本技術涉及智能駕駛領域，并且更具體地，涉及一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置和車輛。

背景技術：

1、近年來隨著自動駕駛人工智能(artificial?intelligence，ai)算法和技術的快速蓬勃發(fā)展，大量傳統(tǒng)車廠和自動駕駛新勢力紛紛下場打造面向l4的高階全自動駕駛系統(tǒng)和應用。但是，人們對于自動駕駛技術落地存在一定擔憂，其中最關心的問題之一的是其能否保障其他車輛和行人的安全。衡量安全性的一個非常重要指標就是自動駕駛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)流鏈路的端到端時延，如從激光雷達、攝像頭等傳感器采集到原始信號開始，到向底盤域控制器發(fā)出剎車指令結束的時延。較低的端到端時延(如小于100ms)，可以大幅提高車輛和行人的安全系數(shù)，是系統(tǒng)和應用后期優(yōu)化的關鍵目標之一。

2、因此，如何降低端到端時延成為了一個亟待解決的問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術提供一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置和車輛，有助于降低端到端時延，從而有助于保證用戶的駕乘安全。

2、第一方面，本技術提供了一種數(shù)據(jù)處理方法，該方法包括：獲取車輛周圍的第一環(huán)境信息以及該車輛的第一狀態(tài)信息；向云端服務器發(fā)送該第一環(huán)境信息和該第一狀態(tài)信息；接收該云端服務器發(fā)送的第一時延優(yōu)化配置信息，該云端服務器保存有該第一環(huán)境信息、該第一狀態(tài)信息和該第一時延優(yōu)化配置信息的映射關系，該第一時延優(yōu)化配置信息包括該車輛中的處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時的第一時延優(yōu)化參數(shù)；根據(jù)該第一時延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第一數(shù)據(jù)。

3、基于上述技術方案，云端服務器可以基于車輛周圍的環(huán)境信息、車輛的狀態(tài)信息和映射關系向車輛發(fā)送對應的時延優(yōu)化配置信息。這樣，車輛可以從云端服務器獲取到當前所處場景下合適的時延優(yōu)化配置信息，有助于降低車輛的處理單元在處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時的時延，從而有助于降低端到端時延，從而有助于保證用戶的駕乘安全。

4、以上云端服務器中保存的映射關系可以是不同場景下環(huán)境信息、狀態(tài)信息和時延優(yōu)化配置信息之間的映射關系。

5、當前端到端時延優(yōu)化配置基本都是線下根據(jù)工程師的經(jīng)驗，針對一些普適環(huán)境進行配置，難以針對車輛行駛過程中不同場景進行自適應動態(tài)調整，且當前端到端時延優(yōu)化配置的調整過程非常耗時。本技術實施例中，通過在云端服務器提前部署針對不同場景下的時延優(yōu)化配置信息，可以使得車輛在不同的場景下均可以獲取到合適的時延優(yōu)化配置信息。同時，云端服務器通過映射關系確定車輛當前所處場景下合適的時延優(yōu)化配置信息的方式，也可以降低車輛獲取時延優(yōu)化配置信息時的等待時長。

6、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該第一時延優(yōu)化參數(shù)包括處理單元中任務的優(yōu)先級參數(shù)、綁核參數(shù)和操作系統(tǒng)中調度器的調度參數(shù)中的一項或者多項。

7、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該第一時延優(yōu)化配置信息包括端到端時延優(yōu)化參數(shù)，該端到端時延為車輛中的自動駕駛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)流鏈路的端到端時延，如從傳感器(例如，攝像頭、激光雷達等)采集到原始數(shù)據(jù)開始，到向車輛的控制器(例如，底盤控制器)發(fā)出車控指令結束的時延。

8、以上端到端時延可以包括上述處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)的時延。

9、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該第一環(huán)境信息包括時間、地理位置、氣候和路況中的至少一項。

10、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該第一狀態(tài)信息包括該車輛的硬件規(guī)格、系統(tǒng)狀態(tài)、自動駕駛狀態(tài)中的至少一項。

11、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該車輛為處于自動駕駛狀態(tài)中的車輛。

12、結合第一方面，在第一方面可能的實現(xiàn)方式中，該方法還包括：在該處理單元根據(jù)該第一時延優(yōu)化參數(shù)處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)的時延大于或者等于時延閾值時，獲取該車輛周圍的第二環(huán)境信息以及該車輛的第二狀態(tài)信息；向該云端服務器發(fā)送該第二環(huán)境信息和該第二狀態(tài)信息；接收該云端服務器發(fā)送的第二時延優(yōu)化配置信息，該云端服務器保存有該第二環(huán)境信息、該第二狀態(tài)信息和該第二時延優(yōu)化配置信息的映射關系，該第二時延優(yōu)化配置信息包括該處理單元處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時的第二時延優(yōu)化參數(shù)；根據(jù)該第二時延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第二數(shù)據(jù)。

13、基于上述技術方案，在車輛行駛過程中，處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)的時延大于或者等于時延閾值時，車輛可以向云端服務器發(fā)送其周圍的第二環(huán)境信息和車輛的第二狀態(tài)信息。云端服務器可以基于映射關系向車輛發(fā)送更新的時延優(yōu)化配置信息。這樣，車輛可以自適應地在行駛過程中調整時延優(yōu)化配置信息，實現(xiàn)在線性能自動優(yōu)化的效果，有助于降低端到端時延，從而有助于保證用戶的駕乘安全。同時，車輛在調整部署的時延優(yōu)化配置信息時，無需現(xiàn)有自動駕駛應用開發(fā)者參與，如修改代碼或者重新編譯等。

14、車輛在行駛過程中可以動態(tài)感知由于場景變化帶來的性能劣化，通過提取當前時間窗口內的環(huán)境信息和車輛的狀態(tài)信息。由云端服務器基于車輛變化后的場景確定適合該變化后的場景的時延優(yōu)化配置信息。

15、在一些可能的實現(xiàn)方式中，在該處理單元根據(jù)該第一時延優(yōu)化參數(shù)處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)的時延大于或者等于第一時延閾值或者小于或者等于第二時延閾值時，獲取該車輛周圍的第二環(huán)境信息以及該車輛的第二狀態(tài)信息，其中，該第二時延閾值小于該第一時延閾值。

16、或者，在該處理單元根據(jù)該第一時延優(yōu)化參數(shù)處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)的時延不在時延范圍內時，獲取該車輛周圍的第二環(huán)境信息以及該車輛的第二狀態(tài)信息。

17、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該第一時延優(yōu)化配置信息中包括該時延閾值或者該時延范圍。

18、基于上述技術方案，車輛可以通過云端服務器發(fā)送的第一時延優(yōu)化配置信息獲取到該時延范圍，從而可以實時監(jiān)測處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)的時延與時延范圍的關系。在該時延不在該時延范圍內時，可以重新向云端服務器請求新的時延優(yōu)化配置信息，從而可以避免由于端到端時延惡化而造成的安全隱患。

19、結合第一方面，在第一方面可能的實現(xiàn)方式中，該處理單元包括主處理單元和備份處理單元，該根據(jù)該第一時延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第一數(shù)據(jù)，包括：將該第一時延優(yōu)化參數(shù)部署在該備份處理單元；在第一時間段內，該備份處理單元根據(jù)該第一時延優(yōu)化參數(shù)處理該第一數(shù)據(jù)的時延小于該主處理單元處理該第一數(shù)據(jù)的時延時，將該第一時延優(yōu)化參數(shù)部署在該主處理單元。

20、基于上述技術方案，通過將第一時延優(yōu)化參數(shù)先部署到備份處理單元，可以提前驗證第一時延優(yōu)化參數(shù)的有效性，同時不影響車輛的正常行駛。

21、結合第一方面，在第一方面可能的實現(xiàn)方式中，該將該第一時延優(yōu)化參數(shù)部署在該主處理單元之前，該方法還包括：在該第一時間段內，確定該備份處理單元輸出的車控指令與該主處理單元輸出的車控指令相同。

22、基于上述技術方案，在將第一時延優(yōu)化參數(shù)部署到主處理單元之前可以確定第一時間段內備份處理單元輸出的車控指令與該主處理單元輸出的車控指令相同，有助于提升對第一時延優(yōu)化配置信息驗證的有效性。

23、結合第一方面，在第一方面可能的實現(xiàn)方式中，該第一環(huán)境信息包括未來多個時刻下該車輛所處的環(huán)境信息，該第一狀態(tài)信息包括該未來多個時刻下該車輛的狀態(tài)信息；其中，該第一時延配置信息包括該未來多個時刻下該處理單元處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時的時延優(yōu)化參數(shù)。

24、基于上述技術方案，車輛可以提前獲取未來多個時刻下的時延配置參數(shù)，這樣，避免了車輛在未來一段時間內和云端服務器之間頻繁交互的過程，有助于降低車輛獲取時延優(yōu)化配置信息時的等待時長。

25、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該方法包括：車輛向云端服務器發(fā)送導航信息，由云端服務器根據(jù)該導航信息確定車輛在未來多個時刻下的環(huán)境信息和狀態(tài)信息，從而向車輛發(fā)送未來多個時刻下該處理單元處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時的時延優(yōu)化參數(shù)。

26、第二方面，提供了一種數(shù)據(jù)處理方法，該方法包括：獲取車輛周圍的第一環(huán)境信息以及該車輛的第一狀態(tài)信息；根據(jù)該第一環(huán)境信息、該第一狀態(tài)信息以及映射關系，確定第一時延優(yōu)化配置信息，該映射關系包括該第一環(huán)境信息、該第一狀態(tài)信息和該第一時延優(yōu)化配置信息的映射關系，該第一時延優(yōu)化配置信息包括該車輛中的處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時的第一時延優(yōu)化參數(shù)；根據(jù)該第一時延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第一數(shù)據(jù)。

27、基于上述技術方案，車輛可以根據(jù)車輛中保存的映射關系，確定當前所處場景下合適的時延優(yōu)化配置信息，有助于降低車輛的處理單元在處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時的時延，從而有助于降低端到端時延，從而有助于保證用戶的駕乘安全。

28、結合第二方面，在第二方面可能的實現(xiàn)方式中，該方法還包括：在該處理單元根據(jù)該第一時延優(yōu)化參數(shù)處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時的時延大于或者等于時延閾值時，獲取該車輛周圍的第二環(huán)境信息以及該車輛的第二狀態(tài)信息；根據(jù)該第二環(huán)境信息、該第二狀態(tài)信息以及該映射關系，確定第二時延優(yōu)化配置信息，該映射關系包括該第二環(huán)境信息、該第二狀態(tài)信息和該第二時延優(yōu)化配置信息的映射關系，該第二時延優(yōu)化配置信息包括該處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時的第二時延優(yōu)化參數(shù)；根據(jù)該第二時延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第二數(shù)據(jù)。

29、基于上述技術方案，在車輛行駛過程中，處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)的時延大于或者等于時延閾值時，車輛可以重新根據(jù)車輛周圍的第二環(huán)境信息、車輛的第二狀態(tài)信息以及該映射關系，確定更新后的時延優(yōu)化配置信息。這樣，車輛可以自適應得在行駛過程中調整時延優(yōu)化配置信息，實現(xiàn)在線性能自動優(yōu)化的效果，從而有助于降低端到端時延，從而有助于保證用戶的駕乘安全。

30、結合第二方面，在第二方面可能的實現(xiàn)方式中，該處理單元包括主處理單元和備份處理單元，該根據(jù)該第一時延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第一數(shù)據(jù)，包括：將該第一時延優(yōu)化參數(shù)部署在該備份處理單元；在第一時間段內，該備份處理單元根據(jù)該第一時延優(yōu)化參數(shù)處理該第一數(shù)據(jù)的時延小于該主處理單元處理該第一數(shù)據(jù)的時延時，將該第一時延優(yōu)化參數(shù)部署在該主處理單元。

31、結合第二方面，在第二方面可能的實現(xiàn)方式中，該將該第一時延優(yōu)化參數(shù)部署在該主處理單元之前，該方法還包括：在該第一時間段內，確定該備份處理單元輸出的車控指令與該主處理單元輸出的車控指令相同。

32、結合第二方面，在第二方面可能的實現(xiàn)方式中，該第一環(huán)境信息包括未來多個時刻下該車輛所處的環(huán)境信息，該第一狀態(tài)信息包括該未來多個時刻下該車輛的狀態(tài)信息；其中，該第一時延配置信息包括該未來多個時刻下處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時的時延優(yōu)化參數(shù)。

33、第三方面，本技術提供了一種數(shù)據(jù)處理方法，該方法包括：獲取車輛周圍的第一環(huán)境信息以及該車輛的第一狀態(tài)信息；根據(jù)該第一環(huán)境信息、第一狀態(tài)信息和映射關系，向該車輛發(fā)送第一時延優(yōu)化配置信息，該映射關系包括環(huán)境信息、狀態(tài)信息和時延優(yōu)化配置信息的映射關系，該第一時延優(yōu)化配置信息包括該車輛中的處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時的第一時延優(yōu)化參數(shù)。

34、基于上述技術方案，云端服務器可以基于車輛周圍的環(huán)境信息、車輛的狀態(tài)信息映射關系向車輛發(fā)送對應的時延優(yōu)化配置信息。這樣，車輛可以從云端服務器獲取到當前所處場景下合適的時延優(yōu)化配置信息，有助于降低車輛的處理單元在處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時的時延，從而有助于降低端到端時延，從而有助于保證用戶的駕乘安全。

35、結合第三方面，在第三方面可能的實現(xiàn)方式中，該第一環(huán)境信息包括未來多個時刻下該車輛所處的環(huán)境信息，該第一狀態(tài)信息包括該未來多個時刻下該車輛的狀態(tài)信息；其中，該第一時延優(yōu)化配置信息包括該未來多個時刻下處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時的時延優(yōu)化參數(shù)。

36、結合第三方面，在第三方面可能的實現(xiàn)方式中，該方法還包括：根據(jù)該第一環(huán)境信息、該第一狀態(tài)信息，采用分層可導航小世界(hierarchical?navigable?small?worldgraphs，hnsw)算法對該映射關系進行檢索，得到該第一時延優(yōu)化配置信息。

37、基于上述技術方案，云端服務器可以基于hnsw算法對該映射關系進行檢索，從而得到該第一時延優(yōu)化配置信息，有助于降低云端服務器通過車輛發(fā)送的信息查找其對應的時延優(yōu)化配置信息時的時延。

38、結合第三方面，在第三方面可能的實現(xiàn)方式中，該獲取車輛周圍的第一環(huán)境信息以及該車輛的第一狀態(tài)信息之前，該方法還包括：獲取自動駕駛車輛周圍的第三環(huán)境信息以及該自動駕駛車輛的第三狀態(tài)信息；根據(jù)離線仿真系統(tǒng)設置的第三時延優(yōu)化參數(shù)、該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息，確定處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時的第一時延；根據(jù)該第一時延，對該第三時延優(yōu)化參數(shù)進行更新，得到第四時延優(yōu)化參數(shù)；將該第三環(huán)境信息、該第三狀態(tài)信息和該第四時延優(yōu)化參數(shù)的對應關系，存儲在該映射關系中。

39、基于上述技術方案，通過離線仿真系統(tǒng)設置初始時延優(yōu)化參數(shù)，查看離線仿真系統(tǒng)上實際運行時的端到端時延，并進行優(yōu)化。這樣得到的端到端時延計算方式更為準確，無需額外的仿真驗證。

40、結合第三方面，在第三方面可能的實現(xiàn)方式中，該獲取車輛周圍的第一環(huán)境信息以及該車輛的第一狀態(tài)信息之前，該方法還包括：獲取自動駕駛車輛周圍的第三環(huán)境信息以及該自動駕駛車輛的第三狀態(tài)信息；根據(jù)該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息數(shù)據(jù)，提取時延模型數(shù)據(jù)，該時延模型數(shù)據(jù)包括應用的線程數(shù)、線程的周期性數(shù)據(jù)、線程運行的時間概率分布和線程數(shù)據(jù)的依賴關系中的一種或者多種；將該時延模型數(shù)據(jù)輸入時延模擬器，得到第二時延；根據(jù)該第二時延，確定該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息對應的第四時延優(yōu)化參數(shù)；將該第三環(huán)境信息、該第三狀態(tài)信息和該第四時延優(yōu)化參數(shù)的對應關系，存儲在該映射關系中。

41、基于上述技術方案，通過時延模擬器模擬端到端時延，可以降低仿真估算時延的開銷，也可以做大規(guī)模并行優(yōu)化，收斂速度快。

42、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該接收車輛發(fā)送的第一環(huán)境信息和第一狀態(tài)信息之前，該方法還包括：獲取自動駕駛車輛周圍的第三環(huán)境信息以及該自動駕駛車輛的第三狀態(tài)信息；將該第三環(huán)境信息以及該第三狀態(tài)信息輸入預測模型中，得到第四時延優(yōu)化參數(shù)，該預測模型由訓練數(shù)據(jù)集訓練得到，該訓練數(shù)據(jù)集包括樣本環(huán)境信息、樣本狀態(tài)信息以及該樣本時延優(yōu)化參數(shù)；將該第三環(huán)境信息、該第三狀態(tài)信息和該第四時延優(yōu)化參數(shù)的對應關系，存儲在該映射關系中。

43、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該獲取自動駕駛車輛周圍的第三環(huán)境信息以及該自動駕駛車輛的第三狀態(tài)信息，包括：接收來自該自動駕駛車輛的傳感器采集的數(shù)據(jù)以及該第三狀態(tài)信息；將該傳感器采集的數(shù)據(jù)和該第三狀態(tài)信息按照時間和位置進行索引，得到該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息。

44、在一些可能的實現(xiàn)方式中，該將該傳感器采集的數(shù)據(jù)和該第三狀態(tài)信息按照時間和位置進行索引，得到該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息，包括：通過眾包算法或者群智感知算法，將該傳感器采集的數(shù)據(jù)和該第三狀態(tài)信息按照時間和位置進行索引，得到該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息。

45、基于上述技術方案，可以為海量自動駕駛場景(即車輛所處的環(huán)境信息和車輛的狀態(tài)信息的組合)提供針對性的調度編排策略。利用眾包算法或者群智感知算法，不需要專門大量人力物力去解決不同極端場景(或極端情況)的時延優(yōu)化配置。每次版本更新時，只需更新云端服務器中的映射關系，無需麻煩用戶做修改。

46、第四方面，本技術提供了一種數(shù)據(jù)處理裝置，該裝置包括：獲取單元，用于獲取車輛周圍的第一環(huán)境信息以及該車輛的第一狀態(tài)信息；發(fā)送單元，用于向云端服務器發(fā)送該第一環(huán)境信息和該第一狀態(tài)信息；接收單元，接收該云端服務器發(fā)送的第一時延優(yōu)化配置信息，該云端服務器保存有該第一環(huán)境信息、該第一狀態(tài)信息和該第一時延優(yōu)化配置信息的映射關系，該第一時延優(yōu)化配置信息包括該車輛中的處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時的第一時延優(yōu)化參數(shù)；該處理單元，用于根據(jù)該第一時延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第一數(shù)據(jù)。

47、結合第四方面，在第四方面可能的實現(xiàn)方式中，該獲取單元，用于在該處理單元根據(jù)該第一時延優(yōu)化參數(shù)處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)的時延大于或者等于時延閾值時，獲取該車輛周圍的第二環(huán)境信息以及該車輛的第二狀態(tài)信息；該發(fā)送單元，用于向該云端服務器發(fā)送該第二環(huán)境信息和該第二狀態(tài)信息；該接收單元，用于接收該云端服務器發(fā)送的第二時延優(yōu)化配置信息，該云端服務器保存有該第二環(huán)境信息、該第二狀態(tài)信息和該第二時延優(yōu)化配置信息的映射關系，該第二時延優(yōu)化配置信息包括該處理單元處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時的第二時延優(yōu)化參數(shù)；該處理單元，用于根據(jù)該第二時延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第二數(shù)據(jù)。

48、結合第四方面，在第四方面可能的實現(xiàn)方式中，該處理單元包括主處理單元和備份處理單元，該處理單元，用于將該第一時延優(yōu)化參數(shù)部署在該備份處理單元；在第一時間段內，該備份處理單元根據(jù)該第一時延優(yōu)化參數(shù)處理該第一數(shù)據(jù)的時延小于該主處理單元處理該第一數(shù)據(jù)的時延時，將該第一時延優(yōu)化參數(shù)部署在該主處理單元。

49、結合第四方面，在第四方面可能的實現(xiàn)方式中，該裝置還包括：確定單元，用于在該第一時間段內，確定該備份處理單元輸出的車控指令與該主處理單元輸出的車控指令相同。

50、結合第四方面，在第四方面可能的實現(xiàn)方式中，該第一環(huán)境信息包括未來多個時刻下該車輛所處的環(huán)境信息，該第一狀態(tài)信息包括該未來多個時刻下該車輛的狀態(tài)信息；其中，該第一時延配置信息包括該未來多個時刻下該處理單元處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時的時延優(yōu)化參數(shù)。

51、結合第四方面，在第四方面可能的實現(xiàn)方式中，該第一環(huán)境信息包括時間、地理位置、氣候和路況中的至少一項；和/或，該第一狀態(tài)信息包括該車輛的硬件規(guī)格、系統(tǒng)狀態(tài)、自動駕駛狀態(tài)中的至少一項。

52、第五方面，本技術提供了一種數(shù)據(jù)處理裝置，該裝置包括：獲取單元，用于獲取車輛周圍的第一環(huán)境信息以及該車輛的第一狀態(tài)信息；確定單元，用于根據(jù)該第一環(huán)境信息、該第一狀態(tài)信息以及映射關系，確定第一時延優(yōu)化配置信息，該映射關系包括該第一環(huán)境信息、該第一狀態(tài)信息和該第一時延優(yōu)化配置信息的映射關系，該第一時延優(yōu)化配置信息包括該車輛中的處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時的第一時延優(yōu)化參數(shù)；該處理單元，用于根據(jù)該第一時延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第一數(shù)據(jù)。

53、結合第五方面，在第五方面可能的實現(xiàn)方式中，該獲取單元，還用于在該處理單元根據(jù)該第一時延優(yōu)化參數(shù)處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)的時延大于或者等于時延閾值時，獲取該車輛周圍的第二環(huán)境信息以及該車輛的第二狀態(tài)信息；該確定單元，還用于根據(jù)該第二環(huán)境信息、該第二狀態(tài)信息以及該映射關系，確定第二時延優(yōu)化配置信息，該映射關系包括該第二環(huán)境信息、該第二狀態(tài)信息和該第二時延優(yōu)化配置信息的映射關系，該第二時延優(yōu)化配置信息包括該處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時的第二時延優(yōu)化參數(shù)；該處理單元，還用于根據(jù)該第二時延優(yōu)化參數(shù)，處理該傳感器采集的第二數(shù)據(jù)。

54、結合第五方面，在第五方面可能的實現(xiàn)方式中，該處理單元包括主處理單元和備份處理單元，該處理單元，用于將該第一時延優(yōu)化參數(shù)部署在該備份處理單元；在第一時間段內，該備份處理單元根據(jù)該第一時延優(yōu)化參數(shù)處理該第一數(shù)據(jù)的時延小于該主處理單元處理該第一數(shù)據(jù)的時延時，將該第一時延優(yōu)化參數(shù)部署在該主處理單元。

55、結合第五方面，在第五方面可能的實現(xiàn)方式中，該確定單元，還用于在該第一時間段內，確定該備份處理單元輸出的車控指令與該主處理單元輸出的車控指令相同。

56、結合第五方面，在第五方面可能的實現(xiàn)方式中，該第一環(huán)境信息包括未來多個時刻下該車輛所處的環(huán)境信息，該第一狀態(tài)信息包括該未來多個時刻下該車輛的狀態(tài)信息；其中，該第一時延配置信息包括該未來多個時刻下處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時的時延優(yōu)化參數(shù)。

57、第六方面，本技術提供了一種數(shù)據(jù)處理裝置，該裝置包括：獲取單元，用于獲取車輛周圍的第一環(huán)境信息以及該車輛的第一狀態(tài)信息；確定單元，用于根據(jù)該第一環(huán)境信息、第一狀態(tài)信息和映射關系，確定第一時延優(yōu)化配置信息，該映射關系包括環(huán)境信息、狀態(tài)信息和時延優(yōu)化配置信息的映射關系，該第一時延優(yōu)化配置信息包括該車輛中的處理單元處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時的第一時延優(yōu)化參數(shù)；發(fā)送單元，用于向該車輛發(fā)送該第一時延優(yōu)化配置信息。

58、結合第六方面，在第六方面可能的實現(xiàn)方式中，該第一環(huán)境信息包括未來多個時刻下該車輛所處的環(huán)境信息，該第一狀態(tài)信息包括該未來多個時刻下該車輛的狀態(tài)信息；其中，該第一時延優(yōu)化配置信息包括該未來多個時刻下處理該傳感器采集的數(shù)據(jù)時的時延優(yōu)化參數(shù)。

59、結合第六方面，在第六方面可能的實現(xiàn)方式中，該裝置還包括：信息檢索單元，用于根據(jù)該第一環(huán)境信息、該第一狀態(tài)信息，采用分層可導航小世界hnsw算法對該映射關系進行檢索，得到該第一時延優(yōu)化配置信息。

60、結合第六方面，在第六方面可能的實現(xiàn)方式中，該裝置還包括參數(shù)更新單元和存儲單元，該獲取單元，還用于在獲取該車輛發(fā)送的第一環(huán)境信息和第一狀態(tài)信息之前，獲取自動駕駛車輛周圍的第三環(huán)境信息以及該自動駕駛車輛的第三狀態(tài)信息；該確定單元，還用于根據(jù)離線仿真系統(tǒng)設置的第三時延優(yōu)化參數(shù)、該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息，確定處理傳感器采集的數(shù)據(jù)時的第一時延；該參數(shù)更新單元，用于根據(jù)該第一時延，對該第三時延優(yōu)化參數(shù)進行更新，得到第四時延優(yōu)化參數(shù)；該存儲單元，用于將該第三環(huán)境信息、該第三狀態(tài)信息和該第四時延優(yōu)化參數(shù)的對應關系，存儲在該映射關系中。

61、結合第六方面，在第六方面可能的實現(xiàn)方式中，該裝置還包括時延模擬單元，該獲取單元，還用于在獲取該車輛發(fā)送的第一環(huán)境信息和第一狀態(tài)信息之前，獲取自動駕駛車輛周圍的第三環(huán)境信息以及該自動駕駛車輛的第三狀態(tài)信息；該確定單元，還用于根據(jù)該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息數(shù)據(jù)，提取時延模型數(shù)據(jù)，該時延模型數(shù)據(jù)包括應用的線程數(shù)、線程的周期性數(shù)據(jù)、線程運行的時間概率分布和線程數(shù)據(jù)的依賴關系中的一種或者多種；該時延模擬單元，用于將該時延模型數(shù)據(jù)輸入時延模擬器，得到第二時延；該確定單元，還用于根據(jù)該第二時延，確定該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息對應的第四時延優(yōu)化參數(shù)；該存儲單元，用于將該第三環(huán)境信息、該第三狀態(tài)信息和該第四時延優(yōu)化參數(shù)的對應關系，存儲在該映射關系中。

62、結合第六方面，在第六方面可能的實現(xiàn)方式中，該獲取單元，用于：接收來自該自動駕駛車輛的傳感器采集的數(shù)據(jù)以及該第三狀態(tài)信息；將該傳感器采集的數(shù)據(jù)和該第三狀態(tài)信息按照時間和位置進行索引，得到該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息。

63、結合第六方面，在第六方面可能的實現(xiàn)方式中，該獲取單元，用于：通過眾包算法或者群智感知算法，將該傳感器采集的數(shù)據(jù)和該第三狀態(tài)信息按照時間和位置進行索引，得到該第三環(huán)境信息和該第三狀態(tài)信息。

64、第七方面，本技術提供了一種數(shù)據(jù)處理裝置，該裝置包括處理單元和存儲單元，其中存儲單元用于存儲指令，處理單元執(zhí)行存儲單元所存儲的指令，以使該裝置執(zhí)行第一方面或者第二方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理方法。

65、第八方面，本技術提供了一種數(shù)據(jù)處理裝置，該裝置包括處理單元和存儲單元，其中存儲單元用于存儲指令，處理單元執(zhí)行存儲單元所存儲的指令，以使該裝置執(zhí)行第三方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理方法。

66、第九方面，本技術提供了一種數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括傳感器和計算平臺，該計算平臺包括第四方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理裝置，或者，包括第五方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理裝置，或者，包括第七方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理裝置。

67、第十方面，本技術提供了一種車輛，該車輛包括第四方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理裝置，或者，包括第五方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理裝置，或者，包括第七方面所述的數(shù)據(jù)處理裝置，或者，包括第九方面所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。

68、第十一方面，本技術提供了一種服務器，該服務器包括第六方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理裝置，或者，包括第八方面所述的數(shù)據(jù)處理裝置。

69、第十二方面，本技術提供了一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包括：計算機程序代碼，當所述計算機程序代碼在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述第一方面或者第二方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理方法。

70、第十三方面，本技術提供了一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包括：計算機程序代碼，當所述計算機程序代碼在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述第三方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理方法。

71、需要說明的是，上述計算機程序代碼可以全部或者部分存儲在第一存儲介質上，其中第一存儲介質可以與處理器封裝在一起的，也可以與處理器單獨封裝，本技術實施例對此不作具體限定。

72、第十四方面，本技術提供了一種計算機可讀介質，所述計算機可讀介質存儲有程序代碼，當所述計算機程序代碼在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述第一方面或者第二方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理方法。

73、第十五方面，本技術提供了一種計算機可讀介質，所述計算機可讀介質存儲有程序代碼，當所述計算機程序代碼在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述第三方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理方法。

74、第十六方面，本技術提供了一種芯片，該芯片包括電路，該電路用于執(zhí)行上述第一方面或者第二方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理方法。

75、第十七方面，本技術提供了一種芯片，該芯片包括電路，該電路用于執(zhí)行上述第三方面中任一種可能的數(shù)據(jù)處理方法。