束判斷處理）的邏輯表
[0163]
[0164] 其中，T_status為修正判斷狀態(tài)，T_NotCorr為表示無修正的值，T_TBD為表示修 正判斷未確定的值，Jx_Drv為基于駕駛員制動操作的前后加加速度[G/s]，JX_DRV_L0W_TH 為判斷為沒有基于駕駛員制動操作的車輛舉動的閾值[G/s]，Gx_0ut_Zl為控制指令值輸 出值[G]。
[0165] 接著，執(zhí)行步驟205Ab，在上述步驟中計算出的修正判斷狀態(tài)（T_status)為表示 無修正的值（T_NotCorr)的情況下，結(jié)束處理。在修正判斷狀態(tài)（T_status)為表示修正判 斷未確定的值（T_TBD)的情況下，向下一步驟前進。
[0166] 接著，執(zhí)行步驟205Ac的背離大判斷處理（修正開始判斷處理），進行表5所示的 處理。在此，在前后加加速度的符號為零或為正的一定值以上，且前后加速度與所述控制指 令值的差的絕對值在一定值以下的情況下，判斷為背離較大。
[0167] 使用該表定義的處理內(nèi)容，如以上所述。另外，表中的"一"表示無論對應(yīng)的輸入 數(shù)據(jù)成為怎樣的值，都不對輸出數(shù)據(jù)產(chǎn)生影響。
[0168] [表 5]
[0169] 背離大判斷處理（修正開始判斷處理）的邏輯表
[0170]
[0171] 其中，T_status為修正判斷狀態(tài)，T_status_Zl為修正判斷狀態(tài)上次值，T_Corr為 表示有修正的值，T_N〇tC〇rr為表示無修正的值，Jx_Drv為基于駕駛員制動操作的前后加 加速度[G/s]，ABS_Diff_Gx為基于駕駛員制動操作的前后加加速度與GVC控制指令值的差 值的絕對值[G]，JARK_DRV_ACC_TH2為將通過駕駛員制動操作在車輛中產(chǎn)生的舉動判斷為 加速方向的閾值[G/s]，GX_DRV_AND_GVC_EQUAL_TH為判斷為基于駕駛員制動操作的前后 加加速度和GVC減速指令一致的閾值[G]。
[0172] 為了流程圖的方便記載了下個步驟205Ad，但實際上根據(jù)在步驟205Ac計算出的 時間點的修正判斷狀態(tài)（T_status)進行分支判斷后，分別維持同樣的修正判斷狀態(tài)來結(jié) 束處理。
[0173] 以上，對于步驟205A的細節(jié)通過步驟205Aa至步驟205Ad進行了說明，但也可以 將這些處理總結(jié)為一個邏輯表而處理，該情況下本發(fā)明的效果也是相同的。
[0174] 接著，執(zhí)行的步驟206至步驟207與實施方式1相同，省略說明。
[0175] <具體的行駛場景的例子>
[0176] 使用圖12,說明通過本實施方式行駛圖5的行駛路徑時的動作。作為此時的行駛 情景，駕駛員在N2地點跟前通過制動操作開始減速，同時進入過渡區(qū)間（N2~N3)，中途結(jié) 束制動器。另外，省略N3以后的行駛路徑的說明。
[0177] 在該圖中，按照從上到下的順序表示基于駕駛員制動操作的前后加速度（實線） 和GVC控制指令值（虛線）的時間系列波形、基于駕駛員制動操作的前后加加速度（實線） 和基于GVC控制指令的前后加加速度（虛線）的時間系列波形、GVC控制指令（虛線）和 修正后GVC控制指令（實線）的時間系列波形、基于駕駛員制動操作的前后加加速度（實 線）和基于修正后GVC控制指令的前后加加速度（虛線）的時間系列波形。
[0178] [區(qū)間（NI ~N2 ~N3)]
[0179] 在最初的直線區(qū)間（NI~N2)中，駕駛員為使本車輛直行而將轉(zhuǎn)向角保持為一定。 因此，作用于本車輛的橫加速度在零附近成一定，因此GVC指令值成為零。
[0180] 此時，如上述的行駛情景所示，駕駛員從過渡區(qū)間的開始地點N2跟前開始制動操 作，逐漸增加其踩踏量。因此，此時基于駕駛員制動操作的前后后加加速度向負的方向減 小，并且進入過渡區(qū)間（N2~N3)。
[0181] 如上所述，到N2地點為止，僅基于駕駛員制動操作的前后加加速度作用于車輛。
[0182] 接著，本車輛進入過渡區(qū)間（N2~N3)時，駕駛員逐漸開始轉(zhuǎn)向操作而開始轉(zhuǎn)向的 轉(zhuǎn)向角增加。根據(jù)該操作員的轉(zhuǎn)向操作，作用于本車輛的橫加速度也逐漸增加。于是，橫加 加速度也增加，因此作為GVC控制指令值計算并施加減速的控制指令值，基于GVC的前后加 加速度向負的方向增加。
[0183] 另一方面，駕駛員逐漸減小制動器的踩踏量，因此基于駕駛員制動操作的前后加 加速度向正的方向增加。
[0184] 在此，再次關(guān)注N2地點以后時，如上所述對于基于駕駛員制動操作的前后加加速 度，基于GVC的前后加加速度以向反方向增大的方式開始作用，不斷產(chǎn)生（或增大）"車輛 的生硬感"。
[0185] 因此，在本發(fā)明的實施方式2中，通過從步驟200到步驟208在基于駕駛員制動操 作的前后加加速度的符號為零或為正的一定值以上，且基于駕駛員制動操作的前后加速度 與GVC控制指令值的差的絕對值在一定以下的情況下，判斷為背離較大，執(zhí)行GVC控制指令 (虛線）的修正處理，如修正后GVC控制指令值（實線）所示，通過保持上次值而成為一定 值。由此，如基于修正后GVC控制指令值的前后加加速度（虛線）所示，使以后的前后加加 速度成為零，能夠降低（或消除）駕駛員或同乘人員的不適感。
[0186] 如以上說明所示，在本發(fā)明的實施方式2中，在判斷為產(chǎn)生了由控制指令的施加 引起的與駕駛員制動操作的背離所導(dǎo)致的"車輛舉動的生硬感"的情況下實施修正處理，能 夠降低（或消除）駕駛員或同乘人員的不適感。
[0187] 以上，描述了搭載在控制指令運算部中的行駛控制算法為G-Vectoring控制的情 況，但在追加其他將前后加速度作為控制指令的行駛控制算法，或進行置換的情況下，也能 夠得到同樣的效果。
[0188] (車輛行駛控制裝置的實施方式3)
[0189] 以下，參照圖13至圖14,對本發(fā)明的實施方式3的車輛行駛控制裝置進行說明。
[0190] 在本實施方式中，與上述的實施方式1、2相同或類似的部分較多，因此省略與相 同結(jié)構(gòu)相關(guān)的詳細的說明。
[0191] 圖13是本發(fā)明的實施方式3的控制指令運算部的內(nèi)部框圖。在該圖中，控制指令 運算部113B具有與圖2所示的控制指令運算部113所具有的基于駕駛員制動操作的車輛 舉動和基于控制指令的車輛舉動的背離判斷部113c不同的113Bc、與控制指令值修正處理 部113d不同的113Bd，在其他方面，具有與控制指令運算部113同等的結(jié)構(gòu)。
[0192] <處理流程>
[0193] 接著，使用圖14說明本實施方式的基于駕駛員制動操作的車輛舉動和基于控制 指令的車輛舉動的背離判斷部113Bc和控制指令值修正處理部13Bd中的具體的處理。該 圖是控制指令值運算部113Bc所執(zhí)行的例程的流程圖，以預(yù)定時間間隔重復(fù)圖示的例程。
[0194] 以下，說明搭載在控制指令值運算部上的行駛控制算法為G-Vectoring控制的情 況。
[0195] 啟動例程時，首先執(zhí)行的步驟200至步驟203與實施方式1相同，省略說明。
[0196] 接著，執(zhí)行步驟205B的基于駕駛員制動操作的車輛舉動和基于G-Vectoring控制 指令值的車輛舉動的背離判斷處理，計算出修正判斷狀態(tài)（T_status)。使用圖15說明該步 驟的詳細的處理流程。
[0197] 首先，執(zhí)行步驟205Ba的背離小判斷處理（修正結(jié)束判斷處理），進行表6所示的 處理。在該表中定義的處理內(nèi)容，按照在優(yōu)先順序欄中所記載順序，判斷各個輸入數(shù)據(jù)是否 滿足所記載的條件，在滿足條件的情況下，對輸出數(shù)據(jù)執(zhí)行所記載從處理。此外，發(fā)現(xiàn)成立 的條件的情況下，不執(zhí)行之后的條件判斷。
[0198] [表 6]
[0199] 背離小判斷處理（修正結(jié)束判斷處理）的邏輯表
[0200]
[0201] 其中，T_status為修正判斷狀態(tài)，T_NotCorr為表示無修正的值，T_TBD為表示修 正判斷未確定的值，Jx_Drv為基于駕駛員制動操作的前后加加速度[G/s]，JARX_DRV_L0W_ TH為判斷為沒有基于駕駛員制動操作的車輛舉動的閾值[G/s]。
[0202] 接著，執(zhí)行步驟205Bb，在上述步驟中計算出的修正判斷狀態(tài)（T_status)為表示 無修正的值（T_NotCorr)的情況下，結(jié)束處理。在修正判斷狀態(tài)（T_status)為表示修正判 斷未確定的值（T_TBD)的情況下，向下個步驟前進。
[0203] 接著，執(zhí)行步驟205Bc的背離大判斷處理（修正開始判斷處理），進行表7所示的 處理。在此，在前后加加速度為零或正的一定值以上，且控制指令值為負的情況下，判斷為 背離較大。
[0204] 使用該表定義的處理內(nèi)容，如以上所述。另外，表中的"一"表示無論對應(yīng)的輸入 數(shù)據(jù)成為怎樣的值，都不會對輸出數(shù)據(jù)產(chǎn)生影響。
[0205] [表 7]
[0206] 背離大判斷處理（修正開始判斷處理）的邏輯表
[0207]
[0208] 其中，T_status為修正判斷狀態(tài)，T_status_Zl為修正判斷狀態(tài)上次值，T_Corr為 表示有修正的值，T_N〇tC〇rr為表示無修正的值，Jx_Drv為基于駕駛員制動操作的前后加 加速度[G/s]，ABS_Diff_Gx為基于駕駛員制動操作的前后加加速度與GVC控制指令值的差 值的絕對值[G]，JARK_DRV_ACC_TH2為將通過駕駛員制動操作在車輛中產(chǎn)生的舉動判斷為 加速方向的閾值[G/s]，GX_GVC_DEC_TH為判斷為GVC控制指令值對車輛舉動產(chǎn)生影響的閾 值[G]。
[0209] 為了流程圖的方便記載了下個步驟205Bd，但實際上根據(jù)在步驟205Bc中計算出 的時間點的修正判斷狀態(tài)（T_status)進行分支判斷后，分別維持同樣的修正判斷狀態(tài)來 結(jié)束處理。
[0210] 以上，對于步驟205B的細節(jié)通過步驟205Ba至步驟205Bd進行了說明，但也可以 將這些處理總結(jié)為一個邏輯表而處理，該情況下本發(fā)明的效果也是相同的。
[0211] 接著，通過步驟206B的控制指令值修正部執(zhí)行控制指令值修正處理，根據(jù)在步驟 205B計算出的修正判斷狀態(tài)（T_status)，進行表8所示的處理。在該控制指令值修正部 中，作為背離判斷結(jié)果判斷為背離較大的情