專利名稱：開(kāi)式密封件的安裝方法及其安裝裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種安裝在門安裝開(kāi)口部的凸緣上、用來(lái)密封車門和門安 裝開(kāi)口部的間隙的開(kāi)式密封件的安裝方法及其安裝裝置的改良。
背景技術(shù)：
作為現(xiàn)有在車輛的門安裝開(kāi)口部安裝開(kāi)式密封件的技術(shù)，例如日本國(guó)專利第3148496號(hào)中已知使用工業(yè)用機(jī)器人等自動(dòng)安裝裝置在車輛的門安 裝開(kāi)口部安裝壓縫條的壓縫條安裝裝置。以下，根據(jù)圖7關(guān)于該壓縫條安 裝裝置進(jìn)行說(shuō)明。參照?qǐng)D7，上述壓縫條安裝裝置包括工業(yè)用機(jī)器人的臂101和安裝在 該臂101上的壓縫條安裝頭102。壓縫條103搭在壓縫安裝頭102上所設(shè) 置的輥上，安裝在沿著車體104的開(kāi)口部106的邊緣設(shè)置的凸緣107上。壓縫條103利用沿著凸緣107移動(dòng)的所述輥被壓入凸緣107上從而進(jìn) 行安裝。有一種方法是在機(jī)器人中存儲(chǔ)用輥按壓壓縫條103將其安裝在凸緣 107上時(shí)、輥移動(dòng)的路徑?？墒?，該方法中由于車體104的設(shè)置偏差和凸緣107的制造誤差等， 若按照預(yù)先設(shè)定的路徑移動(dòng)輥，則輥相對(duì)于凸緣107逐漸靠近或逐漸遠(yuǎn)離， 輥對(duì)壓縫條103的按壓力不為恒定，導(dǎo)致不能將壓縫條103均勻地安裝在 凸緣107上。再有，輥不能沿著凸緣107移動(dòng)時(shí)，則必須修正輥的移動(dòng)路徑以使壓 縫條103不會(huì)從輥脫離。這樣，需要通過(guò)改良開(kāi)式密封件的安裝技術(shù)，來(lái)吸收車體側(cè)的設(shè)置偏 差和凸緣的制造誤差，將開(kāi)式密封件均勻且精度良好地安裝在門安裝開(kāi)口 部的凸緣上。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明提供一種開(kāi)式密封件的安裝方法，是用輥按壓開(kāi)式密封件將其 安裝在車輛的門安裝開(kāi)口部上所設(shè)置的凸緣上，其特征在于，包括將所 述開(kāi)式密封件臨時(shí)安裝在門安裝開(kāi)口部上所設(shè)置的凸緣上的步驟；用在所 述輥的一端部形成的鍔以第一按壓力按壓所述開(kāi)式密封件的車外側(cè)的側(cè) 面的步驟；和用所述輥以第二按壓力朝向所述凸緣按壓所述開(kāi)式密封件的 背面的步驟，在一邊用所述輥按壓所述開(kāi)式密封件一邊沿著所述凸緣輸送 該輥時(shí)，所述第一按壓力及第二按壓力在整個(gè)按壓過(guò)程中為恒定。由于使輥朝向凸緣按壓開(kāi)式密封件的背面的第二按壓力在整個(gè)按壓 過(guò)程中為恒定，從而開(kāi)式密封件與凸緣均勻嵌合，可充分確保車門和門安 裝開(kāi)口部之間的密封性。另外，由于用輥的鍔按壓開(kāi)式密封件的側(cè)面的第一按壓力在整個(gè)按壓 過(guò)程中為恒定，從而能夠沿著開(kāi)式密封件精度良好地輸送輥，能夠吸收車 體的設(shè)置偏差和凸緣的尺寸誤差等且將開(kāi)式密封件良好地安裝在門安裝 開(kāi)口部上。再有，本發(fā)明提供一種開(kāi)式密封件的安裝裝置，其將開(kāi)式密封件安裝 在車輛的門安裝開(kāi)口部上所設(shè)置的凸緣上，其特征在于，包括輥，其一 端部具有用來(lái)按壓所述開(kāi)式密封件的側(cè)面的鍔；輸送裝置，其在向所述開(kāi) 式密封件按壓該輥的同時(shí)沿著所述凸緣輸送該輥；力覺(jué)傳感器，其設(shè)置在 所述輥和所述輸送裝置之間，檢測(cè)作用于所述輥的反作用力；控制裝置， 其根據(jù)由該力覺(jué)傳感器檢測(cè)出的反作用力控制所述輸送裝置的驅(qū)動(dòng)，以使 所述輥用所述鍔按壓所述開(kāi)式密封件的車外側(cè)的側(cè)面的第一按壓力和所 述輥朝向所述凸緣按壓所述開(kāi)式密封件的背面的第二按壓力在整個(gè)按壓 過(guò)程中為恒定。利用設(shè)置在輥和輸送裝置之間的力覺(jué)傳感器檢測(cè)作用于輥的反作用 力，根據(jù)該反作用力的檢測(cè)信號(hào)用控制裝置控制輸送裝置的驅(qū)動(dòng)，利用輸 送裝置將輥向開(kāi)式密封件按壓，同時(shí)沿著開(kāi)式密封件輸送輥。此時(shí)，控制 輸送裝置的驅(qū)動(dòng)，以使利用輥的鍔按壓開(kāi)式密封件的側(cè)面的第一按壓力和 輥朝向凸緣側(cè)按壓開(kāi)式密封件的背面的第二按壓力在整個(gè)按壓過(guò)程中為恒定，從而將開(kāi)式密封件與凸緣嵌合。力覺(jué)傳感器檢測(cè)用來(lái)控制第一按壓 力和第二按壓力雙方的反作用力。另外，輥能夠以利用其鍔不會(huì)從開(kāi)式密封件脫離的方式一邊被輸送， 一邊使開(kāi)式密封件均勻且精度良好地與凸緣嵌合，吸收車體的設(shè)置偏差和 凸緣的尺寸誤差等且將開(kāi)式密封件向門安裝開(kāi)口部安裝。


圖1是表示本發(fā)明的開(kāi)式密封件安裝裝置及車體的立體圖。圖2是表示開(kāi)式密封件向凸緣的嵌合狀態(tài)和按壓裝置的圖。圖3是圖1所示輥控制裝置及其周邊的電氣功能框圖。圖4A 圖4D是表示開(kāi)式密封件向凸緣的安裝狀態(tài)的圖。圖5是表示一邊沿著凸緣輸送輥一邊向凸緣安裝開(kāi)式密封件的狀態(tài)的圖。圖6是表示開(kāi)式密封件向凸緣的安裝順序的圖。 圖7是現(xiàn)有的壓縫條安裝裝置的立體圖。
具體實(shí)施方式
以下，關(guān)于本發(fā)明的幾個(gè)最佳實(shí)施例，根據(jù)附圖進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。如圖1所示，開(kāi)式密封件13利用開(kāi)式密封件安裝裝置12安裝在車體10 的門安裝開(kāi)口部11的周圍所形成的凸緣14上。門安裝開(kāi)口部ll是由前柱 15、頂部導(dǎo)軌16、中心柱17及側(cè)框18圍起的部分。開(kāi)式密封件安裝裝置12包括輸送部21、為了按壓開(kāi)式密封件13而安 裝在輸送部21前端的按壓裝置22和輥控制裝置23，該輥控制裝置23控制沿 著所述凸緣14輸送該按壓裝置22上設(shè)置的輥42時(shí)的輸送速度及向開(kāi)式密 封件13按壓輥42的按壓力。輸送部21包括基座部24、旋轉(zhuǎn)自如地安裝在該基座部24上的旋轉(zhuǎn)臺(tái) 25、搖擺自如地安裝在該旋轉(zhuǎn)臺(tái)25上的第一臂部26、搖擺自如地安裝在該 第一臂部26的前端部的第二臂部27和安裝在該第二臂部27的前端部且支 承所述按壓裝置22的支承部28。如圖2所示，安裝開(kāi)式密封件13的凸緣31是將內(nèi)板32和外板33各自的緣部32a、 33a接合而形成的部分，在內(nèi)板32的車室側(cè)配置裝飾板34。開(kāi)式密封件13是一體成形的樹(shù)脂制，包括與凸緣31嵌合的截面U字 狀部13a、從該U字狀部13a向車室側(cè)延伸并覆蓋裝飾板34的緣部的內(nèi)唇13b 和在U字狀部13a的車外側(cè)形成的鼓出部13c。該開(kāi)式密封件13密封門安裝 開(kāi)口部ll (參照?qǐng)Dl)和門(沒(méi)有圖示)的間隙。U字狀部13a的背面13d及鼓出部13c的側(cè)面13e是被輥42按壓的面。還 有，參照符號(hào)13f、 13g為鼓出部13c的中空部。按壓裝置22包括安裝在輸送部21的支承部28上的力覺(jué)傳感器36、通 過(guò)連桿37安裝在該力覺(jué)傳感器36上的輥支承部38、和通過(guò)支軸41旋轉(zhuǎn)自如 地安裝在該輥支承部38上的輥42。力覺(jué)傳感器36檢測(cè)相互正交的X軸、Y軸及Z軸的軸方向的力和環(huán)繞X 軸、Y軸及Z軸各軸的轉(zhuǎn)矩。X軸是紙面的內(nèi)外方向，Y軸是支軸41的軸方 向，Z軸是連桿37的軸方向。輥42包括具有Y軸方向軸線的輥本體45和設(shè)置在該輥本體45的一端 的鍔46。鍔46的外周面形成為錐形部46a。用輥42將開(kāi)式密封件13按壓在凸緣31上使其嵌合的動(dòng)作，按照以下進(jìn) 行 一邊將輥42沿著凸緣31在X軸方向(圖的內(nèi)外方向)以規(guī)定速度移動(dòng)， 一邊用輥本體45以恒定的按壓力F1在Z軸方向按壓開(kāi)式密封件13的U狀部 13a的背面13d，同時(shí)用鍔46以恒定的按壓力F2在Y軸方向按壓開(kāi)式密封件 13的鼓出部13c的側(cè)面以使輥42不會(huì)從開(kāi)式密封件13脫離。圖3是表示本發(fā)明的輥控制裝置23的電氣功能框圖。輥控制裝置23包括第一力目標(biāo)值設(shè)定部51、第一力運(yùn)算部52、第一 減法器53、第二力目標(biāo)值設(shè)定部55、第二力運(yùn)算部56、第二減法器57和控 制部58。所述第一力目標(biāo)值設(shè)定部51設(shè)定輥的第一按壓力(圖2所示的Z方向的 按壓力)的目標(biāo)值F1。第一力運(yùn)算部52根據(jù)從力覺(jué)傳感器36輸出的力信號(hào)SF1運(yùn)算作用于輥 42 (參照?qǐng)D2)的第一反作用力FC1 (圖2所示的Z方向的反作用力)。第一減法器53根據(jù)目標(biāo)值F1和第一反作用力FC1算出偏差A(yù)F1 (FC1 一Fl)。第二力目標(biāo)值設(shè)定部55設(shè)定輥42的第二按壓力(圖2所示的Y方向的按 壓力)的目標(biāo)值F2。第二力運(yùn)算部56根據(jù)從所述力覺(jué)傳感器36輸出的力信號(hào)SF2運(yùn)算作用 于輥42的第二反作用力FC2 (圖2所示的Y方向的反作用力)。第二減法器57根據(jù)目標(biāo)值F2和第二反作用力FC2算出偏差A(yù)F2 (FC2 一F2)?？刂撇?8根據(jù)所述偏差A(yù)F1、 AF2控制輸送部21的驅(qū)動(dòng)。接下來(lái)，關(guān)于利用按壓裝置22將開(kāi)式密封件13安裝在凸緣31上的作用，根據(jù)圖4A 圖4D進(jìn)行說(shuō)明。首先，如圖4A所示，將開(kāi)式密封件13臨時(shí)安裝在凸緣31上。 接下來(lái)，如圖4B所示，驅(qū)動(dòng)輸送部21 (參照?qǐng)Dl)，將輥42輸送到開(kāi)式密封件13附近的規(guī)定位置。然后，將輥42向箭頭Y方向移動(dòng)。如圖4C所示，將輥42向Y方向移動(dòng)，用輥42的鍔46以恒定的按壓力F1按壓開(kāi)式密封件13的鼓出部13c的側(cè)面13e。然后，如圖4D所示，將輥42向箭頭Z方向移動(dòng)，用輥本體45以恒定的按壓力F2按壓開(kāi)式密封件13的背面13d。此時(shí)，按壓力F1處于維持狀態(tài)。 最后，如圖5所示，在將輥42按壓在了開(kāi)式密封件13的背面13d及側(cè)面13e的狀態(tài)下，將該輥42沿著門安裝開(kāi)口部11 (參照?qǐng)Dl)的凸緣31在X方向上輸送。此時(shí)，輥42自由旋轉(zhuǎn)。于是，開(kāi)式密封件13被安裝在車輛的門安裝開(kāi)口部11的凸緣31上。接下來(lái)，關(guān)于圖4A 圖4D及圖5中說(shuō)明的開(kāi)式密封件的安裝方法，一邊參照?qǐng)D4A 圖4D及圖5—邊根據(jù)圖6所示的流程圖進(jìn)行說(shuō)明。步驟(以下，簡(jiǎn)稱為ST) 01:將開(kāi)式密封件13臨時(shí)安裝在凸緣31上。ST02:將輥42輸送到開(kāi)式密封件13附近的規(guī)定位置。ST03:用輥42的鍔46以恒定的按壓力F1按壓開(kāi)式密封件13的鼓出部13c的側(cè)面13e。ST04:用輥本體45以恒定的按壓力F2按壓開(kāi)式密封件13的背面13d。 ST05:在將輥42按壓在了開(kāi)式密封件13的背面13d及側(cè)面13e的狀態(tài) 下，將該輥42向沿著門安裝開(kāi)口部11的凸緣的方向輸送。接下來(lái)，關(guān)于開(kāi)式密封件的安裝控制方法根據(jù)圖3進(jìn)行說(shuō)明。控制部58根據(jù)偏差A(yù)F1、 AF2，生成第一位置控制信號(hào)SP1 、第二位 置控制信號(hào)SP2及第三位置控制信號(hào)SP3。機(jī)器人驅(qū)動(dòng)部60包括沿Z方向輸送輥42的第一驅(qū)動(dòng)部61、沿Y方向 輸送輥42的第二驅(qū)動(dòng)部62、沿X方向輸送輥42的第三驅(qū)動(dòng)部63。第一驅(qū)動(dòng)部61根據(jù)從控制部58輸出的第一位置控制信號(hào)SP1生成第一 驅(qū)動(dòng)信號(hào)SD1。輸送部21根據(jù)該第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)SD1驅(qū)動(dòng)該輥42，使得用輥 42的鍔46以恒定的按壓力Fl按壓開(kāi)式密封件13的側(cè)面13e。第二驅(qū)動(dòng)部62根據(jù)從控制部58輸出的第二位置控制信號(hào)SP2生成第二 驅(qū)動(dòng)信號(hào)SD2。輸送部21根據(jù)該第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)SD2驅(qū)動(dòng)該輥42，使得用輥 本體45以恒定的按壓力F2按壓開(kāi)式密封件13的背面13d。第三驅(qū)動(dòng)部63根據(jù)從控制部58輸出的第三位置控制信號(hào)SP3生成第三 驅(qū)動(dòng)信號(hào)SD3。輸送部21根據(jù)該第三驅(qū)動(dòng)信號(hào)SD3驅(qū)動(dòng)輥42將其向沿著凸 緣的方向輸送。如以上說(shuō)明，本發(fā)明是將開(kāi)式密封件13臨時(shí)安裝在門安裝開(kāi)口部11上 所設(shè)置的凸緣31上，將具有鍔46的輥42—邊按壓開(kāi)式密封件13—邊沿著凸 緣31輸送之際，無(wú)論是以第一按壓力F1用輥42的鍔46按壓開(kāi)式密封件13 的車外側(cè)的側(cè)面13e、還是以第二按壓力F2用輥本體45向凸緣31側(cè)按壓開(kāi) 式密封件13的背面13d，都使第一按壓力F1及第二按壓力F2在整個(gè)按壓過(guò) 程中為恒定。再有，本發(fā)明利用設(shè)置在輥42和輸送(輸送裝置)21之間的力覺(jué)傳感 器36檢測(cè)作用于輥42的反作用力，根據(jù)該反作用力進(jìn)行控制，使得用輥42 的鍔46按壓開(kāi)式密封件13的車外側(cè)的側(cè)面13e的第一按壓力Fl和輥本體45 向凸緣31側(cè)按壓開(kāi)式密封件13的背面13d的第二按壓力F2在整個(gè)按壓過(guò)程 中為恒定。從而，基于輥42的第二按壓力F2，開(kāi)式密封件13與凸緣31均勻地嵌合， 確保門安裝開(kāi)口部11和門之間的充足的密封性。再有，基于由輥42的鍔46產(chǎn)生的第一按壓力F1，能夠沿著開(kāi)式密封件 13精度良好地輸送該輥42，能夠以始終恒定的條件用輥42按壓開(kāi)式密封件 13。這樣，根據(jù)本發(fā)明的開(kāi)式密封件的安裝技術(shù)，能夠吸收車體的設(shè)置偏差和凸緣的制造誤差，并將開(kāi)式密封件13均勻且精度良好地安裝在車輛的門安裝開(kāi)口部ll上。產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明的開(kāi)式密封件的安裝適于往車輛的門安裝開(kāi)口部進(jìn)行安裝，在 汽車產(chǎn)業(yè)中自然是可以應(yīng)用，還可在使用產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人往門用的開(kāi)口部安 裝開(kāi)式密封件、要求密封性的其他各種產(chǎn)業(yè)中進(jìn)行利用。
權(quán)利要求
1.一種開(kāi)式密封件的安裝方法，是用輥按壓開(kāi)式密封件將其安裝在車輛的門安裝開(kāi)口部上所設(shè)置的凸緣上，其特征在于，包括將所述開(kāi)式密封件臨時(shí)安裝在門安裝開(kāi)口部上所設(shè)置的凸緣上的步驟；用在所述輥的一端部形成的鍔以第一按壓力按壓所述開(kāi)式密封件的車外側(cè)的側(cè)面的步驟；和用所述輥以第二按壓力朝向所述凸緣按壓所述開(kāi)式密封件的背面的步驟，在一邊用所述輥按壓所述開(kāi)式密封件一邊沿著所述凸緣輸送該輥時(shí)，所述第一按壓力及第二按壓力在整個(gè)按壓過(guò)程中為恒定。
2. —種開(kāi)式密封件的安裝裝置，其將開(kāi)式密封件安裝在車輛的門安 裝開(kāi)口部上所設(shè)置的凸緣上，其特征在于，包括輥，其一端部具有用來(lái)按壓所述開(kāi)式密封件的側(cè)面的鍔； 輸送裝置，其在向所述開(kāi)式密封件按壓該輥的同時(shí)沿著所述凸緣輸送 該輥；力覺(jué)傳感器，其設(shè)置在所述輥和所述輸送裝置之間，檢測(cè)作用于所述 輥的反作用力；控制裝置，其根據(jù)由該力覺(jué)傳感器檢測(cè)出的反作用力控制所述輸送裝 置的驅(qū)動(dòng)，以使所述輥用所述鍔按壓所述開(kāi)式密封件的車外側(cè)的側(cè)面的第 一按壓力和所述輥朝向所述凸緣按壓所述開(kāi)式密封件的背面的第二按壓 力在整個(gè)按壓過(guò)程中為恒定。
全文摘要
本發(fā)明提供一種用輥(42)按壓開(kāi)式密封件(13)將其安裝在車輛的門安裝開(kāi)口部(11)上所設(shè)置的凸緣(31)上的方法。利用在輥的一端部形成的鍔(46)按壓臨時(shí)安裝在凸緣上的開(kāi)式密封件的側(cè)面(13c)。接著，用輥朝向凸緣按壓開(kāi)式密封件的背面(13d)。以按壓力為恒定的方式沿著凸緣輸送輥。
文檔編號(hào)B62D65/00GK101277865SQ20058005176
公開(kāi)日2008年10月1日 申請(qǐng)日期2005年11月24日 優(yōu)先權(quán)日2005年11月24日
發(fā)明者小松彩繪子, 近藤俊之 申請(qǐng)人:本田技研工業(yè)株式會(huì)社