本發(fā)明涉及車輛，尤其是涉及一種車輛落地穩(wěn)定性控制方法。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有方案中的車輛落地穩(wěn)定性控制方法，車輛騰空在落地后，會導(dǎo)致車輛失控，因此會引發(fā)危險，從而無法有效保護(hù)成員。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明在于提出一種車輛落地穩(wěn)定性控制方法，所述車輛落地穩(wěn)定性控制方法可以有效保護(hù)乘員。

2、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛落地穩(wěn)定性控制方法，包括：s10，獲取車輛的實(shí)時橫向位移與目標(biāo)橫向位移的位移偏差；s20，根據(jù)所述位移偏差，得出矯正車輛橫向位移的附加橫擺力矩；s30，根據(jù)所述附加橫擺力矩，驅(qū)動并矯正車輛。

3、根據(jù)本發(fā)明的車輛落地穩(wěn)定性控制方法，基于車輛的實(shí)時橫向位移得出附加橫擺力矩，使車輛在騰空后經(jīng)過矯正后落地，從而可以保證車輛能夠平穩(wěn)落地，進(jìn)而可以提升車輛的安全性能，有效保護(hù)乘員。

4、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述步驟s20包括：

5、s21，根據(jù)所述位移偏差，得出車輛的目標(biāo)橫擺角速度；

6、s22，計(jì)算車輛的實(shí)時橫擺角速度與所述目標(biāo)橫擺角速度的角速度偏差，

7、s23，將所述角速度偏差，轉(zhuǎn)化為所述附加橫擺力矩。

8、根據(jù)本發(fā)明的一些可選實(shí)施例，在步驟s21中，根據(jù)第一表達(dá)式得出所述目標(biāo)橫擺角速度，所述第一表達(dá)式為：

9、rdes＝kp*(ydes-yact)+ki*∫(ydes-yact)dt

10、其中，kp為比例系數(shù)，ki為比例系數(shù)，yact為實(shí)時橫向位移，ydes為目標(biāo)橫向位移度。

11、根據(jù)本發(fā)明的一些可選實(shí)施例，在步驟s23中，根據(jù)第二表達(dá)式得出所述附加橫擺力矩，所述第二表達(dá)式為：

12、δmz＝kp*(rdes-ract)+ki*∫(rdes-ract)dt

13、其中，δmz為附加橫擺力矩。

14、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，步驟s30包括：

15、s31，獲取車輛的每個驅(qū)動輪總成的信息參數(shù)，所述信息參數(shù)包括：驅(qū)動電機(jī)的基礎(chǔ)扭矩、車輪的載荷和車輪的附著參數(shù)中的至少一個；

16、s32，根據(jù)所述信息參數(shù)，將所述附加橫擺力矩轉(zhuǎn)化為每個驅(qū)動輪總成的實(shí)際驅(qū)動扭矩。

17、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)可選施例，每個所述驅(qū)動輪總成均包括輪轂電機(jī)和車輪，所述車輛包括四個驅(qū)動輪總成，四個所述驅(qū)動輪總成的車輪分別為：左前車輪、右前車輪、左后車輪和右后車輪，

18、在步驟s32中，根據(jù)第三表達(dá)式得出所述實(shí)際驅(qū)動扭矩，所述第三表達(dá)式為：

19、

20、其中，fl為左前車輪，fr為右前車輪，rl為左后車輪，rr為右后車輪，μij為路面附著系數(shù)，fzij為單個驅(qū)動輪總成的載荷，tij為每個驅(qū)動輪總成的實(shí)際驅(qū)動扭矩，r為車輪半徑。

21、根據(jù)本發(fā)明的一些可選實(shí)施例，驅(qū)動輪總成的實(shí)際驅(qū)動扭矩需滿足第四表達(dá)式，所述第四表達(dá)式為：

22、

23、其中，bwheelbase為左前車輪與右前車輪的輪距或左后車輪與右后車輪的輪距，r為車輪的半徑。

24、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，在所述步驟s31中，獲取所述驅(qū)動電機(jī)的基礎(chǔ)扭矩包括：

25、s311，獲取車輛的當(dāng)前車速與目標(biāo)車速之間的速度偏差；

26、s312，根據(jù)所述速度偏差，得出達(dá)到目標(biāo)車速所需的驅(qū)動總力矩；

27、s313，根據(jù)所述驅(qū)動總力矩，確定各個驅(qū)動電機(jī)的所述基礎(chǔ)扭矩，其中，各個所述驅(qū)動電機(jī)的所述基礎(chǔ)扭矩之和等于所述驅(qū)動總力矩。

28、根據(jù)本發(fā)明的一些可選實(shí)施例，在步驟s312中，根據(jù)第五表達(dá)式得出所述驅(qū)動總力矩，所述第五表達(dá)式為：

29、tbase＝kp*(vdes-vact)+ki*∫(vdes-vact)dt

30、其中，tbase為驅(qū)動總力矩，vdes為目標(biāo)車速，vact為當(dāng)前車速。

31、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，在步驟s32中，每個驅(qū)動輪總成的實(shí)際驅(qū)動扭矩需滿足第六表達(dá)式，所述第六表達(dá)式為：

32、tmin≤tij≤tmax

33、其中，tmin為輪轂電機(jī)扭矩的最小值，tmax為輪轂電機(jī)扭矩的最大值。

34、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種車輛落地穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的車輛落地穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，所述步驟s20包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2中所述的車輛落地穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，在步驟s21中，根據(jù)第一表達(dá)式得出所述目標(biāo)橫擺角速度，所述第一表達(dá)式為：

4.根據(jù)權(quán)利要求3中所述的車輛落地穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，在步驟s23中，根據(jù)第二表達(dá)式得出所述附加橫擺力矩，所述第二表達(dá)式為：

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的車輛落地穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，步驟s30包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5中所述的車輛落地穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，每個所述驅(qū)動輪總成均包括輪轂電機(jī)和車輪，所述車輛包括四個驅(qū)動輪總成，四個所述驅(qū)動輪總成的車輪分別為：左前車輪、右前車輪、左后車輪和右后車輪，

7.根據(jù)權(quán)利要求6中所述的車輛落地穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，驅(qū)動輪總成的實(shí)際驅(qū)動扭矩需滿足第四表達(dá)式，所述第四表達(dá)式為：

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛落地穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，在所述步驟s31中，獲取所述驅(qū)動電機(jī)的基礎(chǔ)扭矩包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8中所述的車輛落地穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，在步驟s312中，根據(jù)第五表達(dá)式得出所述驅(qū)動總力矩，所述第五表達(dá)式為：

10.根據(jù)權(quán)利要求5中所述的車輛落地穩(wěn)定性控制方法，其特征在于，在步驟s32中，每個驅(qū)動輪總成的實(shí)際驅(qū)動扭矩需滿足第六表達(dá)式，所述第六表達(dá)式為：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種車輛落地穩(wěn)定性控制方法，所述車輛落地穩(wěn)定性控制方法包括：S10，獲取車輛的實(shí)時橫向位移與目標(biāo)橫向位移的位移偏差；S20，根據(jù)所述位移偏差，得出矯正車輛橫向位移的附加橫擺力矩；S30，根據(jù)所述附加橫擺力矩，驅(qū)動并矯正車輛。根據(jù)本發(fā)明的車輛落地穩(wěn)定性控制方法，基于車輛的實(shí)時橫向位移得出附加橫擺力矩，使車輛在騰空后經(jīng)過矯正后落地，從而可以保證車輛能夠平穩(wěn)落地，進(jìn)而可以提升車輛的安全性能，有效保護(hù)乘員。

技術(shù)研發(fā)人員：胡志華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6