專(zhuān)利名稱(chēng)：一種仿生機(jī)械馬的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)，特別涉及一種仿生機(jī)械馬，適用于危險(xiǎn)有害場(chǎng)所傳送物品或者在公園游樂(lè)場(chǎng)所供人們娛樂(lè)使用的需要。
背景技術(shù)：
目前，仿生機(jī)械馬的研制工作在國(guó)內(nèi)外都非常重視，并在各個(gè)領(lǐng)域都得到廣泛的應(yīng)用，如防災(zāi)救援，在危險(xiǎn)的場(chǎng)合傳送物品等，還可以在公園游樂(lè)場(chǎng)所，為人們娛樂(lè)使用。但是，現(xiàn)有的機(jī)械馬的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)還比較復(fù)雜，制造成本高，在應(yīng)用上受到一定的限制。有的還存在行走不連續(xù)和不靈活等問(wèn)題。本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、行走靈活、搬運(yùn)物品方便、成本低，還可以供游樂(lè)場(chǎng)所使用的仿生機(jī)械馬。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是為了解決現(xiàn)有仿生機(jī)械馬成本高、機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜等技術(shù)問(wèn)題，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、行走靈活、搬運(yùn)物品方便、成本低的仿生機(jī)械馬，適用于危險(xiǎn)有害場(chǎng)所傳送物品或者在公園游樂(lè)場(chǎng)所供人們娛樂(lè)使用的需要。
本實(shí)用新型包括電機(jī)、小傘齒輪、傘齒輪、偏心軸、滾筒、減速箱、輸出軸、齒輪、小齒輪、傳動(dòng)軸、前底盤(pán)、旋轉(zhuǎn)軸、后底盤(pán)、連桿、馬蹄、小腿、大腿、擺動(dòng)桿、固定軸，仿真機(jī)械馬由前后兩部分結(jié)構(gòu)相同的機(jī)構(gòu)組成，并通過(guò)前后底盤(pán)由旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)接，電機(jī)和減速箱分別固定在前后底盤(pán)上，電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器與減速箱的小傘齒輪連接固定，小傘齒輪與傳動(dòng)軸上的傘齒輪嚙合，固定在傳動(dòng)軸上的小齒輪與輸出軸上的齒輪嚙合，輸出軸通過(guò)軸承設(shè)置在減速箱上，滾筒分別固定在輸出軸的兩端上，滾筒上設(shè)置有偏心軸，偏心軸的另一端設(shè)置在擺動(dòng)桿的孔內(nèi)，偏心軸在擺動(dòng)桿的孔內(nèi)可以轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)桿設(shè)置在固定軸上，固定軸固定在前底盤(pán)的側(cè)板上，固定軸可以在擺動(dòng)桿的槽內(nèi)滑動(dòng)，大腿的一端通過(guò)銷(xiāo)軸鉸鏈連接在擺動(dòng)桿上，大腿的另一端通過(guò)銷(xiāo)軸與小腿鉸鏈連接，連桿的兩端分別與小腿和前底盤(pán)鉸鏈連接，馬蹄設(shè)置在小腿的下端。
本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、行走靈活平穩(wěn)、連續(xù)性好、搬運(yùn)物品方便、成本低等優(yōu)點(diǎn)，適用于危險(xiǎn)有害場(chǎng)所傳送物品或者在公園游樂(lè)場(chǎng)所供人們娛樂(lè)使用的需要。


圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型行走部件的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中1電機(jī)、2小傘齒輪、3傘齒輪、4偏心軸、5滾筒、6減速箱、7輸出軸、8齒輪、9小齒輪、10傳動(dòng)軸、11前底盤(pán)、12旋轉(zhuǎn)軸、13后底盤(pán)、14連桿、15馬蹄、16小腿、17大腿、18擺動(dòng)桿、19固定軸。
具體實(shí)施方式
結(jié)合實(shí)例進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)方案和工作過(guò)程。
如圖1和圖2所示，一種仿生機(jī)械馬，包括電機(jī)1、小傘齒輪2、傘齒輪3、偏心軸4、滾筒5、減速箱6、輸出軸7、齒輪8、小齒輪9、傳動(dòng)軸10、前底盤(pán)11、旋轉(zhuǎn)軸12、后底盤(pán)13、連桿14、馬蹄15、小腿16、大腿17、擺動(dòng)桿18、固定軸19。
仿生機(jī)械馬由前后兩部分結(jié)構(gòu)相同的機(jī)構(gòu)組成，前后兩部分結(jié)構(gòu)通過(guò)前后底盤(pán)(11、13)由旋轉(zhuǎn)軸12聯(lián)接固定，便于機(jī)械馬轉(zhuǎn)彎行走。前后兩部分結(jié)構(gòu)分別由前后底盤(pán)、電機(jī)、減速箱、滾筒、行走部件構(gòu)成，電機(jī)1和減速箱6分別固定在前后底盤(pán)(11、13)上，電機(jī)1通過(guò)聯(lián)軸器與減速箱6的小傘齒輪2連接固定，小傘齒輪2與傳動(dòng)軸10上的傘齒輪3嚙合，固定在傳動(dòng)軸10上的小齒輪9與輸出軸7上的齒輪8嚙合，傳動(dòng)軸10和輸出軸7都通過(guò)軸承設(shè)置在減速箱6上，輸出軸7的兩端上分別固定有滾筒5。滾筒5上設(shè)置有偏心軸4，滾筒5內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)彎電機(jī)與絲杠，偏心軸固定在絲杠螺母上，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)絲杠可以調(diào)節(jié)偏心軸4與滾筒5回轉(zhuǎn)軸的中心距離。偏心軸4的另一端設(shè)置在擺動(dòng)桿18的孔內(nèi)，偏心軸4在擺動(dòng)桿18的孔內(nèi)可以轉(zhuǎn)動(dòng)。擺動(dòng)桿18設(shè)置在固定軸19上，固定軸19固定在前底盤(pán)11的側(cè)板上，固定軸19可以在擺動(dòng)桿18的槽內(nèi)滑動(dòng)。大腿17的一端通過(guò)銷(xiāo)軸與擺動(dòng)桿18鉸鏈連接，大腿17的另一端通過(guò)銷(xiāo)軸與小腿16鉸鏈連接，連桿14的兩端分別與小腿16和前底盤(pán)11鉸鏈連接，馬蹄15設(shè)置在小腿16的下端，并通過(guò)銷(xiāo)軸鉸鏈連接，便于行走平穩(wěn)。
本實(shí)用新型的工作過(guò)程是仿生機(jī)械馬與其它陸地四足動(dòng)物的行走方式一樣，其前腿行走時(shí)膝蓋向前彎曲，后退則膝蓋向后彎曲，經(jīng)過(guò)分析可以知道馬在行走過(guò)程當(dāng)中，馬的左前腿與右后腿的落地應(yīng)該是同步的，而左后腿與右前腿則是同步的。
本實(shí)用新型是以連桿機(jī)構(gòu)來(lái)模仿馬的行走過(guò)程，并由機(jī)械驅(qū)動(dòng)，所以結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，電機(jī)1通過(guò)減速箱6驅(qū)動(dòng)輸出軸7帶動(dòng)滾筒5轉(zhuǎn)動(dòng)，滾筒5上的偏心軸4繞滾筒5的中心轉(zhuǎn)動(dòng)，偏心軸4通過(guò)擺動(dòng)桿18帶動(dòng)馬腿的抬起與邁步，通過(guò)四條腿的配合作用使機(jī)械馬的重心向前移動(dòng)行走。
機(jī)械馬的轉(zhuǎn)彎是通過(guò)改變滾筒5上的偏心軸5的偏心距離，使馬左右腿邁步的步幅不一致(同側(cè)的兩條腿是一致的)，使機(jī)械馬的重心向邁步小的一側(cè)偏移，從而使整個(gè)馬身向這一側(cè)偏轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。
權(quán)利要求1.一種仿生機(jī)械馬，其特征是，包括電機(jī)、小傘齒輪、傘齒輪、偏心軸、滾筒、減速箱、輸出軸、齒輪、小齒輪、傳動(dòng)軸、前底盤(pán)、旋轉(zhuǎn)軸、后底盤(pán)、連桿、馬蹄、小腿、大腿、擺動(dòng)桿、固定軸，仿真機(jī)械馬由前后兩部分結(jié)構(gòu)相同的機(jī)構(gòu)組成，并通過(guò)前后底盤(pán)由旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)接，電機(jī)和減速箱分別固定在前后底盤(pán)上，電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器與減速箱的小傘齒輪連接固定，小傘齒輪與傳動(dòng)軸上的傘齒輪嚙合，固定在傳動(dòng)軸上的小齒輪與輸出軸上的齒輪嚙合，輸出軸通過(guò)軸承設(shè)置在減速箱上，滾筒分別固定在輸出軸的兩端上，滾筒上設(shè)置有偏心軸，偏心軸的另一端設(shè)置在擺動(dòng)桿的孔內(nèi)，偏心軸在擺動(dòng)桿的孔內(nèi)可以轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)桿設(shè)置在固定軸上，固定軸固定在前底盤(pán)的側(cè)板上，固定軸可以在擺動(dòng)桿的槽內(nèi)滑動(dòng)，大腿的一端通過(guò)銷(xiāo)軸鉸鏈連接在擺動(dòng)桿上，大腿的另一端通過(guò)銷(xiāo)軸與小腿鉸鏈連接，連桿的兩端分別與小腿和前底盤(pán)鉸鏈連接，馬蹄設(shè)置在小腿的下端。
專(zhuān)利摘要一種仿生機(jī)械馬，包括電機(jī)、偏心軸、滾筒、減速箱、輸出軸、前底盤(pán)、后底盤(pán)、連桿、馬蹄、小腿、大腿、擺動(dòng)桿，仿生機(jī)械馬由前后兩部分結(jié)構(gòu)相同的機(jī)構(gòu)組成，并通過(guò)前后底盤(pán)由旋轉(zhuǎn)軸聯(lián)接，是以連桿機(jī)構(gòu)來(lái)模仿馬的行走過(guò)程，減速箱上的輸出軸帶動(dòng)滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)，偏心軸通過(guò)擺動(dòng)桿帶動(dòng)馬腿的抬起與邁步，通過(guò)四條腿的配合作用使機(jī)械馬的重心向前移動(dòng)行走，機(jī)械馬的轉(zhuǎn)彎是通過(guò)改變滾筒上的偏心軸的偏心距離，使馬左右腿邁步的步幅不一致，使機(jī)械馬的重心向邁步小的一側(cè)偏移，從而使整個(gè)身體向這一側(cè)偏轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、行走靈活平穩(wěn)、連續(xù)性好、搬運(yùn)物品方便、成本低等優(yōu)點(diǎn)，適用于危險(xiǎn)有害場(chǎng)合傳送物品或者在公園游樂(lè)場(chǎng)所供人們娛樂(lè)使用的需要。
文檔編號(hào)B62D57/032GK2860973SQ20052009302
公開(kāi)日2007年1月24日 申請(qǐng)日期2005年10月28日 優(yōu)先權(quán)日2005年10月28日
發(fā)明者張華 申請(qǐng)人:沈陽(yáng)理工大學(xué)