本技術(shù)涉及汽車電子，具體涉及一種車輛掉頭控制方法及智能駕駛控制器。

背景技術(shù)：

1、隨著城市交通日益繁忙和道路空間愈發(fā)有限，當(dāng)車輛處于狹小空間內(nèi)時，掉頭顯得尤為困難，不僅增加了駕駛難度，還可能引發(fā)交通事故。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，雖有部分車輛能夠?qū)崿F(xiàn)小角度四輪轉(zhuǎn)向，但由于駕駛員無法對原地掉頭的可行性和安全性作出正確判斷，因此在極小空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)原地掉頭仍然存在困難。此外，如果在任何活動空間內(nèi)都使用四輪轉(zhuǎn)向掉頭，對輪胎的損傷也會比較嚴(yán)重。

3、有鑒于此，特提出本發(fā)明。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷或不足，本技術(shù)旨在提供一種車輛掉頭控制方法及智能駕駛控制器，提高了車輛掉頭的可行性和安全性，同時也最大可能得維護(hù)輪胎的使用壽命。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種車輛掉頭控制方法，包括：

3、獲取車障間距，其中，車障間距為車身與障礙物之間的距離；

4、基于所述車障間距以及車輛掉頭相關(guān)參數(shù)，確定車輛掉頭模式，其中，車輛掉頭模式包括前輪轉(zhuǎn)向掉頭模式、三輪轉(zhuǎn)向掉頭模式、四輪轉(zhuǎn)向掉頭模式、原地轉(zhuǎn)向掉頭模式以及無法掉頭模式中的一種，前輪轉(zhuǎn)向掉頭模式、三輪轉(zhuǎn)向掉頭模式、四輪轉(zhuǎn)向掉頭模式和原地轉(zhuǎn)向掉頭模式均為可掉頭模式；

5、基于所述車輛掉頭模式執(zhí)行相應(yīng)掉頭動作。

6、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案，獲取車障間距，包括：

7、利用車身毫米波雷達(dá)獲取車身側(cè)面與障礙物之間的第一距離以及車身前部與障礙物之間的第二距離，其中，若車輛向左側(cè)掉頭，則所述第一距離為車身左側(cè)與障礙物之間的距離，若車輛向右側(cè)掉頭，則所述第一距離為車身右側(cè)與障礙物之間的距離。

8、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案，基于所述車障間距以及車輛掉頭相關(guān)參數(shù)，確定車輛掉頭模式，包括：

9、基于不同可掉頭模式下的車輛掉頭相關(guān)參數(shù)，確定不同可掉頭模式對應(yīng)的可掉頭閾值；

10、將所述車障間距與不同可掉頭模式對應(yīng)的可掉頭閾值進(jìn)行對比，根據(jù)對比結(jié)果確定車輛掉頭模式。

11、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案，根據(jù)對比結(jié)果確定車輛掉頭模式，包括：

12、若對比結(jié)果為所述車障間距滿足第一條件，則確定車輛掉頭模式為前輪轉(zhuǎn)向掉頭模式、三輪轉(zhuǎn)向掉頭模式、四輪轉(zhuǎn)向掉頭模式以及原地轉(zhuǎn)向掉頭模式中的一種，且前輪轉(zhuǎn)向掉頭模式優(yōu)先級高于三輪轉(zhuǎn)向掉頭模式，三輪轉(zhuǎn)向掉頭模式優(yōu)先級高于四輪轉(zhuǎn)向掉頭模式，四輪轉(zhuǎn)向掉頭模式優(yōu)先級高于原地轉(zhuǎn)向掉頭模式，其中，所述第一條件為d>r1+s1且w>r1-l，d為所述第一距離，w為所述第二距離，r1+s1和r1-l為前輪轉(zhuǎn)向掉頭模式下的可掉頭閾值，l為車輛前軸與后軸之間的距離，r1為前輪轉(zhuǎn)向掉頭模式下的車輛最小轉(zhuǎn)彎半徑，r1＝l/sinφ1，φ1為車輛轉(zhuǎn)彎方向?qū)?cè)前車輪的最大轉(zhuǎn)角，s1為前輪轉(zhuǎn)向掉頭模式下的車輛轉(zhuǎn)向中心到轉(zhuǎn)彎方向同側(cè)后車輪的距離，s1＝l/sinφ2，φ2為車輛轉(zhuǎn)彎方向同側(cè)前車輪的最大轉(zhuǎn)角；

13、其中，前輪轉(zhuǎn)向掉頭模式為四個車輪以同樣的速度工作，且兩個前車輪向轉(zhuǎn)彎方向進(jìn)行轉(zhuǎn)向驅(qū)動；三輪轉(zhuǎn)向掉頭模式為兩個前車輪以相同速度向轉(zhuǎn)彎方向進(jìn)行轉(zhuǎn)向驅(qū)動，轉(zhuǎn)彎方向同側(cè)后車輪以與前車輪相反方向相同速度直行，轉(zhuǎn)彎方向?qū)?cè)后車輪處于鎖死狀態(tài)；四輪轉(zhuǎn)向掉頭模式為四個車輪以同樣的速度工作，兩個前車輪向轉(zhuǎn)彎方向進(jìn)行轉(zhuǎn)向驅(qū)動，兩個后車輪向相反方向進(jìn)行轉(zhuǎn)向驅(qū)動；原地轉(zhuǎn)向掉頭模式為四個車輪以相同的速度工作，轉(zhuǎn)彎方向?qū)?cè)前車輪和轉(zhuǎn)彎方向同側(cè)后車輪向轉(zhuǎn)彎方向進(jìn)行轉(zhuǎn)向驅(qū)動，轉(zhuǎn)彎方向同側(cè)前車輪和轉(zhuǎn)彎方向?qū)?cè)后車輪向相反方向進(jìn)行轉(zhuǎn)向驅(qū)動，轉(zhuǎn)彎方向同側(cè)前車輪的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)彎方向同側(cè)后車輪的轉(zhuǎn)動方向一致，均為向后方行駛，轉(zhuǎn)彎方向?qū)?cè)前車輪的轉(zhuǎn)動方向和轉(zhuǎn)彎方向?qū)?cè)后車輪的轉(zhuǎn)動方向一致，均為向前方行駛。

14、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案，根據(jù)對比結(jié)果確定車輛掉頭模式，還包括：

15、若對比結(jié)果為所述車障間距不滿足第一條件且滿足第二條件，則確定車輛掉頭模式為三輪轉(zhuǎn)向掉頭模式、四輪轉(zhuǎn)向掉頭模式以及原地轉(zhuǎn)向掉頭模式中的一種，且三輪轉(zhuǎn)向掉頭模式優(yōu)先級高于四輪轉(zhuǎn)向掉頭模式，四輪轉(zhuǎn)向掉頭模式優(yōu)先級高于原地轉(zhuǎn)向掉頭模式，其中，所述第二條件為d>r2-d且w>r2-l，r2-d和r2-l為三輪轉(zhuǎn)向掉頭模式下的可掉頭閾值，r2為三輪轉(zhuǎn)向掉頭模式下的車輛最小轉(zhuǎn)彎半徑，l為車身寬度，d＝l/2。

16、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案，根據(jù)對比結(jié)果確定車輛掉頭模式，還包括：

17、若對比結(jié)果為所述車障間距不滿足第一條件和第二條件且滿足第三條件，則確定車輛掉頭模式為四輪轉(zhuǎn)向掉頭模式或原地轉(zhuǎn)向掉頭模式，且四輪轉(zhuǎn)向掉頭模式優(yōu)先級高于原地轉(zhuǎn)向掉頭模式，其中，所述第三條件為d>r3+s2且w>r3-l/2，r3+s2和r3-l/2為四輪轉(zhuǎn)向掉頭模式下的可掉頭閾值，r3為四輪轉(zhuǎn)向掉頭模式下的車輛最小轉(zhuǎn)彎半徑，r3＝l/2/sinφ1，s2為四輪轉(zhuǎn)向掉頭模式下的車輛轉(zhuǎn)向中心到轉(zhuǎn)彎方向同側(cè)后車輪的距離，s2＝l/2/sinφ2。

18、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案，根據(jù)對比結(jié)果確定車輛掉頭模式，還包括：

19、若所述車障間距不滿足第一條件、第二條件和第三條件且滿足第四條件，則確定車輛掉頭模式為原地轉(zhuǎn)向掉頭模式，其中，所述第四條件為d>r4-d且w>r4-l/2，r4-d和r4-l/2為原地轉(zhuǎn)向掉頭模式下的可掉頭閾值，r4為原地轉(zhuǎn)向掉頭模式下的車輛最小轉(zhuǎn)彎半徑，

20、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案，根據(jù)對比結(jié)果確定車輛掉頭模式，還包括：

21、若所述車障間距不滿足第一條件、第二條件、第三條件和第四條件，則確定車輛掉頭模式為無法掉頭模式。

22、根據(jù)本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案，基于所述車輛掉頭模式執(zhí)行相應(yīng)掉頭動作，包括：

23、將所述車輛掉頭模式反饋給用戶；

24、接收用戶反饋的確認(rèn)執(zhí)行所述車輛掉頭模式的指令并執(zhí)行相應(yīng)掉頭動作。

25、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種智能駕駛控制器，包括處理器和存儲器；所述處理器通過調(diào)用所述存儲器存儲的程序或指令，用于執(zhí)行如上所述的車輛掉頭控制方法的步驟。

26、綜上所述，本技術(shù)提出一種車輛掉頭控制方法及智能駕駛控制器，車輛掉頭控制方法包括：獲取車障間距，其中，車障間距為車身與障礙物之間的距離；基于所述車障間距以及車輛掉頭相關(guān)參數(shù)，確定車輛掉頭模式，其中，車輛掉頭模式包括前輪轉(zhuǎn)向掉頭模式、三輪轉(zhuǎn)向掉頭模式、四輪轉(zhuǎn)向掉頭模式、原地轉(zhuǎn)向掉頭模式以及無法掉頭模式中的一種，前輪轉(zhuǎn)向掉頭模式、三輪轉(zhuǎn)向掉頭模式、四輪轉(zhuǎn)向掉頭模式和原地轉(zhuǎn)向掉頭模式均為可掉頭模式；基于所述車輛掉頭模式執(zhí)行相應(yīng)掉頭動作。通過獲取車身與障礙物之間的距離來確定車輛是否可以掉頭以及以何種方式掉頭，提高了車輛掉頭的可行性，車輛可以基于車輛掉頭模式自適應(yīng)掉頭，掉頭過程距離識別更加精準(zhǔn)，掉頭動作也更加安全，提高了車輛掉頭的安全性以及乘客體驗(yàn)感，同時通過設(shè)置多個可選掉頭策略，避免了單一使用原地掉頭策略對車輛輪胎的損害，保護(hù)了車輛輪胎的使用壽命。