本發(fā)明涉及汽車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車(chē)輛制動(dòng)控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步與發(fā)展，汽車(chē)已經(jīng)成為了人們常用的交通工具之一，而汽車(chē)行駛的安全性也越來(lái)越受到重視，汽車(chē)主動(dòng)安全技術(shù)近幾年得到了良好的重視和發(fā)展，行車(chē)中對(duì)涉及安全駕駛的主動(dòng)干預(yù)可極大地提升駕駛安全性。

現(xiàn)有技術(shù)中的汽車(chē)一般會(huì)包括：自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)(Autonomous Emergency Braking，AEB)，其作為一種主動(dòng)安全技術(shù)正逐步普及應(yīng)用，一般情況下，AEB系統(tǒng)會(huì)測(cè)出與前車(chē)或者障礙物的距離，然后將測(cè)出的距離與警報(bào)距離、安全距離進(jìn)行比較，小于警報(bào)距離時(shí)就進(jìn)行警報(bào)提示，而小于安全距離時(shí)即使在駕駛員沒(méi)有來(lái)得及踩制動(dòng)踏板的情況下AEB系統(tǒng)也會(huì)啟動(dòng)、使汽車(chē)自動(dòng)制動(dòng)，從而為安全出行保駕護(hù)航。

然而，由于現(xiàn)有技術(shù)中只是對(duì)汽車(chē)與前車(chē)或者障礙物的距離進(jìn)行分析判斷，而沒(méi)有對(duì)汽車(chē)所行駛的周?chē)h(huán)境進(jìn)行綜合分析與判斷，進(jìn)而會(huì)降低對(duì)汽車(chē)制動(dòng)操作判斷的準(zhǔn)確性，影響了汽車(chē)行駛的安全可靠性，嚴(yán)重時(shí)，甚至?xí){到駕乘人員的生命安全。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種車(chē)輛制動(dòng)控制方法及裝置，可以對(duì)汽車(chē)所行駛的周?chē)h(huán)境進(jìn)行綜合分析與判斷，提高對(duì)汽車(chē)制動(dòng)操作判斷的準(zhǔn)確性、可靠性，進(jìn)而提高了汽車(chē)行駛的安全可靠性。

本發(fā)明實(shí)施例的一方面提供了一種車(chē)輛制動(dòng)控制方法，包括：

獲取車(chē)輛所在行駛道路中的交通標(biāo)識(shí)信息以及所述車(chē)輛的行駛速度信息；

根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)信息和行駛速度信息判斷是否控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作。

如上所述的車(chē)輛制動(dòng)控制方法，所述交通標(biāo)識(shí)信息包括：限速信息；

根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)信息和行駛速度信息判斷是否控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，具體包括：

若所述行駛速度信息小于或等于所述交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則確認(rèn)控制所述車(chē)輛正常行駛；或者，

若所述行駛速度信息大于所述交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則確認(rèn)控制所述車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，以降低所述車(chē)輛的行駛速度。

如上所述的車(chē)輛制動(dòng)控制方法，所述方法還包括：

獲取所述車(chē)輛與所述前車(chē)或者障礙物的距離信息；

根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)信息、行駛速度信息和距離信息判斷是否控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作。

如上所述的車(chē)輛制動(dòng)控制方法，所述交通標(biāo)識(shí)信息包括：限速信息和車(chē)距確認(rèn)信息；

根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)信息、行駛速度信息和距離信息判斷是否控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，具體包括：

若所述距離信息小于所述車(chē)距確認(rèn)信息，則確認(rèn)控制所述車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，以增大所述車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離；或者，

若所述距離信息大于或等于所述車(chē)距確認(rèn)信息，且所述行駛速度信息小于或等于所述交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則確認(rèn)控制所述車(chē)輛正常行駛；或者，

若所述距離信息大于或等于所述車(chē)距確認(rèn)信息，且所述行駛速度信息大于所述交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則確認(rèn)控制所述車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，以降低所述車(chē)輛的行駛速度。

如上所述的車(chē)輛制動(dòng)控制方法，獲取車(chē)輛所在行駛道路中的交通標(biāo)識(shí)信息，具體包括：

獲取車(chē)輛所在行駛道路中帶有交通標(biāo)識(shí)的圖像信息；

對(duì)所述圖像信息進(jìn)行逆變換處理，獲得高清晰度的圖像信息；

對(duì)高清晰度圖像信息中的所述交通標(biāo)識(shí)進(jìn)行分析識(shí)別，確認(rèn)與所述交通標(biāo)識(shí)相對(duì)應(yīng)的交通標(biāo)識(shí)信息，其中，交通標(biāo)識(shí)信息包括：所述交通標(biāo)識(shí)的類(lèi)別信息和所述交通標(biāo)識(shí)的具體含義信息。

本發(fā)明實(shí)施例的另一方面提供了一種車(chē)輛制動(dòng)控制裝置，包括：

采集模塊，用于獲取車(chē)輛所在行駛道路中的交通標(biāo)識(shí)信息以及所述車(chē)輛的行駛速度信息；

分析模塊，用于根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)信息和行駛速度信息判斷是否控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作。

如上所述的車(chē)輛制動(dòng)控制裝置，所述交通標(biāo)識(shí)信息包括：限速信息；

所述分析模塊，具體用于：

若所述行駛速度信息小于或等于所述交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則確認(rèn)控制所述車(chē)輛正常行駛；或者，

若所述行駛速度信息大于所述交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則確認(rèn)控制所述車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，以降低所述車(chē)輛的行駛速度。

如上所述的車(chē)輛制動(dòng)控制裝置，所述采集模塊，還用于獲取所述車(chē)輛與所述前車(chē)或者障礙物的距離信息；

所述分析模塊，還用于根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)信息、行駛速度信息和距離信息判斷是否控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作。

如上所述的車(chē)輛制動(dòng)控制裝置，所述交通標(biāo)識(shí)信息包括：限速信息和車(chē)距確認(rèn)信息；

所述分析模塊，具體用于：

若所述距離信息小于所述車(chē)距確認(rèn)信息，則確認(rèn)控制所述車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，以增大所述車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離；或者，

若所述距離信息大于或等于所述車(chē)距確認(rèn)信息，且所述行駛速度信息小于或等于所述交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則確認(rèn)控制所述車(chē)輛正常行駛；或者，

若所述距離信息大于或等于所述車(chē)距確認(rèn)信息，且所述行駛速度信息大于所述交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則確認(rèn)控制所述車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，以降低所述車(chē)輛的行駛速度。

如上所述的車(chē)輛制動(dòng)控制裝置，所述采集模塊，具體用于：

獲取車(chē)輛所在行駛道路中帶有交通標(biāo)識(shí)的圖像信息；

對(duì)所述圖像信息進(jìn)行逆變換處理，獲得高清晰度的圖像信息；

對(duì)高清晰度圖像信息中的所述交通標(biāo)識(shí)進(jìn)行分析識(shí)別，確認(rèn)與所述交通標(biāo)識(shí)相對(duì)應(yīng)的交通標(biāo)識(shí)信息，其中，交通標(biāo)識(shí)信息包括：所述交通標(biāo)識(shí)的類(lèi)別信息和所述交通標(biāo)識(shí)的具體含義信息。

本發(fā)明提供的車(chē)輛制動(dòng)控制方法及裝置，通過(guò)獲取交通標(biāo)識(shí)信息和行駛速度信息，然后對(duì)交通標(biāo)識(shí)信息和行駛速度信息進(jìn)行綜合分析判斷，對(duì)車(chē)輛的制動(dòng)進(jìn)行及時(shí)、有效地控制，有效地提高了對(duì)汽車(chē)制動(dòng)操作判斷的準(zhǔn)確性、可靠性，進(jìn)而提高了汽車(chē)行駛的安全可靠性，保證了該車(chē)輛制動(dòng)控制方法的實(shí)用性，有利于市場(chǎng)的推廣與應(yīng)用。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種車(chē)輛制動(dòng)控制方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明又一實(shí)施例提供的一種車(chē)輛制動(dòng)控制方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種車(chē)輛制動(dòng)控制方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明具體應(yīng)用實(shí)施例提供的一種車(chē)輛制動(dòng)控制方法的流程示意圖一；

圖5為本發(fā)明具體應(yīng)用實(shí)施例提供的一種車(chē)輛制動(dòng)控制方法的流程示意圖二；

圖6為本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種車(chē)輛制動(dòng)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)例用于說(shuō)明本發(fā)明，但不用來(lái)限制本發(fā)明的范圍。

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種車(chē)輛制動(dòng)控制方法的流程示意圖；圖2為本發(fā)明又一實(shí)施例提供的一種車(chē)輛制動(dòng)控制方法的流程示意圖；參考附圖1-附圖2可知，本實(shí)施例提供了一種車(chē)輛制動(dòng)控制方法，該制動(dòng)控制方法用于對(duì)車(chē)輛的制動(dòng)進(jìn)行綜合控制，以保證車(chē)輛行駛的安全可靠性，并且該控制方法的執(zhí)行主體為車(chē)輛制動(dòng)控制裝置，該車(chē)輛制動(dòng)控制裝置可以集成于車(chē)輛中的AEB系統(tǒng)中，具體的，該制動(dòng)控制方法包括：

S101：獲取車(chē)輛所在行駛道路中的交通標(biāo)識(shí)信息以及車(chē)輛的行駛速度信息；

其中，行駛速度信息可以通過(guò)速度傳感器獲取，即在車(chē)輛上設(shè)置速度傳感器，通過(guò)速度傳感器獲取車(chē)輛的行駛速度；或者也可以通過(guò)速度讀取裝置與速度儀表相連接，通過(guò)速度讀取裝置讀取速度儀表盤(pán)中的速度信息即可獲取到車(chē)輛的行駛速度，該行駛速度的獲取主要是用于判斷車(chē)輛運(yùn)行是否存在超速運(yùn)行的情況。

此外，對(duì)于獲取交通標(biāo)識(shí)信息的具體實(shí)現(xiàn)方式不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行設(shè)置，其中，較為優(yōu)選的，將獲取車(chē)輛所在行駛道路中的交通標(biāo)識(shí)信息設(shè)置為具體包括：

S1011：獲取車(chē)輛所在行駛道路中帶有交通標(biāo)識(shí)的圖像信息；

其中，圖像信息可以通過(guò)設(shè)置于車(chē)輛上的攝像頭裝置采集獲取，該圖像信息中包括有交通標(biāo)識(shí)，例如：禁令標(biāo)識(shí)和指示標(biāo)識(shí)，其中，禁令標(biāo)識(shí)包括：禁止通行、禁止駛?cè)?、禁止向左駛?cè)?、禁止向右駛?cè)氲鹊龋甘緲?biāo)識(shí)包括：直行、向左拐彎、向右拐彎、限速標(biāo)識(shí)等等，以便于對(duì)圖像信息中的交通標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別處理。

S1012：對(duì)圖像信息進(jìn)行逆變換處理，獲得高清晰度的圖像信息；

由于圖像是在車(chē)輛運(yùn)行過(guò)程中采集獲取的，因此，圖像的清晰程度可能會(huì)較低，為了增加對(duì)交通標(biāo)識(shí)識(shí)別的準(zhǔn)確性、可靠性，利用逆變換處理對(duì)圖像信息進(jìn)行處理，進(jìn)而可以獲得高清晰度的圖像信息，此處所說(shuō)的高清晰度的圖像信息是指：分辨率至少為1280X720分辨率的圖像信息。

S1013：對(duì)高清晰度圖像信息中的交通標(biāo)識(shí)進(jìn)行分析識(shí)別，確認(rèn)與交通標(biāo)識(shí)相對(duì)應(yīng)的交通標(biāo)識(shí)信息，其中，交通標(biāo)識(shí)信息包括：交通標(biāo)識(shí)的類(lèi)別信息和交通標(biāo)識(shí)的具體含義信息。

通過(guò)對(duì)交通標(biāo)識(shí)進(jìn)行分析識(shí)別，具體的，通過(guò)識(shí)別后的交通標(biāo)識(shí)在預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)庫(kù)中查找相應(yīng)的交通標(biāo)識(shí)信息，該數(shù)據(jù)庫(kù)中存儲(chǔ)有交通標(biāo)識(shí)以及與該交通標(biāo)識(shí)所對(duì)應(yīng)的交通標(biāo)識(shí)信息，進(jìn)而可以確認(rèn)與該交通標(biāo)識(shí)相對(duì)應(yīng)的交通標(biāo)識(shí)信息。

S102：根據(jù)交通標(biāo)識(shí)信息和行駛速度信息判斷是否控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作。

在獲取到交通標(biāo)識(shí)信息之后，可以根據(jù)交通標(biāo)識(shí)信息和車(chē)輛的行駛速度信息對(duì)車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行判斷并進(jìn)行及時(shí)、有效地控制，具體的，可以將

交通標(biāo)識(shí)信息設(shè)置為包括：限速信息；此時(shí)，將(根據(jù)交通標(biāo)識(shí)信息和行駛速度信息判斷是否控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作)設(shè)置為具體包括：

S1021：若行駛速度信息小于或等于交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則確認(rèn)控制車(chē)輛正常行駛；或者，

若行駛速度信息小于或等于交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則說(shuō)明此時(shí)車(chē)輛在運(yùn)行速度方面符合規(guī)定范圍，因此，則對(duì)車(chē)輛不采用制動(dòng)操縱，使得車(chē)輛正常行駛。

S1022：若行駛速度信息大于交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則確認(rèn)控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，以降低車(chē)輛的行駛速度。

當(dāng)行駛速度大于交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息時(shí)，則說(shuō)明此時(shí)車(chē)輛在超速運(yùn)行狀態(tài)，此時(shí)可以對(duì)駕乘人員進(jìn)行提醒，可以在車(chē)輛內(nèi)設(shè)置有告警裝置，該告警裝置可以包括蜂鳴器和LED燈，在確認(rèn)車(chē)輛超速運(yùn)行時(shí)，則可以通過(guò)該蜂鳴器鳴叫和LED燈閃爍進(jìn)行聲光報(bào)警，以提醒駕乘人員此時(shí)車(chē)輛在超速運(yùn)行狀態(tài)，并且在進(jìn)行聲光報(bào)警的同時(shí)，還可以自動(dòng)控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，進(jìn)而可以降低車(chē)輛的行駛速度，保證車(chē)輛的運(yùn)行安全。

本實(shí)施例提供的車(chē)輛制動(dòng)控制方法，通過(guò)獲取交通標(biāo)識(shí)信息和行駛速度信息，然后對(duì)交通標(biāo)識(shí)信息和行駛速度信息進(jìn)行綜合分析判斷，對(duì)車(chē)輛的制動(dòng)進(jìn)行及時(shí)、有效地控制，有效地提高了對(duì)汽車(chē)制動(dòng)操作判斷的準(zhǔn)確性、可靠性，進(jìn)而提高了汽車(chē)行駛的安全可靠性，保證了該車(chē)輛制動(dòng)控制方法的實(shí)用性，有利于市場(chǎng)的推廣與應(yīng)用。

圖3為本發(fā)明另一實(shí)施例提供的一種車(chē)輛制動(dòng)控制方法的流程示意圖；在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖1-附圖3可知，在對(duì)車(chē)輛制動(dòng)進(jìn)行控制時(shí)，為了提高對(duì)車(chē)輛控制的精確度和可靠性，還將車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離信息作為一用于控制車(chē)輛行駛的控制要素，具體的，將方法設(shè)置為還包括：

S103：獲取車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離信息；

其中，距離信息主要是用于判斷車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離是否在安全范圍內(nèi)，以進(jìn)一步保證車(chē)輛運(yùn)行的安全程度，具體的，該距離信息可以通過(guò)在車(chē)輛上設(shè)置超聲波測(cè)距傳感器來(lái)采集獲得，當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他的方式來(lái)獲取距離信息，只要能夠準(zhǔn)確、有效地獲取到距離信息即可，在此不再贅述。

S104：根據(jù)交通標(biāo)識(shí)信息、行駛速度信息和距離信息判斷是否控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作。

在獲取到交通標(biāo)識(shí)信息、行駛速度信息和距離信息之后，通過(guò)對(duì)交通標(biāo)識(shí)信息、行駛速度信息和距離信息的綜合分析，對(duì)車(chē)輛的制動(dòng)操作進(jìn)行有效控制，具體的，可以將交通標(biāo)識(shí)信息包括：限速信息和車(chē)距確認(rèn)信息；進(jìn)一步的，可以將根據(jù)交通標(biāo)識(shí)信息、行駛速度信息和距離信息判斷是否控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作設(shè)置為具體包括：

S1041：若距離信息小于車(chē)距確認(rèn)信息，則確認(rèn)控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，以增大車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離；或者，

該車(chē)距確認(rèn)信息用于表示車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的安全距離，當(dāng)獲取的車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離信息小于車(chē)距確認(rèn)信息，則說(shuō)明車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離已經(jīng)很近，超過(guò)安全距離的區(qū)間范圍，此時(shí)，若前車(chē)發(fā)生急?；蛘吖收希o后車(chē)的駕駛員進(jìn)行緊急反應(yīng)的時(shí)間較短，容易發(fā)生追尾或者碰撞事故，因此，此時(shí)確認(rèn)控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，以增大車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離，使得行駛距離滿足上述車(chē)距確認(rèn)信息為止；當(dāng)然的，在對(duì)車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)控制之前，還可以通過(guò)車(chē)輛內(nèi)安裝的告警裝置對(duì)駕乘人員進(jìn)行告警提醒。

S1042：若距離信息大于或等于車(chē)距確認(rèn)信息，且行駛速度信息小于或等于交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則確認(rèn)控制車(chē)輛正常行駛；或者，

當(dāng)距離信息大于或等于車(chē)距確認(rèn)信息，則說(shuō)明此時(shí)車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離信息滿足預(yù)設(shè)的安全距離范圍，進(jìn)而可以對(duì)車(chē)輛的行駛速度信息進(jìn)行分析，當(dāng)行駛速度信息小于或者等于限速信息時(shí)，則說(shuō)明車(chē)輛此時(shí)滿足安全運(yùn)行條件，進(jìn)而可以控制車(chē)輛正常行駛，即不控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作。

S1043：若距離信息大于或等于車(chē)距確認(rèn)信息，且行駛速度信息大于交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則確認(rèn)控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，以降低車(chē)輛的行駛速度。

當(dāng)距離信息大于或等于車(chē)距確認(rèn)信息，則說(shuō)明此時(shí)車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離信息滿足預(yù)設(shè)的安全距離范圍，進(jìn)而可以對(duì)車(chē)輛的行駛速度信息進(jìn)行分析，當(dāng)行駛速度信息大于限速信息時(shí)，則說(shuō)明車(chē)輛在超速行駛，此時(shí)可以對(duì)駕乘人員進(jìn)行提醒，可以在車(chē)輛內(nèi)設(shè)置有告警裝置，該告警裝置可以包括蜂鳴器和LED燈，在確認(rèn)車(chē)輛超速運(yùn)行時(shí)，則可以通過(guò)該蜂鳴器鳴叫和LED燈閃爍進(jìn)行聲光報(bào)警，以提醒駕乘人員此時(shí)車(chē)輛在超速運(yùn)行狀態(tài)，并且在進(jìn)行聲光報(bào)警的同時(shí)，還可以自動(dòng)控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，進(jìn)而可以降低車(chē)輛的行駛速度，保證車(chē)輛的運(yùn)行安全。

通過(guò)對(duì)車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離信息以及車(chē)輛的行駛速度進(jìn)行綜合分析判斷，提高了對(duì)車(chē)輛的制動(dòng)操作進(jìn)行控制的精確度和可靠性，進(jìn)而有效地提高了車(chē)輛運(yùn)行安全度，進(jìn)一步保證了駕乘人員的人身財(cái)產(chǎn)安全，提高了該車(chē)輛制動(dòng)控制方法的實(shí)用性，有利于市場(chǎng)的推廣與應(yīng)用。

具體應(yīng)用時(shí)，本實(shí)施例中對(duì)車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離信息進(jìn)行分析的過(guò)程與對(duì)車(chē)輛的行駛速度進(jìn)行分析的過(guò)程可以為相互獨(dú)立實(shí)施，例如：參考附圖4可知，為單獨(dú)對(duì)車(chē)輛的行駛速度進(jìn)行分析處理，以對(duì)車(chē)輛制動(dòng)操作進(jìn)行控制的過(guò)程，具體的包括：

Step1：交通標(biāo)志識(shí)別；

Step2：判斷是否有限速標(biāo)志？

Step3：若存在限速標(biāo)志，則判斷車(chē)輛的行駛速度是否小于該限速標(biāo)志？

Step7：若行駛速度小于該限速標(biāo)志中的速度，則可以執(zhí)行車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)保持正常運(yùn)行狀態(tài)，例如：執(zhí)行AEB原有的控制策略對(duì)車(chē)輛的運(yùn)行進(jìn)行控制。

Step4：若行駛速度大于或者等于該限速標(biāo)志中的速度，則判斷此時(shí)駕駛員是否已經(jīng)實(shí)施制動(dòng)操作？此時(shí)，可以通過(guò)檢測(cè)制動(dòng)系統(tǒng)是否已經(jīng)啟動(dòng)來(lái)判斷駕駛員是否已經(jīng)實(shí)施制動(dòng)操作，若檢測(cè)到制動(dòng)系統(tǒng)已經(jīng)啟動(dòng)，則說(shuō)明駕駛員已經(jīng)實(shí)施制動(dòng)操作，若檢測(cè)到制動(dòng)系統(tǒng)未啟動(dòng)，則說(shuō)明駕駛員沒(méi)有實(shí)施制動(dòng)操作。

Step5：若駕駛員沒(méi)有實(shí)施制動(dòng)操作，則可以通過(guò)車(chē)輛上的警示單元提醒駕駛員進(jìn)行減速操作；

Step6：此時(shí)還可以獲取車(chē)輛超速運(yùn)行的持續(xù)時(shí)間，判斷持續(xù)時(shí)間是否大于或等于預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值？

Step8：若持續(xù)時(shí)間大于或等于時(shí)間閾值，則可以主動(dòng)對(duì)車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)控制操作，具體的，驅(qū)動(dòng)AEB進(jìn)行主動(dòng)緊急制動(dòng)操作，以使得車(chē)輛減速，一直到“行駛速度＜限速標(biāo)志中的速度”為止，從而可以有效地保證車(chē)輛運(yùn)行的安全可靠性。

另外，參考附圖5可知，為單獨(dú)對(duì)車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離信息進(jìn)行分析處理，以對(duì)車(chē)輛制動(dòng)操作進(jìn)行控制的過(guò)程，當(dāng)車(chē)輛在高速上的行駛速度很快時(shí)，為了保證安全，車(chē)與車(chē)之間一定要保持一個(gè)安全的距離。但在駕駛的時(shí)候肉眼是很難判斷本車(chē)與前車(chē)的車(chē)距的，因此高速公路上每隔一段就會(huì)設(shè)置車(chē)距確認(rèn)牌，幫助廣大駕駛員確認(rèn)自己與前車(chē)的車(chē)距以便及時(shí)調(diào)整車(chē)距。當(dāng)本車(chē)的車(chē)頭經(jīng)過(guò)0m牌時(shí)的瞬間，觀察一下前車(chē)，如果前車(chē)車(chē)尾已過(guò)50m牌，則車(chē)距是保持在50m以上，如果前車(chē)車(chē)尾已過(guò)100m牌，則車(chē)距保持在100m以上，以此類(lèi)推。如果連50m都沒(méi)有，必須需要對(duì)車(chē)輛進(jìn)行減速操作，當(dāng)本車(chē)的車(chē)頭經(jīng)過(guò)50m牌的瞬間，最好前車(chē)車(chē)尾至少已經(jīng)過(guò)了100m牌，以確保本車(chē)與前車(chē)保持行車(chē)安全距離，具體的，該車(chē)輛制動(dòng)控制方法包括：

Step11：交通標(biāo)志識(shí)別；

Step12：判斷是否有車(chē)距確認(rèn)標(biāo)志？

Step13：若存在車(chē)距確認(rèn)標(biāo)志，則判斷車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的實(shí)際車(chē)距是否大于該車(chē)距確認(rèn)標(biāo)志中的車(chē)距？

Step17：若實(shí)際車(chē)距大于該車(chē)距確認(rèn)標(biāo)志中的車(chē)距，則可以執(zhí)行車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)保持正常運(yùn)行狀態(tài)，例如：執(zhí)行AEB原有的控制策略對(duì)車(chē)輛的運(yùn)行進(jìn)行控制。

Step14：若實(shí)際車(chē)距小于或者等于該車(chē)距確認(rèn)標(biāo)志中的車(chē)距，則判斷此時(shí)駕駛員是否已經(jīng)實(shí)施制動(dòng)操作？此時(shí)，可以通過(guò)檢測(cè)制動(dòng)系統(tǒng)是否已經(jīng)啟動(dòng)來(lái)判斷駕駛員是否已經(jīng)實(shí)施制動(dòng)操作，若檢測(cè)到制動(dòng)系統(tǒng)已經(jīng)啟動(dòng)，則說(shuō)明駕駛員已經(jīng)實(shí)施制動(dòng)操作，若檢測(cè)到制動(dòng)系統(tǒng)未啟動(dòng)，則說(shuō)明駕駛員沒(méi)有實(shí)施制動(dòng)操作。

Step15：若駕駛員沒(méi)有實(shí)施制動(dòng)操作，則可以通過(guò)車(chē)輛上的警示單元提醒駕駛員進(jìn)行減速操作以保持車(chē)距；

Step16：此時(shí)還可以獲取車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物保持不安全車(chē)距的持續(xù)時(shí)間，判斷持續(xù)時(shí)間是否大于或等于預(yù)設(shè)的時(shí)間閾值t0？

Step18：若持續(xù)時(shí)間大于或等于時(shí)間閾值，則可以主動(dòng)對(duì)車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)控制操作，具體的，驅(qū)動(dòng)AEB進(jìn)行主動(dòng)緊急制動(dòng)操作，使得車(chē)輛減速，一直到“實(shí)際車(chē)距＞行車(chē)安全距離”為止，從而可以有效地保證車(chē)輛運(yùn)行的安全可靠性。

圖6為本發(fā)明一實(shí)施例提供的一種車(chē)輛制動(dòng)控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，參考附圖6可知，本實(shí)施例提供了一種車(chē)輛制動(dòng)控制裝置，包括：

采集模塊1，用于獲取車(chē)輛所在行駛道路中的交通標(biāo)識(shí)信息以及車(chē)輛的行駛速度信息；

具體的，該采集模塊2具體用于：

獲取車(chē)輛所在行駛道路中帶有交通標(biāo)識(shí)的圖像信息；

對(duì)圖像信息進(jìn)行逆變換處理，獲得高清晰度的圖像信息；

對(duì)高清晰度圖像信息中的交通標(biāo)識(shí)進(jìn)行分析識(shí)別，確認(rèn)與交通標(biāo)識(shí)相對(duì)應(yīng)的交通標(biāo)識(shí)信息，其中，交通標(biāo)識(shí)信息包括：交通標(biāo)識(shí)的類(lèi)別信息和交通標(biāo)識(shí)的具體含義信息。

分析模塊2，用于根據(jù)交通標(biāo)識(shí)信息和行駛速度信息判斷是否控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作。

進(jìn)一步的，可以將交通標(biāo)識(shí)信息設(shè)置為包括：限速信息；此時(shí)，分析模塊2具體用于：

若行駛速度信息小于或等于交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則確認(rèn)控制車(chē)輛正常行駛；或者，

若行駛速度信息大于交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則確認(rèn)控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，以降低車(chē)輛的行駛速度。

本實(shí)施例對(duì)于采集模塊1和分析模塊2的具體形狀結(jié)構(gòu)不做限定，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)其實(shí)現(xiàn)的功能步驟對(duì)其進(jìn)行任意設(shè)置，只要能夠?qū)崿F(xiàn)上述操作步驟即可，在此不再贅述；另外，該采集模塊1和分析模塊2所實(shí)現(xiàn)操作步驟的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程以及所能達(dá)到的技術(shù)效果與上述實(shí)施例中步驟S101-S102、S1011-S1013、S1021-S1022的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程以及所能達(dá)到的技術(shù)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

本實(shí)施例提供的車(chē)輛制動(dòng)控制裝置，通過(guò)采集模塊1獲取交通標(biāo)識(shí)信息和行駛速度信息，然后分析模塊2對(duì)交通標(biāo)識(shí)信息和行駛速度信息進(jìn)行綜合分析判斷，對(duì)車(chē)輛的制動(dòng)進(jìn)行及時(shí)、有效地控制，有效地提高了對(duì)汽車(chē)制動(dòng)操作判斷的準(zhǔn)確性、可靠性，進(jìn)而提高了汽車(chē)行駛的安全可靠性，保證了該車(chē)輛制動(dòng)控制裝置的實(shí)用性，有利于市場(chǎng)的推廣與應(yīng)用。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，繼續(xù)參考附圖6可知，在對(duì)車(chē)輛制動(dòng)進(jìn)行控制時(shí)，為了提高對(duì)車(chē)輛控制的精確度和可靠性，還將車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離信息作為一用于控制車(chē)輛行駛的控制要素，具體的，可以將采集模塊1設(shè)置為：還用于獲取車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離信息；

分析模塊2，還用于根據(jù)交通標(biāo)識(shí)信息、行駛速度信息和距離信息判斷是否控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作。

此時(shí)，較為優(yōu)選的，將交通標(biāo)識(shí)信息設(shè)置為包括：限速信息和車(chē)距確認(rèn)信息；此時(shí)，將分析模塊2設(shè)置為具體用于：

若距離信息小于車(chē)距確認(rèn)信息，則確認(rèn)控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，以增大車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離；或者，

若距離信息大于或等于車(chē)距確認(rèn)信息，且行駛速度信息小于或等于交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則確認(rèn)控制車(chē)輛正常行駛；或者，

若距離信息大于或等于車(chē)距確認(rèn)信息，且行駛速度信息大于交通標(biāo)識(shí)信息中的限速信息，則確認(rèn)控制車(chē)輛進(jìn)行制動(dòng)操作，以降低車(chē)輛的行駛速度。

本實(shí)施例中采集模塊1和分析模塊2所實(shí)現(xiàn)操作步驟的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程以及所能達(dá)到的技術(shù)效果與上述實(shí)施例中步驟S103-S104、S1041-S1043的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程以及所能達(dá)到的技術(shù)效果相同，具體可參考上述陳述內(nèi)容，在此不再贅述。

通過(guò)分析模塊2對(duì)車(chē)輛與前車(chē)或者障礙物的距離信息以及車(chē)輛的行駛速度進(jìn)行綜合分析判斷，提高了對(duì)車(chē)輛的制動(dòng)操作進(jìn)行控制的精確度和可靠性，進(jìn)而有效地提高了車(chē)輛運(yùn)行安全度，進(jìn)一步保證了駕乘人員的人身財(cái)產(chǎn)安全，提高了該車(chē)輛制動(dòng)控制裝置的實(shí)用性，有利于市場(chǎng)的推廣與應(yīng)用。

其中，需要說(shuō)明的是，在具體應(yīng)用時(shí)，該裝置可設(shè)置成由駕駛員來(lái)選擇是否讓車(chē)輛制動(dòng)控制裝置融入進(jìn)傳統(tǒng)AEB的控制中，以提高交通標(biāo)志識(shí)別應(yīng)用的靈活性；此外，對(duì)于告知類(lèi)、提示類(lèi)的交通標(biāo)志，僅僅通過(guò)語(yǔ)音或顯示單元提醒駕駛員即可，對(duì)于與車(chē)速、行車(chē)安全間距有關(guān)的交通標(biāo)志，則用于AEB系統(tǒng)進(jìn)行判斷、決策。

本實(shí)施例提供的車(chē)輛制動(dòng)控制裝置將道路交通標(biāo)志識(shí)別納入現(xiàn)有AEB系統(tǒng)，提高了行車(chē)的主動(dòng)安全性；并且還提供更加方便和舒適的駕駛操作，提升駕駛員的駕駛體驗(yàn)；同時(shí)也優(yōu)化了對(duì)現(xiàn)有AEB系統(tǒng)的干預(yù)策略，有利于無(wú)人駕駛系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。

在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所披露的裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

上述以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)的集成的單元，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。上述軟件功能單元存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例方法的部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(Read-Only Memory，ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說(shuō)明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的裝置的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上各實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍。