本技術(shù)總體上涉及車輛領(lǐng)域，并且更具體地涉及車輛的電子駐車制動系統(tǒng)及車輛的電子駐車制動方法。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛自動化和智能化的發(fā)展，電子駐車制動(electronic?park?brake，epb)系統(tǒng)已經(jīng)逐漸發(fā)展成為智能汽車的重要部件。在epb系統(tǒng)中，可以通過內(nèi)置的電子控制單元控制安裝在輪邊的制動電機(jī)，來實現(xiàn)車輪的夾緊與釋放，實現(xiàn)車輛的電子駐車。例如，epb系統(tǒng)可以響應(yīng)于駕駛者的駐車指令而驅(qū)動機(jī)械裝置(例如絲桿、卡鉗等)對制動盤施加夾緊力，從而在車輛靜止場景下提供駐車功能以防止車輛溜坡。另外，epb系統(tǒng)也可以在車輛行駛過程中提供冗余制動功能。例如，當(dāng)行車制動系統(tǒng)處于異常狀態(tài)時，epb系統(tǒng)可以通過備份控制電路介入來實現(xiàn)應(yīng)急制動，以保證車輛的行駛安全。

2、然而，由于車輛行駛工況比較復(fù)雜，當(dāng)epb系統(tǒng)失效或者出現(xiàn)故障時，可能導(dǎo)致車輛行駛過程中的epb系統(tǒng)的非預(yù)期啟用或者靜止場景下的溜坡，影響了車輛安全性。因此，如何提高epb系統(tǒng)的可靠性和安全性，是亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決或至少緩解以上問題中的一個或多個，提供了以下技術(shù)方案。

2、按照本技術(shù)的第一方面，提供一種車輛的電子駐車制動系統(tǒng)，所述電子駐車制動系統(tǒng)包括：制動電機(jī)的電源控制開關(guān)，其設(shè)置在制動電機(jī)與供電電源之間并且配置成處于閉合狀態(tài)以利用所述供電電源向所述制動電機(jī)供電；檢測單元，其配置成：基于冗余采集的所述制動電機(jī)的多個電流確定所述制動電機(jī)的電流值；基于冗余采集的所述制動電機(jī)的多個相電壓確定所述制動電機(jī)的相電壓值；以及基于冗余采集的所述制動電機(jī)的多個母線電壓確定所述制動電機(jī)的母線電壓值；控制單元，其與所述檢測單元耦合并且配置成：在第一檢測狀態(tài)下基于所述制動電機(jī)的電流值和相電壓值生成故障報警信息并控制所述制動電機(jī)的電源控制開關(guān)；以及在第二檢測狀態(tài)下至少基于所述制動電機(jī)的電流值和母線電壓值生成故障報警信息并選擇性地控制所述制動電機(jī)的驅(qū)動電流。

3、根據(jù)本技術(shù)一實施例所述的電子駐車制動系統(tǒng)，其中所述冗余采集的所述制動電機(jī)的多個電流包括在所述制動電機(jī)的第一端采集的第一電流和在所述制動電機(jī)的第二端采集的第二電流。

4、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的所述的電子駐車制動系統(tǒng)，其中所述檢測單元進(jìn)一步配置成：響應(yīng)于所述第一電流的電流值與所述第二電流的電流值匹配而基于所述第一電流的電流值和所述第二電流的電流值確定所述制動電機(jī)的電流值；以及響應(yīng)于所述第一電流的電流值與所述第二電流的電流值不匹配而丟棄所述冗余采集的所述制動電機(jī)的多個電流。

5、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的所述的電子駐車制動系統(tǒng)，其中所述冗余采集的所述制動電機(jī)的多個相電壓包括在所述制動電機(jī)的第三端采集的第一相電壓和在所述制動電機(jī)的第四端采集的第二相電壓。

6、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的所述的電子駐車制動系統(tǒng)，其中所述檢測單元進(jìn)一步配置成：響應(yīng)于所述第一相電壓的電壓值與所述第二相電壓的電壓值匹配而基于所述第一相電壓的電壓值和所述第二相電壓的電壓值確定所述制動電機(jī)的相電壓值；以及響應(yīng)于所述第一相電壓的電壓值與所述第二相電壓的電壓值不匹配而丟棄所述冗余采集的所述制動電機(jī)的多個相電壓。

7、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的所述的電子駐車制動系統(tǒng)，其中所述冗余采集的所述制動電機(jī)的多個母線電壓包括在所述制動電機(jī)的電源控制開關(guān)的第一端采集的第一母線電壓和在所述制動電機(jī)的電源控制開關(guān)的第二端采集的第二母線電壓。

8、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的所述的電子駐車制動系統(tǒng)，其中所述檢測單元進(jìn)一步配置成：響應(yīng)于所述第一母線電壓的電壓值與所述第二母線電壓的電壓值匹配而基于所述第一母線電壓的電壓值和所述第二母線電壓的電壓值確定所述制動電機(jī)的母線電壓值；以及響應(yīng)于所述第一母線電壓的電壓值與所述第二母線電壓的電壓值不匹配而丟棄所述冗余采集的所述制動電機(jī)的多個母線電壓。

9、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的所述的電子駐車制動系統(tǒng)，其中所述第一檢測狀態(tài)包括車輛行駛狀態(tài)，所述第二檢測狀態(tài)包括車輛行駛狀態(tài)和車輛靜止?fàn)顟B(tài)。

10、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的所述的電子駐車制動系統(tǒng)，其中所述控制單元進(jìn)一步配置成在所述第一檢測狀態(tài)下：將所述制動電機(jī)的電流值與電流閾值進(jìn)行比較以生成電流比較結(jié)果；將所述制動電機(jī)的相電壓值與電壓閾值進(jìn)行比較以生成電壓比較結(jié)果；以及基于所述電流比較結(jié)果和所述電壓比較結(jié)果生成故障報警信息并控制所述制動電機(jī)的電源控制開關(guān)。

11、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的所述的電子駐車制動系統(tǒng)，其中所述控制單元進(jìn)一步配置成在所述第一檢測狀態(tài)下：響應(yīng)于所述電流比較結(jié)果指示所述制動電機(jī)的電流值大于等于電流閾值且所述電壓比較結(jié)果指示所述制動電機(jī)的相電壓值大于等于電壓閾值，生成故障報警信息并控制所述電源控制開關(guān)從閉合狀態(tài)切換至斷開狀態(tài)；以及響應(yīng)于所述電流比較結(jié)果指示所述制動電機(jī)的電流值小于電流閾值或所述電壓比較結(jié)果指示所述制動電機(jī)的相電壓值小于電壓閾值，保持所述制動電機(jī)的電源控制開關(guān)處于閉合狀態(tài)。

12、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的所述的電子駐車制動系統(tǒng)，其中所述控制單元進(jìn)一步配置成在所述第二檢測狀態(tài)下：至少基于所述制動電機(jī)的電流值和母線電壓值確定所述制動電機(jī)的夾緊力；在所述車輛行駛狀態(tài)中響應(yīng)于所確定的夾緊力大于等于第一夾緊力閾值而生成故障報警信息；以及在所述車輛靜止?fàn)顟B(tài)中響應(yīng)于所確定的夾緊力小于等于第二夾緊力閾值而生成故障報警信息并增加所述制動電機(jī)的驅(qū)動電流。

13、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的所述的電子駐車制動系統(tǒng)，其中所述控制單元進(jìn)一步配置成在第三檢測狀態(tài)下：控制所述電源控制開關(guān)從閉合狀態(tài)切換至斷開狀態(tài)并獲取在所述電源控制開關(guān)的第二端采集的第三母線電壓；控制所述電源控制開關(guān)重新切換至閉合狀態(tài)并獲取在所述電源控制開關(guān)的第二端采集的第四母線電壓；以及基于所述第三母線電壓和所述第四母線電壓與所述供電電源的電壓比較生成所述電源控制開關(guān)的檢測結(jié)果。

14、按照本技術(shù)的第二方面，提供一種車輛的電子駐車制動方法，所述電子駐車制動方法包括：在制動電機(jī)與供電電源之間設(shè)置制動電機(jī)的電源控制開關(guān)并控制所述電源控制開關(guān)處于閉合狀態(tài)以利用所述供電電源向所述制動電機(jī)供電；基于冗余采集的所述制動電機(jī)的多個電流確定所述制動電機(jī)的電流值、基于冗余采集的所述制動電機(jī)的多個相電壓確定所述制動電機(jī)的相電壓值以及基于冗余采集的所述制動電機(jī)的多個母線電壓確定所述制動電機(jī)的母線電壓值；在第一檢測狀態(tài)下基于所述制動電機(jī)的電流值和相電壓值生成故障報警信息并控制所述制動電機(jī)的電源控制開關(guān)；以及在第二檢測狀態(tài)下至少基于所述制動電機(jī)的電流值和母線電壓值生成故障報警信息并選擇性地控制所述制動電機(jī)的驅(qū)動電流。

15、根據(jù)本技術(shù)一實施例所述的車輛的電子駐車制動方法，其中所述冗余采集的所述制動電機(jī)的多個電流包括在所述制動電機(jī)的第一端采集的第一電流和在所述制動電機(jī)的第二端采集的第二電流。

16、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的車輛的電子駐車制動方法，其中基于冗余采集的所述制動電機(jī)的多個電流確定所述制動電機(jī)的電流值包括：響應(yīng)于所述第一電流的電流值與所述第二電流的電流值匹配而基于所述第一電流的電流值和所述第二電流的電流值確定所述制動電機(jī)的電流值；以及響應(yīng)于所述第一電流的電流值與所述第二電流的電流值不匹配而丟棄所述冗余采集的所述制動電機(jī)的多個電流。

17、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的車輛的電子駐車制動方法，其中所述冗余采集的所述制動電機(jī)的多個相電壓包括在所述制動電機(jī)的第三端采集的第一相電壓和在所述制動電機(jī)的第四端采集的第二相電壓。

18、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的車輛的電子駐車制動方法，其中基于冗余采集的所述制動電機(jī)的多個相電壓確定所述制動電機(jī)的相電壓值包括：響應(yīng)于所述第一相電壓的電壓值與所述第二相電壓的電壓值匹配而基于所述第一相電壓的電壓值和所述第二相電壓的電壓值確定所述制動電機(jī)的相電壓值；以及響應(yīng)于所述第一相電壓的電壓值與所述第二相電壓的電壓值不匹配而丟棄所述冗余采集的所述制動電機(jī)的多個相電壓。

19、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的車輛的電子駐車制動方法，其中所述冗余采集的所述制動電機(jī)的多個母線電壓包括在所述制動電機(jī)的電源控制開關(guān)的第一端采集的第一母線電壓和在所述制動電機(jī)的電源控制開關(guān)的第二端采集的第二母線電壓。

20、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的車輛的電子駐車制動方法，其中基于冗余采集的所述制動電機(jī)的多個母線電壓確定所述制動電機(jī)的母線電壓值包括：響應(yīng)于所述第一母線電壓的電壓值與所述第二母線電壓的電壓值匹配而基于所述第一母線電壓的電壓值和所述第二母線電壓的電壓值確定所述制動電機(jī)的母線電壓值；以及響應(yīng)于所述第一母線電壓的電壓值與所述第二母線電壓的電壓值不匹配而丟棄所述冗余采集的所述制動電機(jī)的多個母線電壓。

21、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的車輛的電子駐車制動方法，其中所述第一檢測狀態(tài)包括車輛行駛狀態(tài)，所述第二檢測狀態(tài)包括車輛行駛狀態(tài)和車輛靜止?fàn)顟B(tài)。

22、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的車輛的電子駐車制動方法，其中在第一檢測狀態(tài)下基于所述制動電機(jī)的電流值和相電壓值生成故障報警信息并控制所述制動電機(jī)的電源控制開關(guān)包括：將所述制動電機(jī)的電流值與電流閾值進(jìn)行比較以生成電流比較結(jié)果；將所述制動電機(jī)的相電壓值與電壓閾值進(jìn)行比較以生成電壓比較結(jié)果；以及基于所述電流比較結(jié)果和所述電壓比較結(jié)果生成故障報警信息并控制所述制動電機(jī)的電源控制開關(guān)。

23、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的車輛的電子駐車制動方法，其中基于所述電流比較結(jié)果和所述電壓比較結(jié)果生成故障報警信息并控制所述制動電機(jī)的電源控制開關(guān)包括：響應(yīng)于所述電流比較結(jié)果指示所述制動電機(jī)的電流值大于等于電流閾值且所述電壓比較結(jié)果指示所述制動電機(jī)的相電壓值大于等于電壓閾值，生成故障報警信息并控制所述電源控制開關(guān)從閉合狀態(tài)切換至斷開狀態(tài)；以及響應(yīng)于所述電流比較結(jié)果指示所述制動電機(jī)的電流值小于電流閾值或所述電壓比較結(jié)果指示所述制動電機(jī)的相電壓值小于電壓閾值，保持所述制動電機(jī)的電源控制開關(guān)處于閉合狀態(tài)。

24、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的車輛的電子駐車制動方法，其中在第二檢測狀態(tài)下至少基于所述制動電機(jī)的電流值和母線電壓值生成故障報警信息并選擇性地控制所述制動電機(jī)的驅(qū)動電流包括：至少基于所述制動電機(jī)的電流值和母線電壓值確定所述制動電機(jī)的夾緊力；在所述車輛行駛狀態(tài)中響應(yīng)于所確定的夾緊力大于等于第一夾緊力閾值而生成故障報警信息；以及在所述車輛靜止?fàn)顟B(tài)中響應(yīng)于所確定的夾緊力小于等于第二夾緊力閾值而生成故障報警信息并增加所述制動電機(jī)的驅(qū)動電流。

25、根據(jù)本技術(shù)一實施例或以上任一實施例的車輛的電子駐車制動方法，其中所述方法還包括在第三檢測狀態(tài)下：控制所述電源控制開關(guān)從閉合狀態(tài)切換至斷開狀態(tài)并獲取在所述電源控制開關(guān)的第二端采集的第三母線電壓；控制所述電源控制開關(guān)重新切換至閉合狀態(tài)并獲取在所述電源控制開關(guān)的第二端采集的第四母線電壓；以及基于所述第三母線電壓和所述第四母線電壓與所述供電電源的電壓比較生成所述電源控制開關(guān)的檢測結(jié)果。

26、根據(jù)本技術(shù)的一個或多個實施例的車輛的控制方案能夠通過冗余的制動電機(jī)的電流采集、相電壓采集和母線電壓采集來分別在第一檢測狀態(tài)和第二檢測狀態(tài)下實現(xiàn)對制動電機(jī)的安全檢測和控制，從而有效避免車輛行駛過程中的電子駐車制動系統(tǒng)的非預(yù)期啟用、制動異常以及車輛靜止場景下的制動扭矩不足導(dǎo)致的車輛溜坡，提高了電子駐車制動系統(tǒng)的可靠性和安全性，保證車輛駕駛安全。