本申請(qǐng)涉及車輛控制，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、整車控制器、車輛和程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、車輛通常有三種控制模式，包括ev（electric?vehicle，電動(dòng)汽車）模式、串聯(lián)模式與并聯(lián)模式；駕駛員會(huì)根據(jù)實(shí)際駕駛場(chǎng)景切換對(duì)應(yīng)的控制模式，以使得車輛滿足不同行駛工況。

2、傳統(tǒng)的技術(shù)方案中，在需要對(duì)車輛進(jìn)行換模換擋時(shí)，一般是先控制發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩和電機(jī)扭矩降低到第一預(yù)設(shè)值，以使得前橋扭矩降低到前橋請(qǐng)求扭矩值；當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩和電機(jī)扭矩降低到第一預(yù)設(shè)值后，整車控制器（vehicle?control?unit，vcu）向變速器控制單元（transmission?control?unit，tcu）發(fā)送換模換擋允許信號(hào)，tcu根據(jù)換模換擋允許信號(hào)打開離合器；在離合器打開的情況下執(zhí)行換模換擋操作，在換模換擋操作后，再控制離合器閉合，以恢復(fù)動(dòng)力傳遞。但是該技術(shù)方案中，在換?；驌Q擋過程中可能會(huì)出現(xiàn)“卡狀態(tài)”的情況，也就是無法成功實(shí)現(xiàn)換模換擋操作，換模換擋的成功率低下。

3、因此，如何提高對(duì)車輛的換模換擋的效率和可靠性，是本領(lǐng)域技術(shù)人員目前需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的目的在于提供一種車輛控制方法、裝置、整車控制器、車輛、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，旨在提高對(duì)車輛的換模換擋的效率和可靠性。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛控制方法。所述方法包括：

3、獲取發(fā)動(dòng)機(jī)請(qǐng)求扭矩和發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩；

4、若根據(jù)所述發(fā)動(dòng)機(jī)請(qǐng)求扭矩和所述發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩確定前橋扭矩不滿足前橋換模換擋條件時(shí)，根據(jù)所述發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩的負(fù)值確定電機(jī)請(qǐng)求扭矩；

5、保持發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩不變，保持離合器閉合，按照所述電機(jī)請(qǐng)求扭矩控制前橋扭矩降低至前橋請(qǐng)求扭矩值；

6、當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)輪端扭矩與電機(jī)輪端扭矩滿足扭矩平衡條件時(shí)，確定換模換擋允許信號(hào)，以使得變速器控制單元根據(jù)所述換模換擋允許信號(hào)執(zhí)行換模換擋操作。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述按照所述電機(jī)請(qǐng)求扭矩控制前橋扭矩降低至前橋請(qǐng)求扭矩值，包括：

8、根據(jù)串聯(lián)模式的串聯(lián)調(diào)度周期和預(yù)設(shè)調(diào)整時(shí)長確定單次電機(jī)扭矩調(diào)整量；

9、按照所述單次電機(jī)扭矩調(diào)整量調(diào)整所述電機(jī)請(qǐng)求扭矩，使得所述前橋扭矩降低至前橋請(qǐng)求扭矩值。

10、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

11、根據(jù)初始前橋請(qǐng)求扭矩值、初始后橋請(qǐng)求扭矩以及前橋請(qǐng)求扭矩值確定后橋扭矩偏差值，并基于所述后橋扭矩偏差值調(diào)整后橋請(qǐng)求扭矩。

12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，若所述換模換擋為在并聯(lián)模式下?lián)Q擋；所述當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)輪端扭矩與電機(jī)輪端扭矩滿足扭矩平衡條件時(shí)，確定換模換擋允許信號(hào)，以使得變速器控制單元根據(jù)所述換模換擋允許信號(hào)執(zhí)行換模換擋操作，包括：

13、當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)輪端扭矩與電機(jī)輪端扭矩滿足扭矩平衡條件時(shí)，確定換模換擋允許信號(hào)，所述變速器控制單元根據(jù)所述換模換擋允許信號(hào)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速與發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速以及車速三者同步；

14、在所述電機(jī)轉(zhuǎn)速、所述發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和所述車速三者同步后，在所述并聯(lián)模式下?lián)Q擋。

15、在其中一個(gè)實(shí)施例中，若所述換模換擋為從并聯(lián)模式切換到串聯(lián)模式；所述當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)輪端扭矩與電機(jī)輪端扭矩滿足扭矩平衡條件時(shí)，確定換模換擋允許信號(hào)，以使得變速器控制單元根據(jù)所述換模換擋允許信號(hào)執(zhí)行換模換擋操作，所述變速器控制單元根據(jù)所述換模換擋允許信號(hào)執(zhí)行換模換擋操作，包括：

16、當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)輪端扭矩與電機(jī)輪端扭矩滿足扭矩平衡條件時(shí)，確定換模換擋允許信號(hào)，所述變速器控制單元根據(jù)所述換模換擋允許信號(hào)執(zhí)行摘擋操作?將車輛模式從并聯(lián)模式切換到串聯(lián)模式。

17、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述確定所述發(fā)動(dòng)機(jī)輪端扭矩與所述電機(jī)輪端扭矩滿足扭矩平衡條件的過程，包括：

18、獲取所述發(fā)動(dòng)機(jī)輪端扭矩與所述電機(jī)輪端扭矩；

19、確定所述發(fā)動(dòng)機(jī)輪端扭矩與所述電機(jī)輪端扭矩的扭矩總和是否在預(yù)設(shè)扭矩范圍內(nèi)；

20、若所述扭矩總和在所述預(yù)設(shè)扭矩范圍內(nèi)，則確定所述發(fā)動(dòng)機(jī)輪端扭矩與所述電機(jī)輪端扭矩滿足扭矩平衡條件。

21、第二方面，本申請(qǐng)還提供了一種車輛控制裝置。所述裝置包括：

22、獲取模塊，用于獲取發(fā)動(dòng)機(jī)請(qǐng)求扭矩和發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩；

23、確定模塊，用于若根據(jù)所述發(fā)動(dòng)機(jī)請(qǐng)求扭矩和所述發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩確定前橋扭矩不滿足前橋換模換擋條件時(shí)，根據(jù)所述發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩的負(fù)值確定電機(jī)請(qǐng)求扭矩；

24、調(diào)整模塊，用于保持發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩不變，保持離合器閉合，按照所述電機(jī)請(qǐng)求扭矩控制前橋扭矩降低至前橋請(qǐng)求扭矩值；

25、執(zhí)行模塊，用于當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)輪端扭矩與電機(jī)輪端扭矩滿足扭矩平衡條件時(shí)，確定換模換擋允許信號(hào)，以使得變速器控制單元根據(jù)所述換模換擋允許信號(hào)執(zhí)行換模換擋操作。

26、第三方面，本申請(qǐng)還提供了一種整車控制器。所述整車控制器包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述方法的步驟。

27、第四方面，本申請(qǐng)還提供了一種車輛，包括車輛本體，還包括控制器，所述控制器用于執(zhí)行如上述方法的步驟。

28、第五方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述方法的步驟。

29、第六方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述方法的步驟。

30、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車輛控制方法，本方法中，在換模換擋的過程中，不需要打開和重新閉合離合器，減少了操作時(shí)間，從而能夠滿足駕駛員動(dòng)力輸出時(shí)間需求；通過電機(jī)請(qǐng)求扭矩調(diào)整電機(jī)扭矩，以抵消發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩，使前橋扭矩降低至前橋請(qǐng)求扭矩值，并在發(fā)動(dòng)機(jī)輪端扭矩與電機(jī)輪端扭矩滿足扭矩平衡后，直接進(jìn)行換模換擋操作，由于電機(jī)扭矩相較于發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩的控制更精準(zhǔn)便捷，本方案不需要對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩進(jìn)行調(diào)整，僅通過調(diào)整電機(jī)扭矩使前橋扭矩降低至前橋請(qǐng)求扭矩值，通過更精確的扭矩控制和減少對(duì)離合器操作的依賴，保障車輛動(dòng)力輸出連續(xù)，提高車輛換模換擋的成功率；并且，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)請(qǐng)求扭矩和發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩確定前橋扭矩是否滿足前橋換模換擋條件，并確定前橋扭矩不滿足前橋換模換擋條件時(shí)，也就是在換模換擋時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)“卡狀態(tài)”的情況時(shí)，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩的負(fù)值確定電機(jī)請(qǐng)求扭矩，通過電機(jī)補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩與發(fā)動(dòng)機(jī)請(qǐng)求扭矩的偏差，以保障前橋扭矩能夠降低至前橋請(qǐng)求扭矩值，避免由于扭矩偏差導(dǎo)致出現(xiàn)換模換擋“卡狀態(tài)”的情況，提高換模換擋的成功率。因此，本方法能夠提高對(duì)車輛的換模換擋的效率和可靠性。

31、可以理解的是，本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種車輛控制裝置、整車控制器、車輛、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，具有如上述車輛控制方法相同的有益效果，在此不再贅述。

技術(shù)特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述電機(jī)請(qǐng)求扭矩控制前橋扭矩降低至前橋請(qǐng)求扭矩值，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若所述換模換擋為在并聯(lián)模式下?lián)Q擋；所述當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)輪端扭矩與電機(jī)輪端扭矩滿足扭矩平衡條件時(shí)，確定換模換擋允許信號(hào)，以使得變速器控制單元根據(jù)所述換模換擋允許信號(hào)執(zhí)行換模換擋操作，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若所述換模換擋為從并聯(lián)模式切換到串聯(lián)模式；所述當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)輪端扭矩與電機(jī)輪端扭矩滿足扭矩平衡條件時(shí)，確定換模換擋允許信號(hào)，以使得變速器控制單元根據(jù)所述換模換擋允許信號(hào)執(zhí)行換模換擋操作，所述變速器控制單元根據(jù)所述換模換擋允許信號(hào)執(zhí)行換模換擋操作，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述確定所述發(fā)動(dòng)機(jī)輪端扭矩與所述電機(jī)輪端扭矩滿足扭矩平衡條件的過程，包括：

7.一種車輛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種整車控制器，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述方法的步驟。

9.一種車輛，包括車輛本體，其特征在于，還包括如權(quán)利要求8所述的整車控制器。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N車輛控制方法、裝置、整車控制器、車輛和程序產(chǎn)品，其方法包括：獲取發(fā)動(dòng)機(jī)請(qǐng)求扭矩和發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩；若根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)請(qǐng)求扭矩和發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩確定前橋扭矩不滿足前橋換模換擋條件時(shí)，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩的負(fù)值確定電機(jī)請(qǐng)求扭矩；保持發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩不變，保持離合器閉合，按照電機(jī)請(qǐng)求扭矩控制前橋扭矩降低至前橋請(qǐng)求扭矩值；當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)輪端扭矩與電機(jī)輪端扭矩滿足扭矩平衡條件時(shí)，確定換模換擋允許信號(hào)，以使得變速器控制單元根據(jù)換模換擋允許信號(hào)執(zhí)行換模換擋操作。本方法通過電機(jī)補(bǔ)償發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩與發(fā)動(dòng)機(jī)請(qǐng)求扭矩的偏差，保障前橋扭矩在換模換擋前后沒有差異，因此，本方法能夠提高對(duì)車輛的換模換擋的效率和可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：穆峰,劉寶,盧娜,李雷,張南,齊孟彬,李壯,郭本凱,張慧峰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：長城汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2