車輛行駛控制裝置的制造方法
【技術(shù)領域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種控制車輛的前后加速度的車輛行駛控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 作為控制車輛的前后加速度的車輛行駛控制裝置，一般已知有如下的行駛控制裝 置。
[0003] 即，行駛控制裝置之一是自適應巡航控制系統(tǒng)（Adaptive Cruise Control，以下 稱為ACC)，該行駛控制裝置即使駕駛員不進行加速操作或制動操作，也將本車速度保持為 預先設定的車速，或為了將與在本車輛前方行駛的車輛的距離保持為預定間隔而控制前后 加速度。
[0004] 此外，行駛控制裝置的另一個是主動避撞控制裝置，該控制裝置在不能避免與從 本車輛的前方或側(cè)方、后方等向本車輛接近的目標的碰撞的情況下，進行如下的對應：使制 動器工作來減輕碰撞的沖擊，或適當拉緊安全帶來減輕由碰撞引起的向乘坐人員的沖擊。
[0005] 并且，除此以外，在專利文獻1中公開了如下的行駛控制裝置：根據(jù)由駕駛員操作 而在車輛中產(chǎn)生的橫加加速度來控制前后加速度，由此如熟練駕駛員那樣安全且舒適地控 制車輛。安裝在該行駛控制裝置中的行駛控制算法，一般被稱為G-Vectoring控制。
[0006] 另外，已知的技術(shù)還有：通過組合多個基本的行駛控制算法，將上述的多個行駛控 制裝置總結(jié)為一個系統(tǒng)。
[0007] 這樣的行駛控制裝置是安全地控制車輛的裝置，同時也是輔助駕駛員的駕駛來舒 適地進行控制的裝置。尤其，從用于舒適控制的裝置的觀點而言，重要的是實施控制以便不 會使駕駛員產(chǎn)生不適感。
[0008] 關(guān)于實施控制以便不會使駕駛員產(chǎn)生不適感的行駛控制裝置，在專利文獻2中公 開了一種控制本車輛的加減速速度的加減速控制裝置，其中，根據(jù)本車輛的橫加加速度對 本車輛的前后加速度進行修正，根據(jù)預定條件，許可或禁止本車輛的前后加減速度的修正。
[0009] 現(xiàn)有技術(shù)文獻
[0010] 專利文獻
[0011] 專利文獻1 :日本特開2008-285066號公報
[0012] 專利文獻2 :日本特開2010-76584號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0013] 發(fā)明要解決的課題
[0014] 根據(jù)專利文獻2所公開的加減速控制裝置，能夠使本車輛的舉動更符合駕駛者的 加減速意圖，能夠降低由加減速度的修正控制引起的駕駛者的不適感。
[0015] 即，該加減速控制裝置是主要考慮基于駕駛員的加速操作的"駕駛者的加減速意 圖"的技術(shù)，因此，并未充分考察基于駕駛員的制動操作的車輛舉動與基于行駛控制算法的 控制指令的車輛舉動的關(guān)系。
[0016] 因此，本發(fā)明的目的是提供一種不會使駕駛員產(chǎn)生不適感而能夠控制車倆的車輛 行駛控制裝置。
[0017] 用于解決課題的手段
[0018] 為了解決上述課題，本發(fā)明的車輛行駛控制裝置具有：控制指令值計算部，其計算 出用于控制車輛的前后加速度的控制指令值；前后加速度推定部，其推定通過駕駛員的制 動操作在車輛中產(chǎn)生的前后加速度；前后加加速度推定部，其對前后加速度進行時間微分 來推定在車輛中產(chǎn)生的前后加加速度；背離判斷部，其根據(jù)前后加加速度和控制指令值，來 判斷基于駕駛員制動操作的車輛舉動與基于控制指令的車輛舉動的背離；以及控制指令值 修正部，其根據(jù)背離判斷部的背離判斷結(jié)果來修正控制指令。
[0019] 發(fā)明效果
[0020] 根據(jù)本發(fā)明，提供一種不會使駕駛員產(chǎn)生不適感而能夠控制車倆的車輛行駛控制 裝置。
【附圖說明】
[0021] 圖1是本發(fā)明的實施方式1的車輛行駛控制裝置的框圖。
[0022] 圖2是本發(fā)明的實施方式1的控制指令值運算部的內(nèi)部框圖。
[0023] 圖3是說明本發(fā)明的實施方式1的控制指令值運算部的處理的流程圖。
[0024] 圖4是說明本發(fā)明的實施方式1的控制指令值運算部的背離判斷處理的流程圖。
[0025] 圖5是示意性地表示車輛進入彎道后駛出的行駛路徑的圖。
[0026] 圖6是說明現(xiàn)有技術(shù)的控制指令的一例的圖。
[0027] 圖7是說明本發(fā)明的實施方式1中的控制指令的一例的圖。
[0028] 圖8是說明本發(fā)明的實施方式1中的控制指令的其他例子的圖。
[0029] 圖9是本發(fā)明的實施方式2的控制指令值運算部的內(nèi)部框圖。
[0030] 圖10是說明本發(fā)明的實施方式2的控制指令值運算部的處理的流程圖。
[0031] 圖11是說明本發(fā)明的實施方式2的控制指令值運算部的背離判斷處理的流程圖。
[0032] 圖12是說明本發(fā)明的實施方式2中的控制指令的一例的圖。
[0033] 圖13是本發(fā)明的實施方式3的控制指令值運算部的內(nèi)部框圖。
[0034] 圖14是說明本發(fā)明的實施方式3的控制指令值運算部的處理的流程圖。
[0035] 圖15是說明本發(fā)明的實施方式3的控制指令值運算部的背離判斷處理的流程圖。
[0036] 圖16是說明本發(fā)明的實施方式3中的控制指令的一例的圖。
【具體實施方式】
[0037] 以下，參照附圖，對本發(fā)明的車輛行駛控制裝置的實施方式進行說明。
[0038](車輛行駛控制裝置的實施方式1)
[0039] 以下，參照圖1至圖8,對本發(fā)明的實施方式1的車輛行駛控制裝置進行說明。
[0040] <行駛控制裝置的結(jié)構(gòu)>
[0041] 圖1是本實施方式的車輛行駛控制裝置的框圖。在該圖中，行駛控制裝置100具 備駕駛員操作信息取得部111、車輛運動信息取得部112以及控制指令值運算部113。
[0042] 根據(jù)行駛控制裝置100運算出的控制指令值，在制動部114中執(zhí)行車輛的制動，在 驅(qū)動部115中執(zhí)行車輛的驅(qū)動。
[0043] 駕駛員操作信息取得部111具備收集加速操作量或制動操作量、轉(zhuǎn)向角度等駕駛 員的操作信息，并發(fā)送給控制指令值運算部113的功能。
[0044] 車輛運動信息取得部112具備收集本車速度或偏航角速度、前后加速度、橫加速 度等車輛的舉動信息，并發(fā)送給控制指令值運算部113的功能。
[0045] 另外，作為從駕駛員操作信息取得部111、車輛運動信息取得部112向控制指令值 運算部113發(fā)送的信息，只要能夠?qū)γ總€行駛控制算法收集必要的信息即可，并可以根據(jù) 其必要性追加傳感器等結(jié)構(gòu)。
[0046] 控制指令值運算部113由用于存儲行駛控制算法的ROM (Read Only Memory，只讀 存儲器）或進行各種運算處理的CPU(Central Processing Unit，中央處理單元）、存儲運 算結(jié)果的RAM (Random Access Memory，隨機存取存儲器）等構(gòu)成。另外，以下參照圖2說明 控制指令值運算部113的詳細內(nèi)部結(jié)構(gòu)。
[0047] 制動部114具備根據(jù)由控制指令值運算部113運算出的針對車輛的控制指令值 (制動指令值）來對車輛進行制動的功能。例如，優(yōu)選的是排出高壓的制動液的泵和用于調(diào) 整該制動液的壓力并將其供給到各車輪的輪缸的電磁閥等機構(gòu)。
[0048] 驅(qū)動部115具備根據(jù)由控制指令值運算部113運算出的針對車輛的控制指令值 (驅(qū)動指令值）來驅(qū)動車輛的功能。具體而言，優(yōu)選的是根據(jù)驅(qū)動指令值能夠改變車輛的驅(qū) 動力的引擎系統(tǒng)或電動馬達系統(tǒng)等。
[0049] 此外，作為驅(qū)動部115使用電動馬達系統(tǒng)的情況下，也能夠通過再生來實現(xiàn)制動 部114所要求的制動能力的一部分。
[0050] 另外，在本實施方式中，作為不同模塊記載了行駛控制裝置100、制動部114以及 驅(qū)動部115,但例如可以組合車輛行駛控制裝置100和制動部114而作為一個系統(tǒng)，或組合 車輛行駛控制裝置100和驅(qū)動部115而作為一個系統(tǒng)，或?qū)④囕v行駛控制裝置100、制動部 114和驅(qū)動部115全部組合而作為一個系統(tǒng)。
[0051] 此外，在本實施方式中，在控制指令值運算部113、駕駛員操作信息取得部111以 及車輛運動信息取得部112的信息傳遞中，通過串行通信或?qū)⑽锢砹孔兓呻妷盒盘柡笸?過ADC(Analog Digital Converter，模擬數(shù)字變換器）等進行讀取。但是，也可以利用一般 被用作車載用網(wǎng)絡的CAN(Controller Area Network，控制器區(qū)域網(wǎng)絡），從未圖示的其他 外部系統(tǒng)接收需要的信息。
[0052] 此外，在控制指令值運算部113、制動部114以及驅(qū)動部115的信息傳遞中利用 CAN0
[0053] <控制指令值運算部的內(nèi)部結(jié)構(gòu)>
[0054] 接著，說明控制指令值運算部113的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。圖2是控制指令值運算部113的 內(nèi)部框圖。另外，在該圖中省略了 CPU或RAM等的圖示。
[0055] 在該圖中，控制指令值運算部113具備：前后加速度以及前后加加速度推定部 113a，其根據(jù)通過駕駛員的制動操作所產(chǎn)生的主缸壓來推定在車輛中產(chǎn)生的前后加加速 度；控制指令值計算部113b，其計算GVC控制指令值；以及背離判斷部113c，其判斷基于駕 駛員制動操作的車輛舉動與基于控制指令的車輛舉動的背離。
[0056] 并且，根據(jù)由背離判斷部113c判斷出的基于駕駛員制動操作的車輛舉動與基于 控制指令的車輛舉動的背離情況，在控制指令值修正處理部113d中選擇輸出通過控制指 令值計算部113b計算出的值，還是輸出從濾波處理部113e上次輸出的值。并且，在濾波 處理部113e中計算用上次輸出的值和通過控制指令值修正處理部113d選擇的值進行 LPF(Low Pass Filter，低通濾波）處理而得到的最終控制指令值，并發(fā)送給驅(qū)動部115或 制動部114。
[0057] <處理流程>
[0058] 接著，使用圖3說明構(gòu)成本實施方式的車輛行駛控制裝置100的控制指令值運算 部113中的具體處理。該圖是控制指令值運算部113所執(zhí)行的例程的流程圖，以預定時間 間隔重復圖示的例程。
[0059] 以下，說明搭載在控制指令值運算部113上的行駛控制算法為G-Vectoring控制 的情況。
[0060] 啟動了例程時，首先執(zhí)行步驟200的輸入處理部的輸入處理，將通過駕駛員操作 信息取得