本技術(shù)涉及麥克納姆輪，特別涉及一種帶離合器的麥克納姆輪。

背景技術(shù)：

1、麥克納姆輪是一種能夠延任意方向移動的輪子，其發(fā)明者時加拿大工程師約瑟夫·麥克納姆。這種輪子的原理非常有趣，其設(shè)計靈感源于一個古老的數(shù)學(xué)問題：如何在平面上使一個物體能夠延任意方向移動，而不受限制，為了解決這個問題，麥克納姆想到了使用一組輪子，這些輪子既可以旋轉(zhuǎn)，也可以自由移動，麥克納姆輪的結(jié)構(gòu)非常簡單，它由四個相互獨立的小輪子組成，這些輪子分別位于正方形的四個角落，并可以獨立自由旋轉(zhuǎn)。這種輪子的工作原理可以用一個簡單的物理學(xué)原理來解釋：向一個旋轉(zhuǎn)的輪子施加一個橫向的力，這個輪子就會沿著其周圍的方向移動，而不是像傳統(tǒng)輪子那樣只能沿著一個固定的方向移動。麥克納姆輪已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)和科研領(lǐng)域，例如工業(yè)機器人、agv、無人機等設(shè)備中，他們能夠更加靈活和高效的移動。

2、麥克納姆輪獨特設(shè)計，為其帶來了許多優(yōu)勢，第一，多向移動，麥克納姆輪的設(shè)計使得它能夠在多個方向移動，而不像普通輪子只能朝一個方向行駛，這種特性對于機器人來說尤其有用，因為他們需要在狹小的空間內(nèi)進(jìn)行精確運動。如果不使用麥克納姆輪，他就需要反復(fù)倒車、調(diào)頭才能完成任務(wù)，效率大大降低。第二，精準(zhǔn)操控，由于麥克納姆輪靈活的運動方式，他能夠?qū)崿F(xiàn)非常精確的操縱。這對于機器人的操縱非常關(guān)鍵，尤其是在需要高精度操作的領(lǐng)域，例如醫(yī)院的手術(shù)室內(nèi)和工廠內(nèi)的裝配。第三，高速移動，麥克納姆輪的設(shè)計使其在高速運動時，保持穩(wěn)定，高速運動時，普通輪子可能會出現(xiàn)晃動或者失控情況，而麥克納姆輪則能夠保持平穩(wěn)運動，保持準(zhǔn)確性和可靠性，從而更好的完成任務(wù)。第四，良好的搭載能力，麥克納姆輪的設(shè)計使其能夠承載更大的負(fù)荷，能夠更平穩(wěn)的搭載重物，這對于需要搭載大型設(shè)備或材料的機器人來說尤其重要。美國國家航天局的?“好奇號”火星探測車就采用了麥克納姆輪設(shè)計，能夠在火星表面實現(xiàn)自由運動和避開障礙物。麥克納姆輪也被應(yīng)用于boston?dynamics?atlas機器人設(shè)計中，采用麥克納姆輪設(shè)計的腳，使其具有更好的平衡性和機動性能。

3、麥克納姆輪四個小輪組成，每個小輪都需要一個獨立電機，以便控制他的轉(zhuǎn)速和方向，電機可以精確驅(qū)動每個小輪的運轉(zhuǎn)。電機本身帶有自鎖功能，當(dāng)設(shè)備運行時，電機中途出現(xiàn)故障，電機會被動開啟自鎖裝置，使麥克納姆輪鎖住，這樣可以防止設(shè)備由于慣性繼續(xù)運行，或者將設(shè)備抬起，靠托車進(jìn)行整體運輸，耗費人力、物力；另外受限于麥克納姆輪自身結(jié)構(gòu)，電機驅(qū)動其最大行駛速度一般8km/h，嚴(yán)重阻礙了運輸車的工作效率和應(yīng)用范圍。因此目前迫切的需要一種簡單便捷的方案，控制麥克納姆輪與電機聯(lián)動狀態(tài)，實現(xiàn)電機自鎖后仍然讓麥克納姆輪可以自由轉(zhuǎn)動，依靠拖車使設(shè)備正常行駛；另外當(dāng)偶爾需要設(shè)備更高速度時，也可以實現(xiàn)高速牽引。

4、現(xiàn)有的麥克納姆輪在安裝使用時，通過手動控制離合器，可以控制電機與麥克納姆輪的聯(lián)動狀態(tài)，實現(xiàn)對現(xiàn)有麥克納姆輪的高速運轉(zhuǎn)需求，當(dāng)麥克納姆輪與電機連接時，高轉(zhuǎn)速會傳導(dǎo)到電機，超過電機轉(zhuǎn)速時，會強行拉著電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，傷害到電機，影響電機壽命問題，當(dāng)連接斷開時，麥克納姆輪可以自由轉(zhuǎn)動，速度不再受到約束，同時正常行進(jìn)的設(shè)備，電機出現(xiàn)故障或者斷電時，輪胎會隨著電機抱死，只能使用吊車吊起放到拖車上托運，有了離合器裝置，可以使用任何牽引車進(jìn)行牽引前行，甚至人力也可以拉動前行，更加便捷，省時省力，尤其在飛機跑道等關(guān)鍵位置，如果可以與電機斷開連接，設(shè)備通過托車可以以正常速度甚至更高速度行駛，節(jié)約時間和人力、物力成本，解決現(xiàn)有電機自鎖后，運輸車只能被低速牽引的問題，人們的使用過程帶來了一定的不利影響，為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，我們提出一種帶離合器的麥克納姆輪。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的主要目的在于提供一種帶離合器的麥克納姆輪，可以有效解決背景技術(shù)中的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取的技術(shù)方案為：

3、一種帶離合器的麥克納姆輪,包括電機，所述電機的后端外表面設(shè)置有減速機，所述電機與減速機之間使用一號螺栓連接，所述減速機的后端外表面設(shè)置有軸承座，所述減速機與軸承座之間使用二號螺栓連接，所述軸承座的外壁設(shè)置有兩組減震裝置，所述軸承座的后端外表面設(shè)置有麥克納姆輪，所述軸承座的后端設(shè)置有連接孔，所述減震裝置與麥克納姆輪之間使用連接孔進(jìn)行連接。

4、優(yōu)選的，所述麥克納姆輪的內(nèi)壁設(shè)置有離合器裝置，所述離合器裝置的內(nèi)壁設(shè)置有fb油封，所述fb油封的右端設(shè)置有圓錐滾子軸承，所述圓錐滾子軸承的右端設(shè)置有圓螺母，所述圓螺母的右端設(shè)置有齒盤，所述齒盤的右端設(shè)置有壓蓋，所述壓蓋的內(nèi)壁設(shè)置有空心軸，所述壓蓋的右端設(shè)置有端蓋，所述端蓋的內(nèi)壁設(shè)置有導(dǎo)桿，所述導(dǎo)桿的左端設(shè)置有平墊圈。

5、優(yōu)選的，所述電機的后端外表面設(shè)置有一號螺栓，所述電機通過設(shè)置的一號螺栓與減速機可拆卸連接，所述減速機的后端外表面設(shè)置有二號螺栓，所述減速機通過設(shè)置的二號螺栓與軸承座可拆卸連接。

6、優(yōu)選的，所述軸承座的上端內(nèi)壁設(shè)置有連接孔，所述軸承座通過設(shè)置的連接孔與減震裝置可拆卸連接，所述軸承座的后端外表面設(shè)置有連接孔，所述軸承座通過設(shè)置的連接孔與麥克納姆輪可拆卸連接。

7、優(yōu)選的，離合器裝置的內(nèi)壁設(shè)置有fb油封，所述端蓋的內(nèi)壁設(shè)置有安裝孔，所述端蓋通過設(shè)置的安裝孔與導(dǎo)桿可拆卸連接。

8、優(yōu)選的，所述平墊圈的內(nèi)壁自帶有連接孔，所述平墊圈通過自帶的連接孔與導(dǎo)桿可拆卸連接，所述離合器裝置的內(nèi)壁設(shè)置有安裝孔，所述齒盤通過設(shè)置的安裝孔與壓蓋可拆卸連接。

9、有益效果

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有如下有益效果：

11、1、本實用新型中，通過設(shè)置的手動離合控制壓蓋與齒盤的嚙合和分離，進(jìn)而控制電機與麥克納姆輪的聯(lián)動與否，既能到達(dá)電機抱死時，有了離合器裝置，可以使用任何牽引車進(jìn)行牽引前行，甚至人力也可以拉動前行，更加便捷，省時省力，尤其在飛機跑道等關(guān)鍵位置。

12、2、本實用新型中，通過設(shè)置的減震裝置，能夠?qū)ρb置進(jìn)行減震工作。

技術(shù)特征：

1.一種帶離合器的麥克納姆輪，包括電機(1)，其特征在于：所述電機(1)的后端外表面設(shè)置有減速機(2)，所述電機(1)與減速機(2)之間使用一號螺栓連接，所述減速機(2)的后端外表面設(shè)置有軸承座(3)，所述減速機(2)與軸承座(3)之間使用二號螺栓連接，所述軸承座(3)的外壁設(shè)置有兩組減震裝置(4)，所述軸承座(3)的后端外表面設(shè)置有麥克納姆輪(5)，所述軸承座(3)的后端設(shè)置有連接孔，所述減震裝置(4)與麥克納姆輪(5)之間使用連接孔進(jìn)行連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶離合器的麥克納姆輪，其特征在于：所述麥克納姆輪(5)的內(nèi)壁設(shè)置有離合器裝置(6)，所述離合器裝置(6)的內(nèi)壁設(shè)置有fb油封(6-1)，所述fb油封(6-1)的右端設(shè)置有圓錐滾子軸承(6-2)，所述圓錐滾子軸承(6-2)的右端設(shè)置有圓螺母(6-3)，所述圓螺母(6-3)的右端設(shè)置有齒盤(6-4)，所述齒盤(6-4)的右端設(shè)置有壓蓋(6-5)，所述壓蓋(6-5)的內(nèi)壁設(shè)置有空心軸(6-6)，所述壓蓋(6-5)的右端設(shè)置有端蓋(6-7)，所述端蓋(6-7)的內(nèi)壁設(shè)置有導(dǎo)桿(6-8)，所述導(dǎo)桿(6-8)的左端設(shè)置有平墊圈(6-9)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶離合器的麥克納姆輪，其特征在于：所述電機(1)的后端外表面設(shè)置有一號螺栓，所述電機(1)通過設(shè)置的一號螺栓與減速機(2)可拆卸連接，所述減速機(2)的后端外表面設(shè)置有二號螺栓，所述減速機(2)通過設(shè)置的二號螺栓與軸承座(3)可拆卸連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶離合器的麥克納姆輪，其特征在于：所述軸承座(3)的上端內(nèi)壁設(shè)置有連接孔，所述軸承座(3)通過設(shè)置的連接孔與減震裝置(4)可拆卸連接，所述軸承座(3)的后端外表面設(shè)置有連接孔，所述軸承座(3)通過設(shè)置的連接孔與麥克納姆輪(5)可拆卸連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶離合器的麥克納姆輪，其特征在于：離合器裝置(6)的內(nèi)壁設(shè)置有fb油封(6-1)，所述端蓋(6-7)的內(nèi)壁設(shè)置有安裝孔，所述端蓋(6-7)通過設(shè)置的安裝孔與導(dǎo)桿(6-8)可拆卸連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種帶離合器的麥克納姆輪，其特征在于：所述平墊圈(6-9)的內(nèi)壁自帶有連接孔，所述平墊圈(6-9)通過自帶的連接孔與導(dǎo)桿(6-8)可拆卸連接，所述齒盤(6-4)的內(nèi)壁設(shè)置有安裝孔，所述齒盤(6-4)通過設(shè)置的安裝孔與壓蓋(6-5)可拆卸連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種帶離合器的麥克納姆輪，涉及麥克納姆輪技術(shù)領(lǐng)域，包括電機，所述電機的后端外表面設(shè)置有減速機，所述電機與減速機之間使用一號螺栓連接，所述減速機的后端外表面設(shè)置有軸承座，所述減速機與軸承座之間使用二號螺栓連接，所述軸承座的外壁設(shè)置有兩組減震裝置，所述軸承座的后端外表面設(shè)置有麥克納姆輪，本技術(shù)的一種帶離合器的麥克納姆輪，通過設(shè)置的手動離合控制壓蓋與齒盤的嚙合和分離，進(jìn)而控制電機與麥克納姆輪的聯(lián)動與否，既能到達(dá)電機抱死，只能使用吊車吊起放到拖車上托運時，有了離合器裝置，可以使用任何牽引車進(jìn)行牽引前行，甚至人力也可以拉動前行，更加便捷，省時省力，尤其在飛機跑道等關(guān)鍵位置。

技術(shù)研發(fā)人員：于忠,張景宇,白小龍,劉顯慶
受保護(hù)的技術(shù)使用者：沈陽飛研航空設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240116
技術(shù)公布日：2025/1/9