車(chē)輛的制動(dòng)控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及產(chǎn)生再生制動(dòng)力與摩擦制動(dòng)力的車(chē)輛的制動(dòng)控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，公知有如下的車(chē)輛的制動(dòng)控制裝置，該車(chē)輛的制動(dòng)控制裝置具備:將車(chē)輪的動(dòng)能轉(zhuǎn)換為電能而回收至蓄電池，由此使車(chē)輪產(chǎn)生再生制動(dòng)力的再生制動(dòng)裝置；以及借助利用制動(dòng)塊產(chǎn)生的摩擦使車(chē)輪產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力的摩擦制動(dòng)裝置。這樣的制動(dòng)控制裝置基于制動(dòng)操作量設(shè)定車(chē)身的目標(biāo)減速度，并設(shè)定與該目標(biāo)減速度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)力。該目標(biāo)制動(dòng)力被分配為:針對(duì)再生制動(dòng)裝置的請(qǐng)求制動(dòng)力即目標(biāo)再生制動(dòng)力、以及針對(duì)摩擦制動(dòng)裝置的請(qǐng)求制動(dòng)力即目標(biāo)摩擦制動(dòng)力。
[0003]通常，為了有效地利用再生制動(dòng)力，在僅依靠再生制動(dòng)力獲得目標(biāo)制動(dòng)力的情況下，目標(biāo)摩擦制動(dòng)力被設(shè)定為零，目標(biāo)再生制動(dòng)力被設(shè)定為與目標(biāo)制動(dòng)力相同的值。另一方面，在僅依靠再生制動(dòng)力無(wú)法得到目標(biāo)制動(dòng)力的情況下，該不足量被分配為目標(biāo)摩擦制動(dòng)力。另外，在車(chē)速低的情況等無(wú)法產(chǎn)生再生制動(dòng)力的狀況下，目標(biāo)再生制動(dòng)力被設(shè)定為零，目標(biāo)摩擦制動(dòng)力被設(shè)定為與目標(biāo)制動(dòng)力相同的值。將僅產(chǎn)生再生制動(dòng)力的制動(dòng)模式稱(chēng)為再生制動(dòng)模式，將僅產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力的制動(dòng)模式稱(chēng)為摩擦制動(dòng)模式，將使再生制動(dòng)力與摩擦制動(dòng)力雙方協(xié)作并產(chǎn)生再生制動(dòng)力與摩擦制動(dòng)力雙方的制動(dòng)模式稱(chēng)為協(xié)作制動(dòng)模式。
[0004]在因駕駛員的制動(dòng)操作而車(chē)速逐漸降低的過(guò)程中，制動(dòng)模式從再生制動(dòng)模式經(jīng)協(xié)作制動(dòng)模式過(guò)渡至摩擦制動(dòng)模式。例如，如果在以能夠產(chǎn)生足夠的再生制動(dòng)力的車(chē)速行駛時(shí)進(jìn)行制動(dòng)操作，則最初執(zhí)行再生制動(dòng)模式。然后，如果伴隨著車(chē)速降低而變得僅依靠再生制動(dòng)力無(wú)法產(chǎn)生目標(biāo)制動(dòng)力，則由再生制動(dòng)模式切換至協(xié)作制動(dòng)模式，在再生制動(dòng)力的基礎(chǔ)上增加摩擦制動(dòng)力。如果車(chē)速進(jìn)一步降低，則由協(xié)作制動(dòng)模式切換至摩擦制動(dòng)模式，僅利用摩擦制動(dòng)力來(lái)進(jìn)行車(chē)輪的制動(dòng)。
[0005]摩擦制動(dòng)力是通過(guò)將制動(dòng)塊壓靠于制動(dòng)盤(pán)而產(chǎn)生的，其大小取決于制動(dòng)塊與制動(dòng)盤(pán)之間的摩擦系數(shù)。另外，這樣的摩擦部件(制動(dòng)塊、制動(dòng)盤(pán))的摩擦系數(shù)根據(jù)時(shí)間推移、溫度、濕度等變化。因此，即便駕駛員進(jìn)行恒定的制動(dòng)操作，在制動(dòng)模式由再生制動(dòng)模式過(guò)渡至摩擦制動(dòng)模式時(shí)，存在車(chē)身的減速度變動(dòng)、給駕駛員帶來(lái)不協(xié)調(diào)感的情況。
[0006]針對(duì)該問(wèn)題，專(zhuān)利文獻(xiàn)I所提出的制動(dòng)控制裝置基于根據(jù)摩擦制動(dòng)模式的執(zhí)行過(guò)程中的制動(dòng)操作量計(jì)算出的車(chē)身的基準(zhǔn)減速度與實(shí)際的減速度來(lái)運(yùn)算修正系數(shù)，并利用該修正系數(shù)修正摩擦制動(dòng)控制量。
[0007]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2003 - 127721號(hào)公報(bào)
[0008]然而，由于上述的車(chē)身的基準(zhǔn)減速度為特定的車(chē)重條件下的設(shè)計(jì)上的減速度，因此例如即便實(shí)際的摩擦部件的摩擦系數(shù)與設(shè)計(jì)值相同，在實(shí)際的車(chē)重與設(shè)計(jì)上的車(chē)重假定值不同的情況下，也會(huì)在基準(zhǔn)減速度與實(shí)際的減速度之間產(chǎn)生差，致使摩擦制動(dòng)控制量被修正。另一方面，再生制動(dòng)力是借助馬達(dá)的發(fā)電來(lái)產(chǎn)生制動(dòng)力的，因此產(chǎn)生不取決于摩擦部件的摩擦系數(shù)的穩(wěn)定的制動(dòng)力。因此，在專(zhuān)利文獻(xiàn)I所提出的制動(dòng)控制裝置中，難以維持再生制動(dòng)模式下的制動(dòng)力與摩擦制動(dòng)模式下的制動(dòng)力之間的平衡。因而，在由再生制動(dòng)模式過(guò)渡至摩擦制動(dòng)模式時(shí)，車(chē)身的減速度發(fā)生變動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明是為了解決上述問(wèn)題而完成的，其目的在于抑制由再生制動(dòng)模式向摩擦制動(dòng)模式過(guò)渡時(shí)的車(chē)身的減速度的變動(dòng)。
[0010]解決上述課題的本發(fā)明的特征如下:一種車(chē)輛的制動(dòng)控制裝置，上述車(chē)輛的制動(dòng)控制裝置具備:再生制動(dòng)單元(10)，上述再生制動(dòng)單元將旋轉(zhuǎn)的車(chē)輪的動(dòng)能轉(zhuǎn)換為電能而回收至蓄電池，由此使車(chē)輪產(chǎn)生再生制動(dòng)力；摩擦制動(dòng)單元(100)，上述摩擦制動(dòng)單元借助使用摩擦部件產(chǎn)生的摩擦使車(chē)輪產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力；以及模式切換單元(110)，上述模式切換單元使制動(dòng)模式從僅依靠上述再生制動(dòng)力產(chǎn)生與制動(dòng)操作量相應(yīng)的請(qǐng)求制動(dòng)力(F*)的再生制動(dòng)模式過(guò)渡至僅依靠上述摩擦制動(dòng)力產(chǎn)生上述請(qǐng)求制動(dòng)力的摩擦制動(dòng)模式，
[0011]上述車(chē)輛的制動(dòng)控制裝置具備:
[0012]偏差指標(biāo)取得單元(S31?S39、S51?S65)，上述偏差指標(biāo)取得單元以執(zhí)行上述再生制動(dòng)模式時(shí)的請(qǐng)求制動(dòng)力與實(shí)際得到的車(chē)身的減速度之間的相關(guān)關(guān)系為基準(zhǔn)，取得表示上述基準(zhǔn)同執(zhí)行上述摩擦制動(dòng)模式時(shí)的請(qǐng)求制動(dòng)力與實(shí)際得到的車(chē)身的減速度之間的相關(guān)關(guān)系的偏差的偏差指標(biāo)(α);以及制動(dòng)力修正單元(S17、S231)，上述制動(dòng)力修正單元基于上述偏差指標(biāo)修正上述摩擦制動(dòng)力或上述再生制動(dòng)力的目標(biāo)值，以使得上述偏差變小。
[0013]本發(fā)明具備再生制動(dòng)單元、摩擦制動(dòng)單元和模式切換單元。再生制動(dòng)單元通過(guò)將旋轉(zhuǎn)的車(chē)輪的動(dòng)能轉(zhuǎn)換為電能而回收至蓄電池來(lái)使車(chē)輪產(chǎn)生再生制動(dòng)力。摩擦制動(dòng)單元借助使用摩擦部件產(chǎn)生的摩擦使車(chē)輪產(chǎn)生摩擦制動(dòng)力。模式切換單元使制動(dòng)模式從僅依靠再生制動(dòng)力產(chǎn)生與制動(dòng)操作量相應(yīng)的請(qǐng)求制動(dòng)力的再生制動(dòng)模式過(guò)渡至僅依靠摩擦制動(dòng)力產(chǎn)生請(qǐng)求制動(dòng)力的摩擦制動(dòng)模式。在該情況下，在由再生制動(dòng)模式過(guò)渡至摩擦制動(dòng)模式的過(guò)程中，可以在兩個(gè)模式間夾設(shè)有使再生制動(dòng)力與摩擦制動(dòng)力協(xié)作而產(chǎn)生再生制動(dòng)力與摩擦制動(dòng)力的協(xié)作制動(dòng)模式。換句話(huà)說(shuō)，可以由再生制動(dòng)模式經(jīng)協(xié)作制動(dòng)模式過(guò)渡至摩擦制動(dòng)模式。
[0014]再生制動(dòng)力伴隨著車(chē)速降低而變小。因此，需要在制動(dòng)操作的中途使制動(dòng)模式由再生制動(dòng)模式過(guò)渡至摩擦制動(dòng)模式。摩擦制動(dòng)力根據(jù)摩擦部件的摩擦系數(shù)而變化。另一方面，再生制動(dòng)力并不根據(jù)摩擦部件的摩擦系數(shù)而變化。因此，如果摩擦部件的摩擦系數(shù)變化，則即便駕駛員進(jìn)行恒定的制動(dòng)操作，在制動(dòng)模式由再生制動(dòng)模式過(guò)渡至摩擦制動(dòng)模式時(shí)，車(chē)身的減速度也會(huì)變動(dòng)。
[0015]因此，本發(fā)明具備偏差指標(biāo)取得單元與制動(dòng)力修正單元。偏差指標(biāo)取得單元以執(zhí)行再生制動(dòng)模式時(shí)的請(qǐng)求制動(dòng)力與實(shí)際得到的車(chē)身的減速度之間的相關(guān)關(guān)系為基準(zhǔn)，取得表示該基準(zhǔn)同執(zhí)行摩擦制動(dòng)模式時(shí)的請(qǐng)求制動(dòng)力與實(shí)際得到的車(chē)身的減速度之間的相關(guān)關(guān)系的偏差的偏差指標(biāo)。如果摩擦部件的摩擦系數(shù)變化，則執(zhí)行摩擦制動(dòng)模式時(shí)的請(qǐng)求制動(dòng)力與實(shí)際得到的車(chē)身的減速度之間的相關(guān)關(guān)系變化。另一方面，執(zhí)行再生制動(dòng)模式時(shí)的請(qǐng)求制動(dòng)力與實(shí)際得到的車(chē)身的減速度之間的相關(guān)關(guān)系并不受摩擦部件的摩擦系數(shù)的變化影響。因而，偏差指標(biāo)成為表示制動(dòng)模式由再生制動(dòng)模式過(guò)渡至摩擦制動(dòng)模式時(shí)的車(chē)身的減速度的變動(dòng)的程度的指標(biāo)。制動(dòng)力修正單元基于該偏差指標(biāo)修正摩擦制動(dòng)力或再生制動(dòng)力的目標(biāo)值，以使得偏差變小。此外，修正摩擦制動(dòng)力或再生制動(dòng)力的目標(biāo)值這一情況，與修正控制摩擦制動(dòng)力或再生制動(dòng)力的控制量這一情況實(shí)質(zhì)上相同。
[0016]結(jié)果，根據(jù)本發(fā)明，能夠抑制在保持制動(dòng)操作的狀態(tài)下由再生制動(dòng)模式過(guò)渡至摩擦制動(dòng)模式時(shí)的車(chē)身的減速度的變動(dòng)。
[0017]本發(fā)明的其他特征如下:上述偏差指標(biāo)取得單元取得減速度比(α)來(lái)作為上述偏差指標(biāo)，上述減速度比表示共通的請(qǐng)求制動(dòng)力條件下的、執(zhí)行上述再生制動(dòng)模式時(shí)得到的減速度(A)與執(zhí)行上述摩擦制動(dòng)模式時(shí)得到的減速度(B)之比。
[0018]根據(jù)本發(fā)明，作為偏差指標(biāo)，取得表示共通的請(qǐng)求制動(dòng)力條件下的、執(zhí)行再生制動(dòng)模式時(shí)得到的減速度與執(zhí)行摩擦制動(dòng)模式時(shí)得到的減速度之比的減速度比。因而，能夠使用該減速度比簡(jiǎn)單地修正摩擦制動(dòng)力或再生制動(dòng)力的目標(biāo)值。
[0019]本發(fā)明的其他特征如下:上述車(chē)輛的制動(dòng)控制裝置具備制動(dòng)操作保持判定單元(S32?S34)，上述制動(dòng)操作保持判定單元判定是否已在制動(dòng)操作保持恒定的狀態(tài)下由上述再生制動(dòng)模式過(guò)渡至上述摩擦制動(dòng)模式，當(dāng)判定為已在制動(dòng)操作保持恒定的狀態(tài)下由上述再生制動(dòng)模式過(guò)渡至上述摩擦制動(dòng)模式的情況下，上述偏差指標(biāo)取得單元(S31?S39)運(yùn)算該過(guò)渡時(shí)的執(zhí)行上述再生制動(dòng)模式時(shí)得到的減速度(A)與執(zhí)行上述摩擦制動(dòng)模式時(shí)得到的減速度(B)之比來(lái)作為上述減速度比U)。
[0020]在本發(fā)明中，制動(dòng)操作保持判定單元判定是否已在制動(dòng)操作保持恒定的狀態(tài)下由再生制動(dòng)模式過(guò)渡至摩擦制動(dòng)模式。例如，制動(dòng)操作保持判定單元存儲(chǔ)用于判定制動(dòng)操作被保持這一情況的閾值，判定是否已在制動(dòng)操作量的變化量維持為閾值以下的狀態(tài)下由再生制動(dòng)模式過(guò)渡至摩擦制動(dòng)模式。制動(dòng)操作量與請(qǐng)求制動(dòng)力對(duì)應(yīng)，因此，判定是否已在請(qǐng)求制動(dòng)力的變化量維持為閾值以下的狀態(tài)下由再生制動(dòng)模式過(guò)渡至摩擦制動(dòng)模式也實(shí)質(zhì)上相同。然后，當(dāng)判定為已在制動(dòng)操作保持恒定的狀態(tài)下由再生制動(dòng)模式過(guò)渡至摩擦制動(dòng)模式的情況下，偏差指標(biāo)取得單元運(yùn)算該過(guò)渡時(shí)的執(zhí)行再生制動(dòng)模式時(shí)得到的減速度與執(zhí)行摩擦制動(dòng)模式時(shí)得到的減速度之比來(lái)作為減速度比。因而，在一連串的制動(dòng)操作時(shí)運(yùn)算并取得減速度比，因此能夠取得更合適的減速度比。因此，能夠更合適地修正摩擦制動(dòng)力或再生制動(dòng)力的目標(biāo)值。
[0021]本發(fā)明的其他特征在于，具備:再生減速度特性取得單元(S51?S55)，在執(zhí)行上述再生制動(dòng)模式時(shí)，上述再生減速度特性取得單元采樣多個(gè)表示請(qǐng)求制動(dòng)力與實(shí)際得到的車(chē)身的減速度之間的相關(guān)關(guān)系的數(shù)據(jù)，取得表示相對(duì)于請(qǐng)求制動(dòng)力的實(shí)際的減速度的特性的再生減速度特性；以及摩擦減速度特性取得單元(S57?S61)，在執(zhí)行上述摩擦制動(dòng)模式時(shí)，上述摩擦減速度特性取得單元采樣多個(gè)表示請(qǐng)求制動(dòng)力與實(shí)際得到的車(chē)身的減速度之間的相關(guān)關(guān)系的數(shù)據(jù)，取得表示相對(duì)于請(qǐng)求制動(dòng)力的實(shí)際的減速度的特性的摩擦減速度特性，上述偏差指標(biāo)取得單元基于上述再生減速度特性與上述摩擦減速度特性來(lái)運(yùn)算上述減速度比
[0022]在本發(fā)明中，再生減速度特性取得單元在執(zhí)行再生制動(dòng)模式時(shí)，采樣多個(gè)表示請(qǐng)求制動(dòng)力與實(shí)際得到的車(chē)身的減速度之間的相關(guān)關(guān)系的數(shù)據(jù)，取得表示相對(duì)于請(qǐng)求制動(dòng)力的實(shí)際的減速度的特性的再生減速度特性。另外，摩擦減速度特性取得單元在執(zhí)行摩擦制動(dòng)模式時(shí)，采樣多個(gè)表示請(qǐng)求制動(dòng)力與實(shí)際得到的車(chē)身的減速度之間的相關(guān)關(guān)系的數(shù)據(jù)，取得表示相對(duì)于請(qǐng)求制動(dòng)力的實(shí)際的減速度的特性的摩擦減速度特性。此外，偏差指標(biāo)取得單元基于再生減速度特性與摩擦減速度特性來(lái)運(yùn)算減速度比。因而，無(wú)需恒定的制動(dòng)操作，能夠簡(jiǎn)單地運(yùn)算減速度比。
[0023]此外，在上述說(shuō)明中，為了方便理解發(fā)明，對(duì)與實(shí)施方式對(duì)應(yīng)的發(fā)明的結(jié)構(gòu)，標(biāo)注在實(shí)施方式中使用的標(biāo)號(hào)并加標(biāo)括號(hào)，但發(fā)明的各結(jié)構(gòu)要件并不限定于由上述標(biāo)號(hào)規(guī)定的實(shí)施方式。
【附圖說(shuō)明】
[0024]圖1為本實(shí)施方式中的車(chē)輛的制動(dòng)控制裝置的概略系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
[0025]圖2為液壓制動(dòng)器系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0026]圖3為表示制動(dòng)再生協(xié)作控制程序的流程圖。
[0027]圖4為表示最大再生制動(dòng)力映射表的曲線(xiàn)圖。
[0028]圖5為表示再生制動(dòng)力與摩擦制動(dòng)力的推移的曲線(xiàn)圖。
[0029]圖6為表示制動(dòng)力的推移與減速度的推移的曲線(xiàn)圖。
[0030]圖7為表示減速度比運(yùn)算程序的第I實(shí)施方式的流程圖。
[0031]圖8為表示踏板行程的推移的曲線(xiàn)圖。
[0032]圖9為表示減速度的推移的曲線(xiàn)圖。
[0033]圖10為表示與修正的有無(wú)相應(yīng)的目標(biāo)液壓、制動(dòng)力、減速度的推移的曲線(xiàn)圖。
[0034]圖11為表示減速度比運(yùn)算程序的第2實(shí)施方式的流程圖。
[0035]圖12為表示采樣數(shù)據(jù)的曲線(xiàn)圖。
[0036]圖13為表示實(shí)際再生制動(dòng)力與減速度之間的關(guān)系的一次函數(shù)的曲線(xiàn)圖。
[0037]圖14為表示目標(biāo)摩擦制動(dòng)力與減速度之間的關(guān)系的一次函數(shù)的曲線(xiàn)圖。
[0038]圖15為表示學(xué)習(xí)值復(fù)位程序的流程圖。
[0039]圖16為表示制動(dòng)再生協(xié)作控制程序的變形例的流程圖。
[0040]圖17為表示變形例所涉及的與修正的有無(wú)相應(yīng)的制動(dòng)力、減速度的推移的曲線(xiàn)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0041]以下