，不穩(wěn)定的問(wèn)題，本實(shí)用新型提出一種輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)系統(tǒng)。
[0005]一種輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)系統(tǒng)，包括驅(qū)動(dòng)輪、萬(wàn)向輪、傳感器；其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)輪和萬(wàn)向輪分別交叉分布在圓形底盤(pán)下部?jī)蓷l互相垂直的直徑兩端；所述傳感器沿著圓形底盤(pán)圓周上部邊沿放射狀均勻分布。
[0006]所述驅(qū)動(dòng)輪和萬(wàn)向輪均為兩個(gè)。
[0007]所述驅(qū)動(dòng)輪和萬(wàn)向輪所在圓形底盤(pán)的對(duì)應(yīng)的上部設(shè)置有兩對(duì)傳感器。
[0008]所述傳感器為8個(gè)。
[0009]所述傳感器以相鄰的三個(gè)為一組。
[0010]本實(shí)用新型技術(shù)方案的有益效果在于:提出了一種靈活，穩(wěn)定的輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)上電后的自主巡游，并避開(kāi)障礙物，能夠自成一體獨(dú)立的進(jìn)行工作，能夠通過(guò)串口接收指令。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主視圖。
[0012]圖2是本實(shí)用新型的仰視圖。
[0013]圖3是本實(shí)用新型的控制系統(tǒng)框圖。
[0014]圖4是本實(shí)用新型的運(yùn)動(dòng)底盤(pán)傳感器的工作流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0015]如圖1、圖2所示，一種輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)系統(tǒng)，包括驅(qū)動(dòng)輪1、萬(wàn)向輪2、傳感器
5。本實(shí)用新型采用了中心對(duì)稱的分布方法即驅(qū)動(dòng)輪I和萬(wàn)向輪2通過(guò)螺栓螺母與圓形底盤(pán)7進(jìn)行固定，分別交叉分布在圓形底盤(pán)7下部?jī)蓷l互相垂直的直徑兩端，使電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪所產(chǎn)生的力能夠均勻的分布在運(yùn)動(dòng)底盤(pán)7上，運(yùn)動(dòng)底盤(pán)7在運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中可以很好的維持機(jī)身的平衡，使運(yùn)動(dòng)更加穩(wěn)定和高效。驅(qū)動(dòng)輪I和萬(wàn)向輪2均為兩個(gè)。傳感器5通過(guò)U形緊固件與圓形底盤(pán)7固定，并沿著圓形底盤(pán)7圓周上部邊沿放射狀均勻分布；驅(qū)動(dòng)輪I和萬(wàn)向輪2所在圓形底盤(pán)7的對(duì)應(yīng)的上部設(shè)置有兩對(duì)傳感器5 ;傳感器5為8個(gè)，以相鄰的三個(gè)為一組進(jìn)行信號(hào)監(jiān)測(cè)與判定。這樣設(shè)置傳感器5提高了傳感器5的利用率和效率，保障了運(yùn)動(dòng)底盤(pán)7靈活的避障性能。
[0016]如圖3所示，本實(shí)用新型系統(tǒng)還包括向微控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)3供電的電源6 ;接收處理傳感器5采集回來(lái)的信號(hào)的微控制器；通過(guò)螺釘與圓形底盤(pán)7進(jìn)行固定的轉(zhuǎn)換和放大信號(hào)的控制卡4，控制卡4上具有串口模塊，用戶通過(guò)串口通信可以實(shí)現(xiàn)對(duì)本運(yùn)動(dòng)底盤(pán)7的人為控制和融合入其它傳感器信號(hào)的控制；由微控制器通過(guò)放置在圓盤(pán)底部的電機(jī)驅(qū)動(dòng)3控制的電機(jī)，其中這樣放置電機(jī)驅(qū)動(dòng)的目的是為了均勻的利用系統(tǒng)空間，降低模塊間的干擾，維持系統(tǒng)質(zhì)心的穩(wěn)定。
[0017]如圖4所示，在工作過(guò)程中機(jī)器人根據(jù)其前端或后端的三個(gè)傳感器5返回信號(hào)情況，對(duì)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，從而不斷的調(diào)整自身的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器底盤(pán)7的智能移動(dòng)，成功的越過(guò)障礙物。
【權(quán)利要求】
1.一種輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)系統(tǒng)，包括驅(qū)動(dòng)輪、萬(wàn)向輪、傳感器；其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)輪和萬(wàn)向輪分別交叉分布在圓形底盤(pán)下部?jī)蓷l互相垂直的直徑兩端；所述傳感器沿著圓形底盤(pán)圓周上部邊沿放射狀均勻分布。
2.如權(quán)利要求1所述的一種輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)系統(tǒng)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)輪和萬(wàn)向輪均為兩個(gè)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的一種輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)系統(tǒng)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)輪和萬(wàn)向輪所在圓形底盤(pán)的對(duì)應(yīng)的上部設(shè)置有兩對(duì)傳感器。
4.如權(quán)利要求3所述的一種輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)系統(tǒng)，其特征在于:所述傳感器為8個(gè)。
5.如權(quán)利要求4所述的一種輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)底盤(pán)系統(tǒng)，其特征在于:所述傳感器以相鄰的三個(gè)為一組。
【文檔編號(hào)】B62D61/00GK203832606SQ201420162976
【公開(kāi)日】2014年9月17日 申請(qǐng)日期:2014年4月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月4日
【發(fā)明者】孫養(yǎng)龍, 鄧計(jì)才, 李劍飛, 于耀翔, 李恒年 申請(qǐng)人:鄭州大學(xué)