本發(fā)明涉及于汽車領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種基于四輪驅(qū)動的電動汽車防轉(zhuǎn)向失靈的輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及一種電動汽車防轉(zhuǎn)向失靈的輔助轉(zhuǎn)向方法。
背景技術(shù)：
：隨著人們生活水平的提高，汽車作為出行工具被廣泛地使用。因此，汽車的行駛安全性不容忽視。目前在傳統(tǒng)乘用車上，傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是必不可少的，傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)或液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。一方面，傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向助力設(shè)備，使司機(jī)轉(zhuǎn)動方向盤時變得容易。但是，當(dāng)傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)異常(如出現(xiàn)故障)無法提供助力時，司機(jī)無法轉(zhuǎn)動方向盤或費(fèi)很大力才能轉(zhuǎn)動方向盤，這極易造成事故。而且，傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的機(jī)械連接復(fù)雜，速度響應(yīng)慢，控制效果不佳。另一方面，隨著汽車新能源的開拓，獨立四輪驅(qū)動的電動汽車隨之誕生。因獨立四輪驅(qū)動的電動汽車?yán)盟膫€電機(jī)獨立地對四個車輪進(jìn)行控制，且電機(jī)的響應(yīng)速度快(響應(yīng)時間約為20毫秒)，相較于傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的機(jī)械轉(zhuǎn)向響應(yīng)時間有很大優(yōu)勢，因此，如何利用獨立四輪驅(qū)動的電動汽車作防轉(zhuǎn)向失靈控制成為亟待解決的問題。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明需要提供一種電動汽車防轉(zhuǎn)向失靈的輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及一種電動汽車防轉(zhuǎn)向失靈的輔助轉(zhuǎn)向方法。一種電動汽車防轉(zhuǎn)向失靈的輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括檢測模組、電機(jī)控制器、電機(jī)及整車控制器。該檢測模組包括檢測控制器及回正電機(jī)，該檢測控制器用于檢測轉(zhuǎn)向助力設(shè)備是否正常，若否，該檢測控制器用于控制該回正電機(jī)驅(qū)動齒條帶動汽車的車輪回正，該檢測控制器用于發(fā)送轉(zhuǎn)向失靈信號、方向盤扭矩信號及方向信號，若是，該檢測控制器用于繼續(xù)檢測該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備是否正常。該整車控制器用于根據(jù)該轉(zhuǎn)向失靈信號、該方向盤扭矩信號及該方向信號，通過該電機(jī)控制器控制該電機(jī)對汽車的外側(cè)前輪增加驅(qū)動扭矩及對汽車的內(nèi)側(cè)后輪制動，及對汽車的內(nèi)側(cè)前輪及外側(cè)后輪停止驅(qū)動。上述輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，當(dāng)檢測控制器檢測轉(zhuǎn)向助力設(shè)備異常時，該整車控制器可通 過該電機(jī)控制器控制該電機(jī)對汽車車輪進(jìn)行相應(yīng)動作，使汽車保持正常轉(zhuǎn)向，保證了汽車的安全，同時，上述輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)利用電機(jī)對汽車的車輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，因此，轉(zhuǎn)向控制的響應(yīng)時間更快。在一個實施方式中，在該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備異常時，該整車控制器用于根據(jù)該方向盤扭矩信號，判斷方向盤扭矩是否大于第一設(shè)定方向盤扭矩。若該方向盤扭矩不大于該第一設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器用于獲取與該方向盤扭矩對應(yīng)的該汽車的外側(cè)前輪增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪的制動扭矩，并根據(jù)該汽車的外側(cè)前輪增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪的制動扭矩，通過該電機(jī)控制器控制該電機(jī)對該外側(cè)前輪驅(qū)動及對該內(nèi)側(cè)后輪制動。若該方向盤扭矩大于該第一設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器用于獲取與該第一設(shè)定方向盤扭矩對應(yīng)的汽車的外側(cè)前輪增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪的制動扭矩，并根據(jù)該汽車的外側(cè)前輪增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪的制動扭矩，通過該電機(jī)控制器控制該電機(jī)對該外側(cè)前輪驅(qū)動及對該內(nèi)側(cè)后輪制動。在一個實施方式中，若該方向盤扭矩不大于該第一設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器用于根據(jù)該方向盤扭矩信號，獲取并判斷汽車的轉(zhuǎn)彎半徑是否小于設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑，及判斷該方向盤扭矩是否大于第二設(shè)定方向盤扭矩。若該汽車的轉(zhuǎn)彎半徑不小于該設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑且該方向盤扭矩不大于該第二設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器用于通過該電機(jī)控制器控制該電機(jī)對該汽車的外側(cè)前輪增加驅(qū)動扭矩及對該汽車的內(nèi)側(cè)后輪回饋制動。若該汽車的轉(zhuǎn)彎半徑小于該設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑且該方向盤扭矩大于該第二設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器用于通過該電機(jī)控制器控制該電機(jī)對該汽車的外側(cè)前輪增加驅(qū)動扭矩及對該汽車的內(nèi)側(cè)后輪反向驅(qū)動。該第二設(shè)定方向盤扭矩小于該第一設(shè)定方向盤扭矩。在一個實施方式中，該汽車的外側(cè)前輪增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪的制動扭矩滿足以下關(guān)系式：ΔTF1-ΔTR1≥TF1+TF2+TR1+TR2；其中，ΔTF1表示該汽車的外側(cè)前輪增加后的驅(qū)動扭矩，ΔTR1表示該汽車的內(nèi)側(cè)后輪的制動扭矩，TF1表示在該汽車轉(zhuǎn)向失靈前，該汽車的外側(cè)前輪的驅(qū)動扭矩；TF2表示在該汽車轉(zhuǎn)向失靈前，該汽車的內(nèi)側(cè)前輪的驅(qū)動扭矩；TR1表示在該汽車轉(zhuǎn)向失靈前，該汽車的內(nèi)側(cè)后輪的驅(qū)動扭矩；TR2表示在該汽車轉(zhuǎn)向失靈前，該汽車的外側(cè)后輪的驅(qū)動扭矩。在一個實施方式中，該檢測模組包括轉(zhuǎn)向助力設(shè)備傳感器。該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備傳感器用于檢測該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備的工作參數(shù)。該檢測控制器用于采集該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備的工作參數(shù)，并根據(jù)該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備的工作參數(shù)判斷該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備是否正常。在一個實施方式中，該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備傳感器包括，轉(zhuǎn)向電機(jī)旋變傳感器或液壓傳感 器，該轉(zhuǎn)向電機(jī)旋變傳感器用于檢測該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備的轉(zhuǎn)速，該液壓傳感器用于檢測該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備的液壓。在一個實施方式中，該檢測模組包括齒條位移傳感器及方向盤扭矩角度傳感器。該齒條位移傳感器安裝在該齒條上，并用于監(jiān)測該齒條的移動量大小并發(fā)送該齒條的移動量大小至該檢測控制器。該方向盤扭矩角度傳感器用于檢測該方向盤扭矩信號及該方向信號。一種電動汽車防轉(zhuǎn)向失靈的轉(zhuǎn)向方法，包括以下步驟：S1：檢測模組的檢測控制器檢測轉(zhuǎn)向助力設(shè)備是否正常，若否，進(jìn)入步驟S2，若是，繼續(xù)步驟S1；S2：該檢測控制器控制該檢測模組的回正電機(jī)驅(qū)動齒條帶動汽車的車輪回正，該檢測控制器發(fā)送轉(zhuǎn)向失靈信號、方向盤扭矩信號及方向信號，之后進(jìn)入步驟S3；S3：整車控制器根據(jù)該轉(zhuǎn)向失靈信號、該方向盤扭矩信號及該方向信號，通過電機(jī)控制器控制電機(jī)對汽車的外側(cè)前輪增加驅(qū)動扭矩及對汽車的內(nèi)側(cè)后輪制動，及對汽車的內(nèi)側(cè)前輪及外側(cè)后輪停止驅(qū)動。在一個實施方式中，步驟S3包括：該整車控制器根據(jù)該方向盤扭矩信號，判斷方向盤扭矩是否大于第一設(shè)定方向盤扭矩；若該方向盤扭矩不大于該第一設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器獲取與該方向盤扭矩對應(yīng)的該汽車的外側(cè)前輪增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪的制動扭矩，并根據(jù)該汽車的外側(cè)前輪增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪的制動扭矩，通過該電機(jī)控制器控制該電機(jī)對該外側(cè)前輪驅(qū)動及對該內(nèi)側(cè)后輪制動；若該方向盤扭矩大于該第一設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器獲取與該第一設(shè)定方向盤扭矩對應(yīng)的該汽車的外側(cè)前輪增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪的制動扭矩，并根據(jù)該汽車的外側(cè)前輪增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪的制動扭矩，通過該電機(jī)控制器控制該電機(jī)對該外側(cè)前輪驅(qū)動及對該內(nèi)側(cè)后輪制動。在一個實施方式中，步驟S3包括：若該方向盤扭矩不大于該第一設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器根據(jù)該方向盤扭矩信號，獲取并判斷汽車的轉(zhuǎn)彎半徑是否小于設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑，及判斷該方向盤扭矩是否大于第二設(shè)定方向盤扭矩；若該汽車的轉(zhuǎn)彎半徑不小于該設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑且該方向盤扭矩不大于該第二設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器通過該電機(jī)控制器控制該電機(jī)對該汽車的外側(cè)前輪增加驅(qū)動扭矩及對該汽車的內(nèi)側(cè)后輪回饋制動；若該汽車的轉(zhuǎn)彎半徑小于該設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑且該方向盤扭矩大于該第二設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器通過該電機(jī)控制器控制該電機(jī)對該汽車的外側(cè)前輪增加驅(qū)動扭矩及對該汽車的內(nèi)側(cè)后輪反向驅(qū)動；該第二設(shè)定方向盤扭矩小于該第一設(shè)定方向盤扭矩。在一個實施方式中，該汽車的外側(cè)前輪增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪的制動扭矩滿足以下關(guān)系式：ΔTF1-ΔTR1≥TF1+TF2+TR1+TR2；其中，ΔTF1表示該汽車的外側(cè)前輪增加后的驅(qū)動扭矩，ΔTR1表示該汽車的內(nèi)側(cè)后輪的制動扭矩，TF1表示在該汽車轉(zhuǎn)向失靈前，該汽車的外側(cè)前輪的驅(qū)動扭矩；TF2表示在該汽車轉(zhuǎn)向失靈前，該汽車的內(nèi)側(cè)前輪的驅(qū)動扭矩；TR1表示在該汽車轉(zhuǎn)向失靈前，該汽車的內(nèi)側(cè)后輪的驅(qū)動扭矩；TR2表示在該汽車轉(zhuǎn)向失靈前，該汽車的外側(cè)后輪的驅(qū)動扭矩。在一個實施方式中，該檢測模組包括轉(zhuǎn)向助力設(shè)備傳感器；步驟S1包括：該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備傳感器檢測該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備的工作參數(shù)；該檢測控制器采集該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備的工作參數(shù)，并根據(jù)該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備的工作參數(shù)判斷該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備是否正常，若否，進(jìn)入步驟S2，若是，繼續(xù)步驟S1。在一個實施方式中，該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備傳感器包括轉(zhuǎn)向電機(jī)旋變傳感器或液壓傳感器。步驟S1包括：該轉(zhuǎn)向電機(jī)旋變傳感器檢測該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備的轉(zhuǎn)速，或該液壓傳感器檢測該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備的液壓。在一個實施方式中，該檢測模組包括齒條位移傳感器及方向盤扭矩角度傳感器，該齒條位移傳感器安裝在該齒條上。步驟S2包括：該齒條位移傳感器監(jiān)測該齒條的移動量大小并發(fā)送該齒條的移動量大小至該檢測控制器，該方向盤扭矩角度傳感器檢測該方向盤扭矩信號及該方向信號。本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。附圖說明本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結(jié)合下面附圖對實施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中：圖1是本發(fā)明較佳實施方式的電動汽車防轉(zhuǎn)向失靈的輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的模塊示意圖；圖2是本發(fā)明較佳實施方式的電動汽車防轉(zhuǎn)向失靈的輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的檢測模組的 模塊示意圖；圖3是本發(fā)明較佳實施方式的電動汽車防轉(zhuǎn)向失靈的輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的應(yīng)用場所景示意圖；圖4是本發(fā)明較佳實施方式的電動汽車防轉(zhuǎn)向失靈的輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的另一應(yīng)用場所景示意圖；圖5是本發(fā)明較佳實施方式的電動汽車防轉(zhuǎn)向失靈的輔助轉(zhuǎn)向方法的流程示意圖；及圖6是本發(fā)明較佳實施方式的電動汽車防轉(zhuǎn)向失靈的輔助轉(zhuǎn)向方法的另一流程示意圖。具體實施方式下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實施方式，所述實施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施方式是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語″第一″、″第二″僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有″第一″、″第二″的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個所述特征。在本發(fā)明的描述中，″多個″的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語″安裝″、″相連″、″連接″應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接或可以相互通信；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。下文的公開提供了許多不同的實施方式或例子用來實現(xiàn)本發(fā)明的不同結(jié)構(gòu)。為了簡化本發(fā)明的公開，下文中對特定例子的部件和設(shè)定進(jìn)行描述。當(dāng)然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本發(fā)明。此外，本發(fā)明可以在不同例子中重復(fù)參考數(shù)字和/或參考字母，這種重復(fù)是為了簡化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實施方式和/或設(shè)定之間的關(guān)系。此外，本發(fā)明提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到其他工藝的應(yīng)用和/或其他材料的使用。請參閱圖1，本發(fā)明較佳實施方式提供一種電動汽車防轉(zhuǎn)向失靈的輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(下稱輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng))。該輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)100適用于四輪獨立驅(qū)動的電動汽車上。該電動汽 車包括4個電機(jī)控制器8及4個電機(jī)14。每個電機(jī)控制器8可單獨地控制對應(yīng)的電機(jī)14，電機(jī)控制器8可通過高壓線與電機(jī)14連接。每個電機(jī)14用于控制對應(yīng)的車輪17運(yùn)轉(zhuǎn)，例如對車輪17產(chǎn)生驅(qū)動力或制動力。具體地，本實施方式中，電機(jī)14為輪邊電機(jī)，輪邊電機(jī)通過變速器15及傳動軸16連接到對應(yīng)的車輪17。在其它實施方式中，電機(jī)14可為輪轂電機(jī)，在這種情況下，電動汽車可以省掉變速器15，有利于電動汽車的部件布局。除此之外，電動汽車還包括電池包9、輪速傳感器18、電機(jī)14的旋變傳感器12及扭矩傳感器13、側(cè)向加速度傳感器10、橫擺角速度傳感器11及車速傳感器11A。電池包9通過高壓線與電機(jī)控制器8連接，并與整車控制器7互相通信。該輪速傳感器18用于檢測對應(yīng)車輪17的輪速信號，該電機(jī)14的旋變傳感器12用于檢測對應(yīng)的電機(jī)14轉(zhuǎn)速信號，電機(jī)14的扭矩傳感器13用于檢測對應(yīng)電機(jī)14的扭矩信號，橫擺角速度傳感器11用于檢測車輛的橫擺角速度信號，側(cè)向加速度傳感器10用于檢測車輛的側(cè)向加速度信號，車速傳感器11A用于檢測車輛的車速信號?？梢岳斫猓瑐?cè)向加速度傳感器10及橫擺角速度傳感器11可集成在一起。整車控制器7可采集上述的信號對電動汽車的運(yùn)行進(jìn)行控制。電機(jī)14對車輪17產(chǎn)生驅(qū)動力是指電機(jī)14驅(qū)動車輪17轉(zhuǎn)動，使汽車前進(jìn)或后退。電機(jī)14對車輪17產(chǎn)生制動力是指電機(jī)14阻礙車輪17轉(zhuǎn)動，使汽車減速或停車。電機(jī)14對車輛產(chǎn)生制動力的情況有兩種：1)回饋制動；及2)反向驅(qū)動?；仞佒苿拥囊馑际牵藭r電機(jī)14不再是驅(qū)動電機(jī)，而是發(fā)電機(jī)，車輪17帶著電機(jī)14發(fā)電，電機(jī)14的轉(zhuǎn)子切割定子的磁感線產(chǎn)生反向阻力，阻礙車輪17轉(zhuǎn)動，達(dá)到減速效果，同時，電機(jī)14產(chǎn)生可回收的電能。反向驅(qū)動的意思是，電機(jī)控制器8控制電機(jī)14的電流反向(此時，電流的方向與電機(jī)14對車輪17產(chǎn)生驅(qū)動力的電流方向相反)，使電機(jī)14產(chǎn)生一個反向的扭矩阻礙車輪17轉(zhuǎn)動，使車輪17轉(zhuǎn)速減小，或減少到零，或使車輪17反向轉(zhuǎn)動。因此，本實施方式中，電機(jī)對車輪17的制動扭矩包括回饋制動扭矩及反向驅(qū)動扭矩兩種方式。該輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)100包括檢測模組6A、電機(jī)控制器8、電機(jī)14及整車控制器7。檢測模組6A包括檢測控制器6及回正電機(jī)4。該檢測控制器6用于檢測轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2是否正常。若否，檢測控制器6用于控制回正電機(jī)4驅(qū)動齒條5A帶動汽車的車輪17回正，該檢測控制器6用于發(fā)送轉(zhuǎn)向失靈信號、方向盤扭矩信號及方向信號，若是，該檢測控制器6用于繼續(xù)檢測該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2是否正常。該整車控制器7用于根據(jù)該轉(zhuǎn)向失靈信號、該方向盤扭矩信號及該方向信號，通過該電機(jī)控制器8控制該電機(jī)14對汽車的外側(cè)前輪17增加驅(qū)動扭矩及對汽車的內(nèi)側(cè)后輪17制動，及對汽車的內(nèi)側(cè)前輪17及外側(cè)后輪17停止驅(qū)動。具體地，在本實施方式中，請結(jié)合圖2，檢測模組6A包括轉(zhuǎn)向助力設(shè)備傳感器3。該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備傳感器3用于檢測該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2的工作參數(shù)。轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2可根據(jù)不同的汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)確定。例如，當(dāng)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使用電子助力時，轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2為轉(zhuǎn)向電機(jī)；當(dāng)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使用液壓助力時，轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2為液壓助力設(shè)備。因此，轉(zhuǎn)向助力設(shè)備傳感器3包括轉(zhuǎn)向電機(jī)旋變傳感器或液壓傳感器。轉(zhuǎn)向電機(jī)旋變傳感器可檢測轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速。液壓傳感器可檢測液壓助力設(shè)備的液壓。該檢測控制器6例如是轉(zhuǎn)向失靈ECU(ElectronicControlUnit，電子控制單元)，其用于采集該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2的工作參數(shù)，并根據(jù)該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2的工作參數(shù)判斷該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2是否正常。例如，檢測控制器6可采集轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速或液壓助力設(shè)備的液壓，以判斷轉(zhuǎn)向電機(jī)或液壓助力設(shè)備是否正常。若該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2異常，該檢測控制器6用于控制該回正電機(jī)4驅(qū)動齒條5A帶動汽車的車輪17回正，并用于發(fā)送該轉(zhuǎn)向失靈信號、該方向盤扭矩信號及該方向信號。齒條5A連接轉(zhuǎn)向車輪17與方向盤。在轉(zhuǎn)向正常時，齒條5A可將方向盤的轉(zhuǎn)動量轉(zhuǎn)化為車輪17的轉(zhuǎn)動量。當(dāng)轉(zhuǎn)向失靈時，齒條5A由回正電機(jī)4驅(qū)動以帶動汽車的車輪17回正。當(dāng)轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2異常時，檢測控制器6判斷轉(zhuǎn)向失靈，檢測控制器6發(fā)送回正信號至回正電機(jī)4，回正電機(jī)4根據(jù)回正信號轉(zhuǎn)動以帶動齒條5A向左或向右移動，進(jìn)而帶動汽車的車輪17回正。另外，為了監(jiān)測齒條5A是否執(zhí)行相關(guān)控制要求，檢測模組6A還包括齒條位移傳感器5。該齒條位移傳感器5安裝在該齒條5A上，并用于監(jiān)測該齒條5A的移動量大小并發(fā)送該齒條的移動量大小至該檢測控制器6。如此，檢測控制器6能夠獲取齒條5A的移動量大小以判斷齒條5A是否執(zhí)行相關(guān)控制要求，若齒條5A沒有執(zhí)行相關(guān)控制要求，檢測控制器6發(fā)出報警信號。同時，若轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2異常，檢測控制器6發(fā)送轉(zhuǎn)向失靈信號、方向盤扭矩信號及方向信號至整車控制器7。方向盤扭矩信號及該方向信號可由方向盤扭矩角度傳感器1采集，并由檢測控制器6發(fā)送至整車控制器7。方向盤扭矩角度傳感器1、轉(zhuǎn)向助力設(shè)備傳感器3、齒條位移傳感器5可通過CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域網(wǎng)絡(luò))總線進(jìn)行通信，并將監(jiān)測到轉(zhuǎn)向狀態(tài)信號發(fā)給檢測控制器6。請結(jié)合圖1，如果汽車朝圖1的左側(cè)轉(zhuǎn)向(即左轉(zhuǎn))，外側(cè)輪為右側(cè)的車輪17，內(nèi)側(cè)輪為左側(cè)的車輪17，外側(cè)前輪為右上方的車輪17，內(nèi)側(cè)前輪為左上方的車輪17，內(nèi)側(cè)后輪為左下方的車輪17，外側(cè)后輪為右下方的車輪17。如果車輛朝圖1的右側(cè)轉(zhuǎn)向(即右轉(zhuǎn))，外側(cè)輪為左側(cè)的車輪17，內(nèi)側(cè)輪為右側(cè)的車輪17，外側(cè)前輪為左上方的車輪17，內(nèi)側(cè)前輪為右上方的車輪17，內(nèi)側(cè)后輪為右下方的車輪17，外側(cè)后輪為左下方的車輪17。該轉(zhuǎn)向失靈信號可用于觸發(fā)整車控制器7執(zhí)行輔助轉(zhuǎn)向，例如對汽車的外側(cè)前輪17增加驅(qū)動扭矩及對汽車的內(nèi)側(cè)后輪17制動，及對汽車的內(nèi)側(cè)前輪17及外側(cè)后輪17停止驅(qū)動等。整車控制器7可根據(jù)該方向盤扭矩信號，獲取方向盤扭矩，并根據(jù)方向盤扭矩獲取汽車的外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩及汽車的內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩。整車控制器7根據(jù)該方向信號用于在輔助轉(zhuǎn)向時，確定外側(cè)前輪17、內(nèi)側(cè)后輪17、內(nèi)側(cè)前輪17及外側(cè)后輪17具體是指哪個車輪，以控制汽車的轉(zhuǎn)動方向。通過仿真表明，控制外側(cè)前輪17和內(nèi)側(cè)后輪17比控制四個車輪17產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向效果更好，所以除了外側(cè)前輪17和內(nèi)側(cè)后輪17，其它兩車輪17的驅(qū)動扭矩均減為零，形成一個轉(zhuǎn)動的橫擺扭矩ΔM來改變車輛的行駛方向，進(jìn)而達(dá)到與轉(zhuǎn)向失靈前相同的轉(zhuǎn)向效果。例如，整車控制器7預(yù)設(shè)有汽車的外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩及汽車的內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩與方向盤扭矩的對應(yīng)關(guān)系表，該對應(yīng)關(guān)系表可通過試驗標(biāo)定。整車控制器7根據(jù)采集到的方向盤扭矩信號，在對應(yīng)關(guān)系表獲取對應(yīng)的外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩及汽車的內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩。進(jìn)一步地，由于整車控制器7是通過電機(jī)14對汽車的車輪17驅(qū)動及制動產(chǎn)生的橫擺扭矩以達(dá)到轉(zhuǎn)向效果，所以本實施方式還要考慮電機(jī)14的能力。若電機(jī)14的驅(qū)動扭矩或制動扭矩過大，容易導(dǎo)致車輛發(fā)生過大的橫擺運(yùn)動，高速時容易發(fā)生側(cè)滑、側(cè)翻或甩尾等非穩(wěn)定工況。所以，較佳地，整車控制器7可限制電機(jī)14對車輪的扭矩，使車輛既能達(dá)到預(yù)期的轉(zhuǎn)彎效果又能在穩(wěn)定下行駛。在本實施方式中，在該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2異常時，該整車控制器7用于根據(jù)該方向盤扭矩信號，判斷方向盤扭矩是否大于第一設(shè)定方向盤扭矩。若該方向盤扭矩不大于該第一設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器7用于獲取與該方向盤扭矩對應(yīng)的該汽車的外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩，并根據(jù)該汽車的外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩，通過該電機(jī)控制器8控制該電機(jī)14對該外側(cè)前輪17驅(qū)動及對該內(nèi)側(cè)后輪17制動。若該方向盤扭矩大于該第一設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器7用于獲取與該第一設(shè)定方向盤扭矩對應(yīng)的該汽車的外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩，并根據(jù)該汽車的外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩，通過該電機(jī)控制器8控制該電機(jī)14對該外側(cè)前輪17驅(qū)動及對該內(nèi)側(cè)后輪17制動。第一設(shè)定方向盤扭矩可由試驗標(biāo)定。例如，在試驗標(biāo)定時，在對外側(cè)車輪17施加增加后的驅(qū)動扭矩及對內(nèi)側(cè)后輪17施加制動扭矩后，整車控制器7可采集汽車的側(cè)向加速度aY、橫擺角速度及質(zhì)心側(cè)偏角β，并判斷該側(cè)向加速度aY是否大于設(shè)定側(cè)向加速度，判斷該橫擺角速度是否大于設(shè)定橫擺角速度，及判斷該質(zhì)心側(cè)偏角β是否大于設(shè)定質(zhì)心側(cè)偏角。整車控制器7可從橫擺角速度傳感器11采集橫擺角速度信號，及從側(cè)向加速度傳感器10采集側(cè)向加速度信號，從而得到側(cè)向加速度aY及橫擺角速度并通過其它傳感器間接估算質(zhì)心側(cè)偏角β。例如，質(zhì)心側(cè)偏角β可通過以下公式估算，其中，Vx為車速，可由車速傳感器11A檢測的車速信號獲取，δf為前輪轉(zhuǎn)角，由方向盤扭矩角度傳感器1檢測的方向盤轉(zhuǎn)角，方向盤轉(zhuǎn)角和前輪轉(zhuǎn)角成一定比例關(guān)系求得δf。K為穩(wěn)定性因素，且L為汽車軸距，lf及l(fā)r為車型參數(shù)，分別為汽車前、后軸至汽車質(zhì)心的距離，為固定值。m為汽車的質(zhì)量。kf、kr分別為汽車的前、后車軸的側(cè)偏剛度，其均為車型參數(shù)，為固定值。在一個例子中，設(shè)定側(cè)向加速度為0.4g，設(shè)定橫擺角速度為及設(shè)定質(zhì)心側(cè)偏角為arctan(0.02μg)，其中，μ為路面附著系數(shù)，計算時，μ可為定值且可根據(jù)車輛出廠前的參數(shù)設(shè)計μ的具體數(shù)值。v為車速，整車控制器7可從車速傳感器11A采集車速v，g為重力加速度。當(dāng)aY≤0.4g，且且β≤arctan(0.02μg)時，整車控制器7判斷汽車在輔助轉(zhuǎn)向時，也能夠穩(wěn)定行駛，并通過電機(jī)控制器8控制電機(jī)14對汽車的外側(cè)前輪17施加增加后的驅(qū)動扭矩及對內(nèi)側(cè)后輪17施加制動扭矩。因此，當(dāng)aY＝0.4g，且且β＝arctan(0.02μg)時，標(biāo)定對應(yīng)的方向盤扭矩為第一設(shè)定方向盤扭矩。當(dāng)ay＞0.4g，或或β＞arctan(0.02μg)時，整車控制器7判斷車輛將要達(dá)到非穩(wěn)定工況，這時即使方向盤扭矩增加，整車控制器7不會再根據(jù)增加后的方向盤扭矩，獲取對應(yīng)的外側(cè)前輪17的增加后的驅(qū)動扭矩及內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩以控制車輪17，而是以與第一設(shè)定方向盤扭矩對應(yīng)的外側(cè)前輪17的增加后的驅(qū)動扭矩及內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩控制車輪17。因此，較佳地，側(cè)向加速度ay、橫擺角速度及質(zhì)心側(cè)偏角β分別與方向盤扭矩及外側(cè)前輪17的增加后的驅(qū)動扭矩和內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩的對應(yīng)關(guān)系可通過試驗標(biāo)定，并可預(yù)設(shè)在上述的對應(yīng)關(guān)系表中。進(jìn)一步地，為了保持轉(zhuǎn)向在失靈前后，車輛的轉(zhuǎn)向手感或路感的一致性，上述對應(yīng)關(guān)系表要標(biāo)定方向盤扭矩與轉(zhuǎn)向角的關(guān)系，即使方向盤轉(zhuǎn)不動，整車控制器7通過施加在外側(cè)前輪17及內(nèi)側(cè)后輪17的轉(zhuǎn)向力矩的大小可以模擬正常轉(zhuǎn)向時轉(zhuǎn)向角δ的大小。實際表現(xiàn)為在轉(zhuǎn)向失靈前后，車輛的轉(zhuǎn)彎半徑相同。同樣地，在一個例子中，方向盤扭矩與轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)彎半徑的關(guān)系也可通過試驗標(biāo)定，并保存在對應(yīng)關(guān)系表中。在獲取轉(zhuǎn)彎半徑后，整車控制器7根據(jù)轉(zhuǎn)彎半徑及方向盤扭矩，判斷電機(jī)14對內(nèi)側(cè)后輪17施加的制動扭矩的形式是回饋制動還是反向驅(qū)動。若該方向盤扭矩不大于該第一設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器7用于根據(jù)該方向盤扭矩信號，獲取并判斷汽車的轉(zhuǎn)彎半徑是否小于設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑，及判斷方向盤扭矩是否大于第二設(shè)定方向盤扭矩。若該汽車的轉(zhuǎn)彎半徑不小于該設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑且該方向盤扭矩不大于該第二設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器7用于通過該電機(jī)控制器8控制該電機(jī)14對該汽車的外側(cè)前輪17增加驅(qū)動扭矩及對該汽車的內(nèi)側(cè)后輪17回饋制動。若該汽車的轉(zhuǎn)彎半徑小于該設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑且該方向盤扭矩大于該第二設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器7用于通過該電機(jī)控制器8控制該電機(jī)14對該汽車的外側(cè)前輪17增加驅(qū)動扭矩及對該汽車的內(nèi)側(cè)后輪17反向驅(qū)動。該第二設(shè)定方向盤扭矩小于該第一設(shè)定方向盤扭矩。這里的″設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑″可以理解為小轉(zhuǎn)彎和大轉(zhuǎn)彎的分界點，也就是區(qū)分內(nèi)側(cè)后輪是用回饋制動還是反向驅(qū)動的分界點，這個設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑通過試驗標(biāo)定人為規(guī)定。在一個例子中，整車控制器7可根據(jù)方向盤扭矩在對應(yīng)關(guān)系表獲取上述回饋制動的制動扭矩及反向驅(qū)動的制動扭矩。較佳地，為了保持車輛轉(zhuǎn)向失靈后和轉(zhuǎn)向失靈前的車速一致，外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩與內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩的差值可大于或等于轉(zhuǎn)向失靈前四車輪17的驅(qū)動扭矩之和，即ΔTF1-ΔTR1≥TF1+TF2+TR1+TR2(下稱公式1)，其中，ΔTF1表示該汽車的外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩，ΔTR1表示該汽車的內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩，TF1表示在該汽車轉(zhuǎn)向失靈前，該汽車的外側(cè)前輪17的驅(qū)動扭矩；TF2表示在該汽車轉(zhuǎn)向失靈前，該汽車的內(nèi)側(cè)前輪的驅(qū)動扭矩；TR1表示在該汽車轉(zhuǎn)向失靈前，該汽車的內(nèi)側(cè)后輪的驅(qū)動扭矩；TR2表示在該汽車轉(zhuǎn)向失靈前，該汽車的外側(cè)后輪的驅(qū)動扭矩。需要指出的是，在本實施方式中，設(shè)定單個電機(jī)14的扭矩范圍0≤T≤450Nm，即0 ≤ΔTF1≤450Nm；0≤ΔTR1≤450Nm；0≤TF1≤450Nm；0≤TF2≤450Nm；0≤TR1≤450Nm；0≤TR2≤450Nm。以下以ΔTF1-ΔTR1＝TF1+TF2+TR1+TR2為例說明ΔTF1及ΔTR1的取值范圍：由公式1可知：ΔTF1-ΔTR1＝TF1+TF2+TR1+TR1＞0(2)由(2)式得：ΔTF1＝ΔTR1+TF1+TF2+TR1+TR2≥TF1+TF2+TR1+TR2(3)由(2)、(3)式及電機(jī)峰值扭矩范圍得到外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩ΔTF1的取值范圍：TF1+TF2+TR1+TR2≤ΔTF1≤450Nm(4)由(3)代入(4)式可得到內(nèi)側(cè)后輪17的回饋制動扭矩或反向驅(qū)動扭矩ΔTR1的取值范圍：0≤ΔTR1≤450Nm-(TF1+TF2+TR1+TR2)(5)。以下，請參圖3，以車輛在左轉(zhuǎn)時，轉(zhuǎn)向失靈為例說明本發(fā)明的輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)100的實施。若整車控制器7根據(jù)方向信號判斷車輛向左轉(zhuǎn)，整車控制器7采集方向盤扭矩信號，車速信號、側(cè)向加速度信號、橫擺角速度信號及質(zhì)心側(cè)偏角信號以得到方向盤扭矩Tsteer，車速v、側(cè)向加速度ay、橫擺角速度及質(zhì)心側(cè)偏角β。整車控制器7根據(jù)方向盤扭矩Tsteer，在對應(yīng)關(guān)系表中獲取外側(cè)前輪17(即圖3中的右上方的車輪17)增加后的驅(qū)動扭矩ΔTF1、內(nèi)側(cè)后輪17(即圖3中的左下方的車輪17)的制動扭矩ΔTR1及轉(zhuǎn)彎半徑R。整車控制器7對四個電機(jī)控制器8發(fā)送執(zhí)行信號，使外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩為ΔTF1，及使內(nèi)側(cè)后輪17由驅(qū)動扭矩變?yōu)榛仞佒苿踊蚍聪蝌?qū)動的制動扭矩，其扭矩值為ΔTR1，及使其它兩個車輪17的驅(qū)動扭矩減為零。然后，整車控制器7根據(jù)轉(zhuǎn)彎半徑R與設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑的比較，方向盤扭矩Tsteer與第二設(shè)定方向盤扭矩的比較，判斷對內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩是采用回饋制動的制動扭矩還是反向驅(qū)動的制動扭矩。在小角度轉(zhuǎn)彎時，轉(zhuǎn)彎半徑R≥Ri，且方向盤扭矩Tsteer≤Ti，整車控制器7通過電機(jī)控制器8控制電機(jī)14對內(nèi)側(cè)后輪17以回饋制動的形式施加制動扭矩，以滿足轉(zhuǎn)彎要求，Ri為設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑，Ti為第二設(shè)定方向盤扭矩，兩者的大小需要根據(jù)最大回饋扭矩值進(jìn)行試驗標(biāo)定。在大角度轉(zhuǎn)彎時，轉(zhuǎn)彎半徑R＜Ri，且方向盤扭矩Tsteer＞Ti，對內(nèi)側(cè)后輪17的回饋制動不足以提供相應(yīng)的橫擺扭矩，則整車控制器7需要通過電機(jī)控制器8控制電機(jī)14反向驅(qū)動內(nèi)側(cè)后輪17，提供更大的向后驅(qū)動力，形成更大的橫擺扭矩，使車輛轉(zhuǎn)向。在一個例子中，當(dāng)車速V≤60km/h，且方向盤轉(zhuǎn)角小于45°時，或者車速V＞ 60km/h，且方向盤轉(zhuǎn)角小于10°時，可認(rèn)為是小角度轉(zhuǎn)彎，而其它范圍可認(rèn)為是大角度轉(zhuǎn)彎。方向盤轉(zhuǎn)角δ和轉(zhuǎn)彎半徑R的關(guān)系：R＝L/tanδ，L為汽車軸距。下面，介紹本發(fā)明實施方式的方向盤扭矩與其它參數(shù)的試驗標(biāo)定過程，即對應(yīng)關(guān)系表的制作過程。在本試驗標(biāo)定過程中，以車輛左轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)向失靈前后為例說明。對應(yīng)關(guān)系表包括表1及表2。試驗標(biāo)定方法如下，實驗一可用于制作表1：首先用正常左轉(zhuǎn)的車輛檢測方向盤不同的轉(zhuǎn)角δi下，與其對應(yīng)的方向盤轉(zhuǎn)矩Tsteer、四輪扭矩TF1、TF2、TR1、TR2、轉(zhuǎn)彎半徑R，如下表1記錄車輛向左轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。表1正常左轉(zhuǎn)時車輛測試數(shù)據(jù)NO.δiTsteerTF1、TF2、TR1、TR2R110°T1TF11、TF21、TR11、TR21R1220°T2TF12、TF22、TR12、TR22R2……………n540°TnTF1n、TF2n、TR1n、TR2nRn實驗二可用于制作表2：標(biāo)定向左轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向失靈的車輛，要求該車輛與正常試驗車輛為同批次、同型號車輛，記錄試驗數(shù)據(jù)如下表2。表2轉(zhuǎn)向失靈時車輛測試數(shù)據(jù)具體要求實驗一中的方向盤扭矩值Ti(1≤i≤n)與實驗二中的方向盤扭矩值Ti’相等，即Ti＝Ti’，調(diào)整ΔTF1i和ΔTR1i大小(ΔTF1i＞ΔTR1i，且方向相反)，使轉(zhuǎn)彎半徑Ri＝Ri‘，同時為了維持轉(zhuǎn)向失靈前后有相同的車速，要求ΔTF1i-ΔTR1i≥TF1i+TF2i+TR1i+TR2i。當(dāng)實驗二中車輛的側(cè)向加速度達(dá)到ayi＝0.4g，或者橫擺角速度達(dá)到或者質(zhì)心側(cè)偏角達(dá)到βi＝arctan(0.02μg)時，試驗不再增加方向盤扭矩，此時對應(yīng)的方向盤扭矩為第一設(shè)定方向盤扭矩，電機(jī)的扭矩值為轉(zhuǎn)向失靈時的極限值，對應(yīng)的轉(zhuǎn)彎半徑為轉(zhuǎn)向失靈時的最小轉(zhuǎn)彎半徑。同理，如圖4所示，車輛在右轉(zhuǎn)時，輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的應(yīng)用場景示意圖。如果整車控制器7根據(jù)方向信號判斷車輛向右轉(zhuǎn)，其控制原理、試驗標(biāo)定方法和向左轉(zhuǎn)類似，控制外側(cè)前輪和內(nèi)側(cè)后輪的扭矩，使車輛向右轉(zhuǎn)，這里不再詳細(xì)說明。綜上所述，上述輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)100中，當(dāng)檢測控制器6檢測轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2異常時，該整車控制器7可通過該電機(jī)控制器8控制該電機(jī)14對汽車車輪17進(jìn)行相應(yīng)動作，使汽車保持正常轉(zhuǎn)向，保證了汽車的安全，同時，上述輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)100利用電機(jī)14對汽車的車輪17進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，因此，轉(zhuǎn)向控制的響應(yīng)時間更快。請結(jié)合圖5，本發(fā)明較佳實施方式提供一種電動汽車防轉(zhuǎn)向失靈的輔助轉(zhuǎn)向方法(下稱輔助轉(zhuǎn)向方法)。該輔助轉(zhuǎn)向方法可由以上實施方式的輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實現(xiàn)。該輔助轉(zhuǎn)向方法包括以下步驟：S1：檢測模組的檢測控制器檢測轉(zhuǎn)向助力設(shè)備是否正常，若否，進(jìn)入步驟S2，若是，繼續(xù)步驟S1；S2：檢測控制器控制檢測模組的回正電機(jī)驅(qū)動齒條帶動汽車的車輪回正，該檢測控制器發(fā)送轉(zhuǎn)向失靈信號、方向盤扭矩信號及方向信號，之后進(jìn)入步驟S3；S3：整車控制器根據(jù)該轉(zhuǎn)向失靈信號、該方向盤扭矩信號及該方向信號，通過電機(jī)控制器控制電機(jī)對汽車的外側(cè)前輪增加驅(qū)動扭矩及對汽車的內(nèi)側(cè)后輪制動，及對汽車的內(nèi)側(cè)前輪及外側(cè)后輪停止驅(qū)動。在步驟S1中，該檢測模組6A還包括轉(zhuǎn)向助力設(shè)備傳感器3。該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備傳感器3檢測該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2的工作參數(shù)。轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2可根據(jù)不同的汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)確定。例如，當(dāng)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使用電子助力時，轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2為轉(zhuǎn)向電機(jī)；當(dāng)汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使用液壓助力時，轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2為液壓助力設(shè)備。因此，轉(zhuǎn)向助力設(shè)備傳感器3包括轉(zhuǎn)向電機(jī)旋變傳感器或液壓傳感器。轉(zhuǎn)向電機(jī)旋變傳感器可檢測轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速。液壓傳感器可檢測液壓助力設(shè)備的液壓。該檢測控制器6采集該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2的工作參數(shù)，并根據(jù)該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2的工作參數(shù)判斷該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備是否正常，若否，進(jìn)入步驟S2，若是，繼續(xù)步驟S1。例如，檢測控制器6可采集轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速或液壓助力設(shè)備的液壓，以判斷轉(zhuǎn)向電機(jī)或液壓助力設(shè)備是否正常。在步驟S2中，即該轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2異常，該檢測控制器6控制該回正電機(jī)4驅(qū)動齒條5A帶動汽車的車輪17回正，并發(fā)送該轉(zhuǎn)向失靈信號、該方向盤扭矩信號及該方向信號。另外，為了監(jiān)測齒條5A是否執(zhí)行相關(guān)控制要求，檢測模組6A還包括齒條位移傳感器5，該齒條位移傳感器5監(jiān)測該齒條的移動量大小并發(fā)送該齒條的移動量大小至該檢測控制器6。如此，檢測控制器6能夠獲取齒條5A的移動量大小以判斷齒條5A是否執(zhí)行相關(guān)控制要求，若齒條5A沒有執(zhí)行相關(guān)控制要求，檢測控制器6發(fā)出報警信號。檢測模組6A還包括方向盤扭矩角度傳感器1，該方向盤扭矩角度傳感器1檢測該方向盤扭矩信號及該方向信號。方向盤扭矩角度傳感器1、轉(zhuǎn)向助力設(shè)備傳感器3、齒條位移傳感器5可通過CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域網(wǎng)絡(luò))總線進(jìn)行通信，并將監(jiān)測到轉(zhuǎn)向狀態(tài)信號發(fā)給檢測控制器6。在步驟S3中，該轉(zhuǎn)向失靈信號可用于觸發(fā)整車控制器7執(zhí)行輔助轉(zhuǎn)向，例如對汽車的外側(cè)前輪17增加驅(qū)動扭矩及對汽車的內(nèi)側(cè)后輪17制動，及對汽車的內(nèi)側(cè)前輪17及外側(cè)后輪17停止驅(qū)動等。整車控制器7可根據(jù)該方向盤扭矩信號，獲取方向盤扭矩，并根據(jù)方向盤扭矩獲取汽車的外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩及汽車的內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩。整車控制器7根據(jù)該方向信號用于在輔助轉(zhuǎn)向時，確定外側(cè)前輪17、內(nèi)側(cè)后輪17、內(nèi)側(cè)前輪17及外側(cè)后輪17具體是指哪個車輪，以控制汽車的轉(zhuǎn)動方向。例如，整車控制器7預(yù)設(shè)有汽車的外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩及汽車的內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩與方向盤扭矩的對應(yīng)關(guān)系表，該對應(yīng)關(guān)系表可通過試驗標(biāo)定。整車控制器7根據(jù)采集到的方向盤扭矩，在對應(yīng)關(guān)系表獲取對應(yīng)的外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩及汽車的內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩。進(jìn)一步地，整車控制器7可限制電機(jī)14對車輪的扭矩，使車輛既能達(dá)到預(yù)期的轉(zhuǎn)彎效果又能在穩(wěn)定下行駛。在本實施方式中，請參圖6，該整車控制器7根據(jù)該方向盤扭矩信號，判斷方向盤扭矩是否大于第一設(shè)定方向盤扭矩。若該方向盤扭矩不大于該第一設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器7獲取與該方向盤扭矩對應(yīng)的該汽車的外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩，并根據(jù)該汽車的外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩，通過該電機(jī)控制器8控制該電機(jī)14對該外側(cè)前輪17驅(qū)動及對該內(nèi)側(cè)后輪17制動。若該方向盤扭矩大于該第一設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器7獲取與該第一設(shè)定方向盤扭矩對應(yīng)的該汽車的外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩，并根據(jù)該汽車的外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩及該汽車的內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩，通過該電機(jī)控制器8控制該電機(jī)14對該外側(cè)前輪17驅(qū)動及對該內(nèi)側(cè)后輪17制動。第一設(shè)定方向盤扭矩可由試驗標(biāo)定。例如，在試驗標(biāo)定時，在對外側(cè)車輪17施加增加后的驅(qū)動扭矩及對內(nèi)側(cè)后輪17施加制動扭矩后，整車控制器7可采集汽車的側(cè)向加速度ay、橫擺角速度及質(zhì)心側(cè)偏角β，并判斷該側(cè)向加速度ay是否大于設(shè)定側(cè)向加速度，判斷該橫擺角速度是否大于設(shè)定橫擺角速度，及判斷該質(zhì)心側(cè)偏角β是否大于設(shè)定質(zhì)心側(cè)偏角。整車控制器7可從橫擺角速度傳感器11采集橫擺角速度信號，及從側(cè)向加速度傳感器10采集側(cè)向加速度信號，從而得到側(cè)向加速度ay及橫擺角速度并通過其它傳感器間接估算質(zhì)心側(cè)偏角β。例如，質(zhì)心側(cè)偏角β可通過以下公式估算，其中，Vx為車速，可由車速傳感器11A檢測的車速信號獲取，δf為前輪轉(zhuǎn)角，由方向盤扭矩角度傳感器1檢測的方向盤轉(zhuǎn)角，方向盤轉(zhuǎn)角和前輪轉(zhuǎn)角成一定比例關(guān)系求得δf。K為穩(wěn)定性因素，且L為汽車軸距，lf及l(fā)r為車型參數(shù)，分別為汽車前、后軸至汽車質(zhì)心的距離，為固定值。m為汽車的質(zhì)量。kf、kr分別為汽車的前、后車軸的側(cè)偏剛度，其均為車型參數(shù)，為固定值。在一個例子中，設(shè)定側(cè)向加速度為0.4g，設(shè)定橫擺角速度為及設(shè)定質(zhì)心側(cè)偏角為arctan(0.02μg)，其中，μ為路面附著系數(shù)，計算時，μ可為定值且可根據(jù)車輛出廠前的參數(shù)設(shè)計μ的具體數(shù)值。v為車速，整車控制器7可從車速傳感器11A采集車速v，g為重力加速度。當(dāng)ay≤0.4g，且且β≤arctan(0.02μg)時，整車控制器7判斷汽車在輔助轉(zhuǎn)向時，也能夠穩(wěn)定行駛，并通過電機(jī)控制器8控制電機(jī)14對汽車的外側(cè)前輪17施加增加后的驅(qū)動扭矩及對內(nèi)側(cè)后輪17施加制動扭矩。因此，當(dāng)ay＝0.4g，且且β＝arctan(0.02μg)時，標(biāo)定對應(yīng)的方向盤扭矩為第一設(shè)定方向盤扭矩。當(dāng)ay＞0.4g，或或β＞arctan(0.02μg)時，整車控制器7判斷車輛將要達(dá)到非穩(wěn)定工況，這時即使方向盤扭矩增加，整車控制器7不會再根據(jù)增加后的方向盤扭矩，獲取對應(yīng)的外側(cè)前輪17的增加后的驅(qū)動扭矩及內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩以控制車輪17，而是以與第一設(shè)定方向盤扭矩對應(yīng)的外側(cè)前輪17的增加后的驅(qū)動扭矩及內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩控制車輪17。因此，較佳地，側(cè)向加速度ay、橫擺角速度及質(zhì)心側(cè)偏角β分別與方向盤扭矩及外側(cè)前輪17的增加后的驅(qū)動扭矩和內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩的對應(yīng)關(guān)系可通過試驗標(biāo)定，并可預(yù)設(shè)在上述的對應(yīng)關(guān)系表中。進(jìn)一步地，為了保持轉(zhuǎn)向在失靈前后，車輛的轉(zhuǎn)向手感或路感的一致性，上述對應(yīng)關(guān)系表要標(biāo)定方向盤扭矩與轉(zhuǎn)向角的關(guān)系，即使方向盤轉(zhuǎn)不動，整車控制器7通過施加在外側(cè)前輪17及內(nèi)側(cè)后輪17的轉(zhuǎn)向力矩的大小可以模擬正常轉(zhuǎn)向時轉(zhuǎn)向角δ的大小。實際表現(xiàn)為在轉(zhuǎn)向失靈前后，車輛的轉(zhuǎn)彎半徑相同。同樣地，在一個例子中，方向盤扭矩與轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)彎半徑的關(guān)系也可通過試驗標(biāo)定，并保存在對應(yīng)關(guān)系表中。若該方向盤扭矩不大于該第一設(shè)定方向盤扭矩，在獲取轉(zhuǎn)彎半徑后，整車控制器7根據(jù)轉(zhuǎn)彎半徑及方向盤扭矩，判斷電機(jī)14對內(nèi)側(cè)后輪17施加的制動扭矩的形式是回饋制動還是反向驅(qū)動。請參圖6，該整車控制器7根據(jù)該方向盤扭矩信號，判斷汽車的轉(zhuǎn)彎半徑是否小于設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑，及判斷方向盤扭矩是否大于第二設(shè)定方向盤扭矩。若該汽車的轉(zhuǎn)彎半徑不小于該設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑且該方向盤扭矩不大于該第二設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器7通過該電機(jī)控制器8控制該電機(jī)14對該汽車的外側(cè)前輪17增加驅(qū)動扭矩及對該汽車的內(nèi)側(cè)后輪17回饋制動。若該汽車的轉(zhuǎn)彎半徑小于該設(shè)定轉(zhuǎn)彎半徑且該方向盤扭矩大于該第二設(shè)定方向盤扭矩，該整車控制器7通過該電機(jī)控制器8控制該電機(jī)14對該汽車的外側(cè)前輪17增加驅(qū)動扭矩及對該汽車的內(nèi)側(cè)后輪17反向驅(qū)動。該第二設(shè)定方向盤扭矩小于該第一設(shè)定方向盤扭矩。在一個例子中，整車控制器7可根據(jù)方向盤扭矩在對應(yīng)關(guān)系表獲取上述回饋制動的制動扭矩及反向驅(qū)動的制動扭矩。較佳地，為了保持車輛轉(zhuǎn)向失靈后和轉(zhuǎn)向失靈前的車速一致，外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩與內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩的差值可大于或等于轉(zhuǎn)向失靈前四車輪17的驅(qū)動扭矩之和，即ΔTF1-ΔTR1≥TF1+TF2+TR1+TR2，其中，ΔTF1表示該汽車的外側(cè)前輪17增加后的驅(qū)動扭矩，ΔTR1表示該汽車的內(nèi)側(cè)后輪17的制動扭矩，TF1表示在該汽車轉(zhuǎn)向失靈前，該汽車的外側(cè)前輪17的驅(qū)動扭矩；TF2表示在該汽車轉(zhuǎn)向失靈前，該汽車的內(nèi)側(cè)前輪的驅(qū)動扭矩；TR1表示在該汽車轉(zhuǎn)向失靈前，該汽車的內(nèi)側(cè)后輪的驅(qū)動扭矩；TR2表示在該汽車轉(zhuǎn)向失靈前，該汽車的外側(cè)后輪的驅(qū)動扭矩。本實施方式的輔助轉(zhuǎn)向方法中未展開的其它部分，可參以上實施方式的輔助轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相同或相對應(yīng)的部分，在此不再詳細(xì)展開。綜上所述，上述輔助轉(zhuǎn)向方法中，當(dāng)檢測控制器6檢測轉(zhuǎn)向助力設(shè)備2異常時，該 整車控制器7可通過該電機(jī)控制器8控制該電機(jī)14對汽車車輪17進(jìn)行相應(yīng)動作，使汽車保持正常轉(zhuǎn)向，保證了汽車的安全，同時，上述輔助轉(zhuǎn)向方法利用電機(jī)14對汽車的車輪17進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，因此，轉(zhuǎn)向控制的響應(yīng)時間更快。在本說明書的描述中，參考術(shù)語″一個實施方式″、″一些實施方式″、″示意性實施方式″、″示例″、″具體示例″、或″一些示例″等的描述意指結(jié)合所述實施方式或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施方式或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實施方式或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施方式或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，術(shù)語″第一″、″第二″僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有″第一″、″第二″的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發(fā)明的描述中，″多個″的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一個或更多個用于實現(xiàn)特定邏輯功能或過程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實施方式的范圍包括另外的實現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時的方式或按相反的順序，來執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實施例所屬
技術(shù)領(lǐng)域：
的技術(shù)人員所理解。在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認(rèn)為是用于實現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實現(xiàn)在任何計算機(jī)可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說明書而言，″計算機(jī)可讀介質(zhì)″可以是任何可以包含、存儲、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下：具有一個或多個布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計算機(jī)盤盒(磁裝置)，隨機(jī)存取存儲器(RAM)，只讀存儲器(ROM)，可擦除可編輯只讀存儲器(EPROM或閃速存儲器)，光纖裝置，以及便攜式光盤只讀存儲器(CDROM)。另外，計算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì)，因為可以例如通過對紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描，接著進(jìn)行編輯、解譯或必要時以其他合適方式進(jìn)行處理來以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲在計算機(jī)存儲器中。應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實現(xiàn)。在上述 實施方式中，多個步驟或方法可以用存儲在存儲器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來實現(xiàn)。例如，如果用硬件來實現(xiàn)，和在另一實施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項或他們的組合來實現(xiàn)：具有用于對數(shù)據(jù)信號實現(xiàn)邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(PGA)，現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)等。本
技術(shù)領(lǐng)域：
的普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，包括方法實施例的步驟之一或其組合。此外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理模塊中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中。上述提到的存儲介質(zhì)可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。當(dāng)前第1頁1 2 3