變大,因此基于GVC 控制指令的前后加加速度成為負(fù)值。也就是說,每隔時(shí)間觀察時(shí),對(duì)于基于駕駛員制動(dòng)操作 的前后加加速度,基于GVC控制指令的前后加加速度以正負(fù)相反符號(hào)的值起作用。并且,考 慮經(jīng)過時(shí)間來(lái)進(jìn)行觀察時(shí),針對(duì)基于駕駛員制動(dòng)操作的前后加加速度成為正值且駕駛員逐 漸減輕制動(dòng)的區(qū)間,基于GVC控制指令的前后加加速度以成為負(fù)值的方式被施加。
[0116] 如上所述,在現(xiàn)有技術(shù)中,對(duì)于通過駕駛員制動(dòng)操作產(chǎn)生的車輛舉動(dòng),通過施加控 制指令值導(dǎo)致怎樣的車輛舉動(dòng)的考察不充分,因此對(duì)于基于駕駛員制動(dòng)操作的前后加加速 度,正負(fù)相反的加加速度起作用,有時(shí)產(chǎn)生"車輛舉動(dòng)的生硬感"。產(chǎn)生這樣的狀態(tài)時(shí),會(huì)使 駕駛員和同乘人員產(chǎn)生不適感或不快感。并且,在通過控制算法產(chǎn)生了與由駕駛員自身的 駕駛操作產(chǎn)生的前后加加速度相反的加加速度的情況下,對(duì)駕駛員和同乘人員來(lái)說產(chǎn)生特 別強(qiáng)的不適感。
[0117] 因此,在駕駛員通過制動(dòng)操作產(chǎn)生的前后加加速度與通過控制指令產(chǎn)生的前后加 加速度的背離較大的情況下,為了對(duì)其進(jìn)行抑制,期望修正控制指令來(lái)不使駕駛員產(chǎn)生不 適感的方法。
[0118] [區(qū)間(N3 ~N4 ~N5)]
[0119] 接著,當(dāng)本車輛進(jìn)入穩(wěn)定區(qū)間(N3~Μ)時(shí),駕駛員停止轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向角增加而將轉(zhuǎn) 向角保持一定。此時(shí),作用于本車輛的橫加速度一定,橫加加速度也為零,因此GVC控制指 令值為零。
[0120] 接著,當(dāng)本車輛進(jìn)入過渡區(qū)間(M~Ν5)時(shí),駕駛員開始轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向角恢復(fù)。根據(jù) 該操作員的操作,作用于本車輛的橫加速度逐漸減小。如上所述,橫加加速度減小,因此作 為GVC控制指令值計(jì)算出加速的控制指令值。通過該基于行駛控制算法的控制指令,在本 車輛中產(chǎn)生正的前后加加速度和負(fù)的前后加加速度。
[0121] 此外,此時(shí)如上述的行駛情景所示,駕駛員在過渡區(qū)間的開始地點(diǎn)M跟前開始制 動(dòng)操作,同時(shí)進(jìn)入過渡區(qū)間,在中途結(jié)束制動(dòng)操作。通過該駕駛員的操作制動(dòng)器,在M跟前 主要產(chǎn)生負(fù)的前后加加速度,在M以后產(chǎn)生正的前后加加速度。
[0122] 該情況下,與Ν2地點(diǎn)前后的情況不同,基于駕駛員制動(dòng)操作的前后加加速度和基 于GVC指令的前后加加速度的正負(fù)不會(huì)相反,因此不會(huì)使駕駛員或同乘人員產(chǎn)生不適感。 因此,如上所述,在駕駛員通過制動(dòng)操作產(chǎn)生的前后加加速度與通過控制指令產(chǎn)生的前后 加加速度的背離較?。ɑ驔]有背離)的情況下,不需要修正控制指令。
[0123] [直線區(qū)間(Ν5~Ν6)]
[0124] 之后,本車輛進(jìn)入直線區(qū)間(Ν5~Ν6)時(shí),駕駛員停止轉(zhuǎn)向操作,為了保持車輛的 直行將轉(zhuǎn)向角保持一定。這樣,作用于本車輛的橫加速度成為一定,因此GVC控制指令值再 次恢復(fù)到零。此時(shí),前后加加速度也在零附近成為一定。
[0125] 接著,使用圖7說明通過本實(shí)施方式1的車輛行駛控制裝置按照上述的行駛情景 行駛時(shí)的動(dòng)作。另外,對(duì)于Ν3以后的行駛路徑,在上述那樣的現(xiàn)有技術(shù)中也不會(huì)成為問題, 因此省略說明。
[0126] 在該圖中,按照從上到下的順序表示基于駕駛員制動(dòng)操作的前后加速度(實(shí)線) 和GVC控制指令值(虛線)的時(shí)間系列波形、基于駕駛員制動(dòng)操作的前后加加速度(實(shí)線) 和基于GVC控制指令的前后加加速度(虛線)的時(shí)間系列波形、GVC控制指令(虛線)和 修正后GVC控制指令(實(shí)線)的時(shí)間系列波形、基于駕駛員制動(dòng)操作的前后加加速度(實(shí) 線)和基于修正后GVC控制指令的前后加加速度(虛線)的時(shí)間系列波形。
[0127] [區(qū)間(NI ~Ν2 ~Ν3)]
[0128] 如上所述,在最初的直線區(qū)間(NI~N2)中,GVC指令值為零。
[0129] 此時(shí)如上述的行駛情景所示,駕駛員在過渡區(qū)間的開始地點(diǎn)N2跟前開始制動(dòng)操 作,逐漸增加其踩踏量。因此,此時(shí)基于駕駛員制動(dòng)操作的前后后加加速度向負(fù)的反向減 小,一度迎來(lái)負(fù)的峰值后再次恢復(fù)到零附近。
[0130] 如上所述,到N2地點(diǎn)為止,僅基于駕駛員制動(dòng)操作的前后加加速度作用于車輛。
[0131] 接著,本車輛進(jìn)入過渡區(qū)間(N2~N3)時(shí),如上所述,GVC控制指令值計(jì)算并施加 減速的控制指令值,因此基于GVC的前后加加速度向負(fù)的方向增加。
[0132] 此時(shí),駕駛員逐漸減小制動(dòng)器的踩踏量,因此基于駕駛員制動(dòng)操作的前后加加速 度向正的方向增加。
[0133] 在此,再次關(guān)注N2地點(diǎn)以后時(shí),如上所述對(duì)于基于駕駛員制動(dòng)操作的前后加加速 度,基于GVC的前后加加速度以向反方向增大的方式開始作用,會(huì)產(chǎn)生(或增大)"車輛的 生硬感"。
[0134] 因此,在本發(fā)明的實(shí)施方式1中,通過從步驟200到步驟206在基于駕駛員制動(dòng)操 作的前后加加速度為零或正的一定值以上,且基于GVC的前后加加速度(對(duì)控制指令值進(jìn) 行時(shí)間微分而得的前后加加速度)為零或負(fù)的一定值以下的情況下,判斷為基于駕駛員制 動(dòng)操作的車輛舉動(dòng)與基于GVC的車輛舉動(dòng)的背離較大,實(shí)施GVC控制指令(虛線)的修正 處理,如修正后GVC控制指令值(實(shí)線)所示,通過保持上次值而成為一定值。由此,如基 于修正后GVC控制指令值的前后加加速度(虛線)所示,使以后的前后加加速度成為零,能 夠降低(或消除)駕駛員或同乘人員的不適感。
[0135] 如以上說明所示,在本發(fā)明的實(shí)施方式1中,在判斷為產(chǎn)生了由控制指令的施加 引起的與駕駛員制動(dòng)操作的背離所導(dǎo)致的"車輛舉動(dòng)的生硬感"的情況下實(shí)施修正處理,能 夠降低(或消除)駕駛員或同乘人員的不適感。
[0136] 接著,使用圖8說明通過本實(shí)施方式1的車輛行駛控制裝置以與上述的行駛情景 不同的行駛情景行駛圖5所示的行駛路徑的情況。
[0137] 作為行駛情景,使駕駛員開始制動(dòng)器的定時(shí)更靠近N2地點(diǎn),在過渡區(qū)間中保持踩 踏制動(dòng)器地通過,經(jīng)過N3地點(diǎn)后結(jié)束制動(dòng)。另外,省略N3以后的行駛路徑。
[0138] 在圖8中,從上到下表示基于駕駛員制動(dòng)操作的前后加速度(實(shí)線)和GVC控制 指令值(虛線)的時(shí)間系列波形、基于駕駛員制動(dòng)操作的前后加加速度(實(shí)線)和基于GVC 控制指令值的前后加加速度(虛線)的時(shí)間系列波形、GVC控制指令值(虛線)和修正后 GVC控制指令值(實(shí)線)的時(shí)間系列波形。
[0139] [區(qū)間(NI ~N2 ~N3)]
[0140] 如上所述,在最初的直線區(qū)間(NI~N2)中,GVC指令值為零。
[0141] 此時(shí),如上述的行駛情景所示,駕駛員從過渡區(qū)間的開始地點(diǎn)N2跟前開始制動(dòng)操 作,逐漸增加其踩踏量。因此,此時(shí)基于駕駛員制動(dòng)操作的前后后加加速度向負(fù)的反向減 小,同時(shí)進(jìn)入過渡區(qū)間(N2~N3)。
[0142] 接著,本車輛進(jìn)入過渡區(qū)間(N2~N3)時(shí),如上所述GVC控制指令值計(jì)算并施加減 速的控制指令值,因此基于GVC的前后加加速度向負(fù)的方向增加。
[0143] 此時(shí),駕駛員進(jìn)一步踩踏制動(dòng)器,因此基于駕駛員制動(dòng)操作的前后加加速度進(jìn)一 步向負(fù)的方向增加,一度迎來(lái)負(fù)的峰值后逐漸返回到零附近。
[0144] 如上所述,在N2附近基于駕駛員制動(dòng)操作的前后加加速度和基于GVC的前后加加 速度都成為負(fù)值,即使直接施加 GVC控制指令值,車輛舉動(dòng)也不會(huì)產(chǎn)生"生硬感"。此外,在 這以后的區(qū)間,基于駕駛員制動(dòng)操作的前后加加速度和基于GVC的前后加加速度都成為正 值。因此,不需要修正GVC控制指令值,因此不實(shí)施修正。(另外,實(shí)線和虛線成為相同值, 因此在附圖中只能確認(rèn)實(shí)線。)
[0145] 如以上說明所示,在本發(fā)明的實(shí)施方式1中,在不產(chǎn)生由控制指令的施加引起的 與駕駛員操作的背離所導(dǎo)致的"車輛舉動(dòng)的生硬感"的情況下不實(shí)施修正處理,能夠發(fā)揮行 駛控制算法本來(lái)的效果。
[0146] 以上,描述了搭載在控制指令運(yùn)算部中的行駛控制算法為G-Vectoring控制的情 況,但在追加其他的將前后加速度作為控制指令的行駛控制算法,或進(jìn)行置換的情況下也 能夠得到同樣的效果。
[0147] (車輛行駛控制裝置的實(shí)施方式2)
[0148] 以下,參照?qǐng)D9至圖12,對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式2的車輛行駛控制裝置進(jìn)行說明。
[0149] 在本實(shí)施方式中,與上述的實(shí)施方式1相同或類似的部分較多,因此省略相同結(jié) 構(gòu)相關(guān)的詳細(xì)的說明。
[0150] 圖9是本發(fā)明的實(shí)施方式2的控制指令運(yùn)算部113A的內(nèi)部框圖。在該圖中,控制 指令運(yùn)算部113A具有與圖2所示的控制指令運(yùn)算部113所具有的基于駕駛員制動(dòng)操作的 車輛舉動(dòng)和基于控制指令的車輛舉動(dòng)的背離判斷部113c不同的、基于駕駛員制動(dòng)操作的 車輛舉動(dòng)和基于控制指令的車輛舉動(dòng)的背離判斷部113Ac,其他方面具有與控制指令運(yùn)算 部113等同的結(jié)構(gòu)。
[0151] <處理流程>
[0152] 接著,使用圖10說明本實(shí)施方式的基于駕駛員制動(dòng)操作的車輛舉動(dòng)和基于控制 指令的車輛舉動(dòng)的背離判斷部113Ac中的具體處理。該圖是控制指令值運(yùn)算部113Ac所執(zhí) 行的例程的流程圖,以預(yù)定時(shí)間間隔重復(fù)圖示的例程。
[0153] 以下,說明搭載在控制指令值運(yùn)算部上的行駛控制算法為G-Vectoring控制的情 況。
[0154] 啟動(dòng)例程時(shí),首先執(zhí)行的步驟200至步驟203與實(shí)施方式1相同,省略說明。
[0155] 接著,使用以下的式6,實(shí)施通過步驟208的前后加速度差值計(jì)算部計(jì)算出基于駕 駛員制動(dòng)操作的前后加速度和GVC控制指令值的差值的絕對(duì)值的處理。
[0156] [式 6]
[0157] ABS_Diff_Gx = | (Gx_Drv-Gx_GVC) (6)
[0158] 其中,ABS_Diff_Gx為基于駕駛員制動(dòng)操作的前后加加速度與GVC控制指令值的 差值的絕對(duì)值[G],Gx_Drv為基于駕駛員制動(dòng)操作的前后加速度[G],Gx_GVC為GVC控制指 令值[G]。
[0159] 以下,使用圖11說明該步驟的詳細(xì)的處理流程。
[0160] 首先,執(zhí)行步驟205Aa的背離小判斷處理(修正結(jié)束判斷處理),進(jìn)行表4所示的 處理。在該表中定義的處理內(nèi)容,按照在優(yōu)先順序欄中所記載順序,判斷各個(gè)輸入數(shù)據(jù)是否 滿足所記載的條件,在滿足條件的情況下,對(duì)輸出數(shù)據(jù)執(zhí)行所記載的處理。此外,發(fā)現(xiàn)成立 的條件的情況下,不執(zhí)行之后的條件判斷。
[0161] [表 4]
[0162] 背離小判斷處理(修正結(jié)