專利名稱：車輛的高度控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及控制車輛上的駕駛員相對(duì)于路面的高度的車輛的高度控制 裝置。
背景技術(shù)：
關(guān)于車輛的駕駛員座位，公知有根據(jù)駕駛員的體形或喜好來(lái)改變座面 等的位置或高度的技術(shù)。通過(guò)使用這樣的駕駛員座位，可以提高駕駛員的 就座感。另一方面，隨著車輛性能的提高，實(shí)現(xiàn)了比以往速度更快的行駛 和操縱特性的提高。結(jié)果，作用于乘客的加速度、減速度、以及側(cè)傾力等 比以往變大了。有時(shí)隨著車輛的速度或姿勢(shì)的改變，作用于乘客的慣性力 會(huì)導(dǎo)致乘客的就座狀態(tài)發(fā)生變化，就座感失調(diào)，由此會(huì)使乘客感到不快。
作為抑制由于這樣的車輛運(yùn)行情況而產(chǎn)生的就座狀態(tài)的變化的技術(shù)，
公知有日本專利文獻(xiàn)特開(kāi)平5 — 85235號(hào)公報(bào)所公開(kāi)的技術(shù)。在該技術(shù) 中，檢測(cè)車輛的姿勢(shì)變位量并相應(yīng)地使座椅的姿勢(shì)變位，由此抵消乘客所 產(chǎn)生的慣性力，減輕甚至消除乘客的不快感。

發(fā)明內(nèi)容
當(dāng)在運(yùn)行中駕駛員的就座狀態(tài)發(fā)生了變化時(shí)，方向盤或踏板等操作部 件與駕駛員的位置關(guān)系改變，其操作性也會(huì)產(chǎn)生差異，由此會(huì)使駕駛員感 到不諧調(diào)。另外，隨著就座感的變化，在駕駛員感受到的加減速度或轉(zhuǎn)彎 狀態(tài)與實(shí)際作用在車輛上的加減速度或轉(zhuǎn)彎狀態(tài)之間可能會(huì)產(chǎn)生偏差，從 而在駕駛員意圖達(dá)到的車輛運(yùn)行情況與所實(shí)現(xiàn)的車輛運(yùn)行情況之間會(huì)產(chǎn)生 偏差。
對(duì)于該問(wèn)題，考慮例如當(dāng)車輛進(jìn)入減速時(shí)，在減速的初始階段使駕駛 員座位的座面向下方變位。在減速初期，車輛的重心上升，座椅的反作用
力增大，因此駕駛員感受到的體感減速度增強(qiáng)。結(jié)果，會(huì)誤認(rèn)為制動(dòng)力比 實(shí)際有效，從而有可能導(dǎo)致制動(dòng)力施加得不充分。因此，通過(guò)在減速初期 使座椅向下方變位，即使車輛的重心上升，也能夠抑制座椅座面的上升， 并抑制座椅的反作用力增大。結(jié)果，可以使駕駛員感受到與作用在車輛上 的減速度相接近的體感減速度。
但是，即便如上所述在減速的初始階段使駕駛員座位的座面向下方變 位而使駕駛員相對(duì)于路面的高度下降，也期望獲得更加穩(wěn)定的減速感。
因此，本發(fā)明的課題在于提供一種可以通過(guò)調(diào)整駕駛員相對(duì)于路面的 高度而在車輛減速時(shí)使駕駛員產(chǎn)生自然的減速感的車輛的高度控制裝置。
用于解決上述問(wèn)題的本發(fā)明的車輛的高度控制裝置包括制動(dòng)狀態(tài)檢 測(cè)單元，檢測(cè)車輛的制動(dòng)狀態(tài)；目標(biāo)高度設(shè)定單元，根據(jù)由所述制動(dòng)狀態(tài) 檢測(cè)單元檢測(cè)出的制動(dòng)狀態(tài)來(lái)設(shè)定駕駛員相對(duì)于路面的目標(biāo)高度；高度調(diào) 整單元，根據(jù)由所述目標(biāo)高度設(shè)定單元設(shè)定的目標(biāo)高度來(lái)調(diào)整所述駕駛員 的高度；以及車速檢測(cè)單元，檢測(cè)所述車輛的車速；所述目標(biāo)高度設(shè)定單 元根據(jù)由所述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出的車速來(lái)修正所述目標(biāo)高度。
駕駛員感受到的減速感根據(jù)車輛的高度而變化，高度越高，減速感越 強(qiáng)，并且除了車輛的高度以外，駕駛員感受到的減速感也受到車速的影 響。具體地說(shuō)，車速越大，對(duì)于實(shí)際的減速度的減速感越大?；谏鲜鲆?jiàn) 解，在本發(fā)明的車輛的高度控制裝置中，檢測(cè)車輛的車速，并根據(jù)檢測(cè)出 的車速來(lái)修正駕駛員相對(duì)于路面的高度。因此，可以使駕駛員產(chǎn)生自然的 減速感。
這里，可以采用以下方式，即，所述目標(biāo)高度設(shè)定單元對(duì)所述目標(biāo)高 度進(jìn)行修正，使得由所述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出的車速越大，所述目標(biāo)高度 的向下方的變位量越大。
這樣，由于通過(guò)按照車速越大、目標(biāo)高度的向下方的變位量越大的方 式來(lái)修正目標(biāo)高度，使駕駛員的移動(dòng)方向在低速時(shí)和高速時(shí)不易發(fā)生變 動(dòng)，因此可以獲得穩(wěn)定的減速感。這里，駕駛員的移動(dòng)方向是指高度調(diào)整 單元的移動(dòng)方向矢量與車輛的速度矢量合成后形成的矢量所指的方向。另 外，作為車速，可以使用制動(dòng)開(kāi)始時(shí)的車速和制動(dòng)持續(xù)時(shí)的車速中的某一
個(gè)。
另外，可以采用以下方式，g卩，還包括制動(dòng)單元，對(duì)所述車輛進(jìn)行 制動(dòng)；以及制動(dòng)控制單元，控制所述制動(dòng)單元；由所述車速檢測(cè)單元檢測(cè) 出的車速越大，所述制動(dòng)控制單元將所述制動(dòng)單元的制動(dòng)量設(shè)定得越大。
當(dāng)按照車速越大、目標(biāo)高度越低的方式來(lái)進(jìn)行控制時(shí)，由于目標(biāo)高度 越低越難以獲得減速感，因而行駛得越快駕駛員越難以獲得減速感。因 此，存在速度越快，對(duì)于減速動(dòng)作的減速感越小，駕駛員感受到的行程感 越大的可能性。因此，由車速檢測(cè)單元檢測(cè)出的車速越大，將制動(dòng)單元的 制動(dòng)量設(shè)定得越大，由此可以使駕駛員產(chǎn)生與制動(dòng)力相吻合的減速感。
另外，也可以采用以下方式，即，還包括制動(dòng)操作單元，對(duì)所述制 動(dòng)單元進(jìn)行操作；制動(dòng)操作量檢測(cè)單元，檢測(cè)所述制動(dòng)操作單元的制動(dòng)操 作量；以及加速度檢測(cè)單元，檢測(cè)所述車輛的加速度；所述制動(dòng)狀態(tài)檢測(cè) 單元根據(jù)由所述制動(dòng)操作量檢測(cè)單元檢測(cè)出的所述制動(dòng)操作單元的制動(dòng)操 作量和由所述加速度檢測(cè)單元檢測(cè)出的所述車輛的加速度來(lái)檢測(cè)所述車輛 的制動(dòng)狀態(tài)，所述目標(biāo)高度設(shè)定單元使高度與所述制動(dòng)操作單元的操作量 的關(guān)系恒定，并且根據(jù)由所述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出的車速來(lái)決定高度相對(duì) 于所述車輛的加速度的設(shè)定比例。
這樣，通過(guò)使高度與制動(dòng)操作單元的操作量的關(guān)系恒定并根據(jù)由車速 檢測(cè)單元檢測(cè)出的車速來(lái)決定高度相對(duì)于車輛的加速度的設(shè)定比例，可以 減小相對(duì)于制動(dòng)操作量而產(chǎn)生的制動(dòng)力與駕駛員的高度之間的不諧調(diào)感。 因此，可以減小駕駛員所產(chǎn)生的對(duì)于制動(dòng)操作量的不諧調(diào)感。
另外，也可以采用以下方式，即，根據(jù)車輛上的駕駛員座椅的座椅高 度來(lái)確定所述目標(biāo)高度，所述目標(biāo)高度設(shè)定單元是設(shè)定所述座椅高度的座 椅高度設(shè)定單元，所述高度調(diào)整單元是調(diào)整所述座椅高度的座椅高度調(diào)整 單元?；蛘?，也可以采用以下方式，即，根據(jù)所述車輛的車輛高度來(lái)確定 所述目標(biāo)高度，所述目標(biāo)高度設(shè)定單元是設(shè)定所述車輛的車輛高度的車輛 高度設(shè)定單元，所述高度調(diào)整單元是調(diào)整所述車輛的車輛高度的車輛高度 調(diào)整單元。
這樣，可以根據(jù)駕駛員座椅的座椅高度或車輛的車輛高度來(lái)確定目標(biāo) 高度。
本發(fā)明的進(jìn)一步的應(yīng)用范圍可以通過(guò)以下的詳細(xì)的發(fā)明而加以明確。 但是，詳細(xì)的說(shuō)明和特定的事例用于表示出本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，僅用 于例示，根據(jù)該詳細(xì)的說(shuō)明，本發(fā)明的思想和范圍內(nèi)的各種變形和改良對(duì) 于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)是非常明確的。


圖1是表示座椅高度控制裝置的構(gòu)成的方框構(gòu)成圖2是表示座椅高度控制裝置的控制程序的流程圖3是表示減速度與目標(biāo)座椅高度變位量的關(guān)系的映射圖4是表示制動(dòng)初速與目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)的關(guān)系的映射
圖5是表示制動(dòng)踏板的操作量與減速度的關(guān)系的映射圖； 圖6是表示車輛的速度與制動(dòng)控制量修正系數(shù)的關(guān)系的映射圖； 圖7是表示車速與目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)的關(guān)系的映射圖； 圖8是表示制動(dòng)踏板的操作量與第二目標(biāo)座椅高度變位量的關(guān)系的映 射圖9是表示懸架控制裝置的構(gòu)成的方框構(gòu)成圖。
具體實(shí)施例方式
以下，參照附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的本實(shí)施方式的車輛的高度控制裝置的 實(shí)施方式。另外，有時(shí)省略關(guān)于相同的部件、要素的說(shuō)明。
圖1是表示作為本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛的高度控制裝置的座椅高度 控制裝置的構(gòu)成的方框構(gòu)成圖，圖2是表示本實(shí)施方式的座椅高度控制裝 置的控制程序的流程圖。在本實(shí)施方式中，通過(guò)對(duì)駕駛員座椅的座椅高度 進(jìn)行控制來(lái)調(diào)整駕駛員相對(duì)于路面的高度。
如圖1所示，本實(shí)施方式的座椅高度控制裝置設(shè)置在車輛Ml中，其 包括電子控制單元(Electronic control Unit,以下稱為"ECU" ) 1。 ECU1 包括制動(dòng)狀態(tài)運(yùn)算部11、作為目標(biāo)高度設(shè)定單元的座椅高度控制量設(shè)定
部12、以及作為制動(dòng)控制單元的制動(dòng)控制量設(shè)定部13。在該ECU1上連 接有加速度傳感器2、制動(dòng)開(kāi)關(guān)3、作為制動(dòng)操作量檢測(cè)單元的踏板行程 傳感器4、作為車速檢測(cè)單元的車速傳感器5、以及座椅高度傳感器6。
另外，在車輛Ml上設(shè)置有駕駛員座椅7。駕駛員座椅7包括駕駛員 就座的就座部件和豎立設(shè)置在其平面?zhèn)鹊目勘巢考?。在駕駛員座椅7的就 座部件上設(shè)置有座椅高度調(diào)整機(jī)構(gòu)8。座椅高度調(diào)整機(jī)構(gòu)8與ECU1中的 座椅高度控制量設(shè)定部12連接，并根據(jù)來(lái)自座椅高度控制量設(shè)定部12的 輸出值來(lái)調(diào)整駕駛員座椅7的座椅高度、即就座面的高度。
加速度傳感器2例如安裝在車輛Ml的中央部，其檢測(cè)車輛Ml的加 速度(減速度)。加速度傳感器2將檢測(cè)出的加速度輸出給ECU1中的制 動(dòng)狀態(tài)運(yùn)算部11。
制動(dòng)開(kāi)關(guān)3例如安裝在車廂內(nèi)的作為制動(dòng)操作單元的制動(dòng)踏板上，其 檢測(cè)制動(dòng)踏板的操作狀態(tài)(ON/OFF)。在制動(dòng)踏板被操作時(shí)，制動(dòng)開(kāi)關(guān)3 將制動(dòng)0N信號(hào)輸出給ECU1中的制動(dòng)狀態(tài)運(yùn)算部11。
踏板行程傳感器4安裝在設(shè)置于車廂內(nèi)的制動(dòng)踏板上，其檢測(cè)制動(dòng)踏 板的操作量。踏板行程傳感器4將檢測(cè)出的制動(dòng)踏板的操作量輸出給 ECU1中的制動(dòng)狀態(tài)運(yùn)算部11。
車速傳感器5例如安裝在車輪的輪子部分上，其通過(guò)檢測(cè)車輪速度來(lái) 檢測(cè)車速。車速傳感器5將檢測(cè)出的車速輸出給ECU1的座椅高度控制量 設(shè)定部12和制動(dòng)控制量設(shè)定部13。
座椅高度傳感器6設(shè)置在駕駛員座椅7的就座部件上，其檢測(cè)作為駕 駛員座椅中的座面的高度位置的座椅高度。座椅高度傳感器6將檢測(cè)出的 座椅高度輸出給ECU1中的座椅高度控制量設(shè)定部12。
ECU1中的制動(dòng)狀態(tài)運(yùn)算部11作為車輛的制動(dòng)狀態(tài)而求出有無(wú)制動(dòng)操 作、制動(dòng)量、以及制動(dòng)操作量。制動(dòng)狀態(tài)運(yùn)算部11根據(jù)從制動(dòng)開(kāi)關(guān)3輸 出的制動(dòng)ON信號(hào)來(lái)檢測(cè)制動(dòng)器的ON/OFF。當(dāng)輸出制動(dòng)ON信號(hào)時(shí)判斷 為有制動(dòng)操作，當(dāng)沒(méi)有輸出制動(dòng)ON信號(hào)時(shí)判斷為無(wú)制動(dòng)操作。制動(dòng)狀態(tài) 運(yùn)算部11在接收到制動(dòng)ON信號(hào)時(shí)將制動(dòng)ON信號(hào)輸出給座椅高度控制量 設(shè)定部12和制動(dòng)控制量設(shè)定部13。
另外，制動(dòng)狀態(tài)運(yùn)算部11根據(jù)從加速度傳感器2輸出的車輛Ml的加 速度而求出車輛的減速度。當(dāng)從加速度傳感器2輸出的車輛Ml的加速度 為負(fù)時(shí)，制動(dòng)狀態(tài)運(yùn)算部11將該減速度輸出給座椅高度控制量設(shè)定部12 和制動(dòng)控制量設(shè)定部13。并且，制動(dòng)狀態(tài)運(yùn)算部11根據(jù)從踏板行程傳感 器4輸出的制動(dòng)踏板的操作量而求出制動(dòng)操作量。制動(dòng)狀態(tài)運(yùn)算部11將 求出的制動(dòng)操作量輸出給座椅高度控制量設(shè)定部12和制動(dòng)控制量設(shè)定部 13。
座椅高度控制量設(shè)定部12存儲(chǔ)圖3所示的表示減速度與目標(biāo)座椅高 度變位量的關(guān)系的映射圖、以及圖4所示的表示制動(dòng)初速與目標(biāo)座椅高度 變位量修正系數(shù)的關(guān)系的映射圖。座椅高度控制量設(shè)定部12將從制動(dòng)狀 態(tài)運(yùn)算部11輸出的減速度參照?qǐng)D3所示的映射圖，并根據(jù)從座椅高度傳 感器6輸出的控制前的駕駛員座椅7的座椅高度而計(jì)算出修正前目標(biāo)座椅 高度變位量。
另外，當(dāng)從制動(dòng)狀態(tài)運(yùn)算部ll輸出制動(dòng)ON信號(hào)時(shí)，座椅高度控制量 設(shè)定部12將從車速傳感器5輸出的車速參照?qǐng)D4所示的映射圖，并計(jì)算出 目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)。這里的目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)是根 據(jù)制動(dòng)狀態(tài)開(kāi)始的瞬間的初速、即制動(dòng)初速而求出的。在圖4所示的映射 圖中，制動(dòng)初速越大，目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)越小。當(dāng)使用該映射 圖時(shí)，按照制動(dòng)初速越大、向下方的目標(biāo)座椅高度變位量越大的方式來(lái)進(jìn) 行修正。座椅高度控制量設(shè)定部12根據(jù)使用圖3計(jì)算出的修正前目標(biāo)座 椅高度變位量和參照?qǐng)D4所示的映射圖計(jì)算出的目標(biāo)座椅高度變位量修正 系數(shù)而求出目標(biāo)座椅高度變位量。根據(jù)該目標(biāo)座椅高度變位量來(lái)控制座椅 高度調(diào)整機(jī)構(gòu)8。
制動(dòng)控制量設(shè)定部13存儲(chǔ)圖5所示的表示制動(dòng)踏板的操作量與減速 度的關(guān)系的映射圖。另外，存儲(chǔ)圖6所示的表示車輛的速度與制動(dòng)控制量 修正系數(shù)的關(guān)系的映射圖。在制動(dòng)控制量設(shè)定部13中，將從制動(dòng)狀態(tài)運(yùn) 算部11輸出的制動(dòng)踏板的操作量參照?qǐng)D5所示的映射圖，并根據(jù)從制動(dòng) 狀態(tài)運(yùn)算部11輸出的當(dāng)前的減速度而計(jì)算出目標(biāo)制動(dòng)控制量。另外，在 制動(dòng)控制量設(shè)定部13中，將在從制動(dòng)狀態(tài)運(yùn)算部11輸出制動(dòng)ON信號(hào)時(shí)
從車速傳感器5輸出的車速作為制動(dòng)初速而參照?qǐng)D6所示的映射圖，求出 修正制動(dòng)控制量的目標(biāo)制動(dòng)控制量修正系數(shù)。在圖6所示的映射圖中，制 動(dòng)初速越大，目標(biāo)制動(dòng)控制量修正系數(shù)越大。當(dāng)使用該映射圖時(shí)，按照制 動(dòng)初速越大、相對(duì)于制動(dòng)踏板的操作量的目標(biāo)制動(dòng)控制量越大的方式來(lái)修 正該相對(duì)于制動(dòng)踏板的操作量的目標(biāo)制動(dòng)控制量。在制動(dòng)控制量設(shè)定部13 中，使用目標(biāo)制動(dòng)控制量修正系數(shù)a來(lái)修正制動(dòng)控制量，求出修正制動(dòng)控 制量，并根據(jù)修正制動(dòng)控制量來(lái)驅(qū)動(dòng)制動(dòng)器9。
下面，參照?qǐng)D2來(lái)說(shuō)明本實(shí)施方式的座椅高度控制裝置的控制程序。 如圖2所示，在本實(shí)施方式的座椅高度控制裝置中，首先讀取分別通過(guò)加 速器傳感器2、制動(dòng)開(kāi)關(guān)3、踏板行程傳感器4、車速傳感器5、以及座椅 高度傳感器6等各傳感器檢測(cè)出并輸出給ECU1的各值(Sl)。在制動(dòng)狀 態(tài)運(yùn)算部11中，根據(jù)從各傳感器輸出的值而求出有無(wú)制動(dòng)操作、減速 度、制動(dòng)踏板的操作量。并且，當(dāng)有制動(dòng)操作時(shí)，將制動(dòng)ON信號(hào)輸出給 座椅高度控制量設(shè)定部12和制動(dòng)控制量設(shè)定部13。另外，將減速度和制 動(dòng)踏板的操作量輸出給座椅高度控制量設(shè)定部12和制動(dòng)控制量設(shè)定部 13。
在座椅高度控制量設(shè)定部12中，將從制動(dòng)狀態(tài)運(yùn)算部11輸出的車輛 Ml的減速度參照?qǐng)D3所示的映射圖的表示"基準(zhǔn)"的線，并根據(jù)從座椅 高度傳感器6輸出的駕駛員座椅7的座椅高度，通過(guò)下述(1)式計(jì)算出 修正前目標(biāo)座椅高度變位量Sdzq (S2)。
Sdzq=Gx…(1)
其中，G:減速度
另外，在圖3所示的圖中，將常數(shù)x取為1，但也可以為其他數(shù)。當(dāng) 計(jì)算出了修正前目標(biāo)座椅高度變位量Sdzq后，判斷是否從制動(dòng)狀態(tài)運(yùn)算 部11輸出了制動(dòng)ON信號(hào)(S3)。結(jié)果，在輸出了制動(dòng)ON信號(hào)的情況 下，確定制動(dòng)初速(S4)。在座椅高度控制量設(shè)定部12中，將在輸出了 制動(dòng)ON信號(hào)時(shí)從車速傳感器5輸出的車輛Ml的車速作為制動(dòng)初速 VB0。
當(dāng)確定了制動(dòng)初速Vbo后，修正目標(biāo)座椅高度變位量(S5)。當(dāng)修正
目標(biāo)座椅高度變位量時(shí)，首先求出目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)Of。這 里，作為目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)OS使用與制動(dòng)初速相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)
座椅高度變位量修正系數(shù)％。因此，將在步驟S4中求出的制動(dòng)初速VB0 參照?qǐng)D4所示的映射圖，并根據(jù)下述(2)式求出與制動(dòng)初速VBo相對(duì)應(yīng) 的目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)％。在圖4所示的映射圖中，制動(dòng)初速越 大，目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)o^的絕對(duì)值越大。 Q^F! (VBO)…(2)
當(dāng)這樣求出了目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)％后，根據(jù)下述(3)式 對(duì)修正前目標(biāo)座椅高度變位量Sdzq進(jìn)行修正，求出目標(biāo)座椅高度變位量 Sdz。
Sdz = c^Gx…(3)
當(dāng)求出了對(duì)修正前目標(biāo)座椅高度變位量Sdzq進(jìn)行修正后的目標(biāo)座椅 高度變位量Sdz后，控制座椅高度調(diào)整機(jī)構(gòu)8以達(dá)到目標(biāo)座椅高度變位量 Sdz。例如，按照如下方式來(lái)進(jìn)行控制當(dāng)目標(biāo)座椅高度變位量Sdz大 時(shí)，使駕駛員座椅7的就座面按照目標(biāo)座椅高度變位量Sdz大幅地下降， 當(dāng)目標(biāo)座椅高度變位量Sdz小時(shí)，使駕駛員座椅7的就座面按照目標(biāo)座椅 高度變位量Sdz小幅地下降。
另外，在步驟S3中，當(dāng)判斷為沒(méi)有向座椅高度控制量設(shè)定部12輸出 制動(dòng)ON信號(hào)時(shí)，不對(duì)修正前目標(biāo)座椅高度變位量Sdzq進(jìn)行修正，或者使 目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)a為1并將修正前目標(biāo)座椅高度變位量Sdzq 原樣作為目標(biāo)座椅高度變位量Sdz。然后，控制座椅高度調(diào)整機(jī)構(gòu)8以達(dá) 到目標(biāo)座椅高度變位量Sdz (S6)。
當(dāng)對(duì)座椅高度調(diào)整機(jī)構(gòu)8的控制完成后，在制動(dòng)控制量設(shè)定部13中 計(jì)算出目標(biāo)減速度(S7)。在制動(dòng)控制量設(shè)定部13中，將從制動(dòng)狀態(tài)運(yùn) 算部ll輸出的車輛Ml的減速度和制動(dòng)踏板的操作量參照表示圖5所示的 映射圖的表示"基準(zhǔn)"的線，并通過(guò)下述(4)式計(jì)算出修正前目標(biāo)減速 度Gq。
Gq=Sb…(4)
其中，S:制動(dòng)踏板的操作量
b:常數(shù)
另外，對(duì)于該修正前目標(biāo)減速度Gq，將在從制動(dòng)狀態(tài)運(yùn)算部11輸出 制動(dòng)ON信號(hào)時(shí)從車速傳感器5輸出的車輛Ml的車速參照?qǐng)D6所示的映 射圖，并通過(guò)下述(5)式求出目標(biāo)制動(dòng)控制量修正系數(shù)a。
a=dVBO+c…(5)
其中，C、 d:常數(shù)
當(dāng)求出了目標(biāo)制動(dòng)控制量修正系數(shù)a后，根據(jù)下述(6)式對(duì)修正前目 標(biāo)減速度Gq進(jìn)行修正，求出目標(biāo)減速度G。在圖6所示的映射圖中，制 動(dòng)踏板的操作量越大，目標(biāo)制動(dòng)控制量修正系數(shù)a越大。如果對(duì)目標(biāo)制動(dòng) 控制量進(jìn)行修正，則圖5所示的表示"基準(zhǔn)"的線移動(dòng)到表示"低速"或 "高速"的線上。
G=aSb…(6)
當(dāng)求出了目標(biāo)減速度G后，對(duì)制動(dòng)器9進(jìn)行控制以達(dá)到目標(biāo)減速度G (S8)。這樣一來(lái)，結(jié)束了懸架控制裝置的控制。
如上所述，在本實(shí)施方式的座椅高度控制裝置中，在座椅高度控制量 設(shè)定部12中，當(dāng)設(shè)定目標(biāo)座椅高度變位量時(shí)參照車輛Ml的車速來(lái)修正目 標(biāo)座椅高度變位量。因此，在車輛Ml減速時(shí)，可以使駕駛員產(chǎn)生自然的 減速感。
另外，在修正目標(biāo)座椅高度變位量時(shí)，按照車速越大、目標(biāo)座椅高度 變位量越大的方式來(lái)修正目標(biāo)座椅高度變位量。因此，駕駛員的移動(dòng)方向 在低速時(shí)和高速時(shí)不易發(fā)生變動(dòng)，因而可以獲得穩(wěn)定的減速感。
并且，在制動(dòng)控制量設(shè)定部13中，根據(jù)從車速傳感器5輸出的車速 來(lái)修正制動(dòng)控制量，車速越大，將相對(duì)于制動(dòng)踏板的操作量的制動(dòng)器9的 制動(dòng)量(減速度)設(shè)定得越大。當(dāng)按照車速越大、目標(biāo)座椅高度變位量越 大的方式進(jìn)行控制時(shí)，由于目標(biāo)座椅高度變位量越大越難以獲得減速感， 因此行駛得越快駕駛員越難以獲得減速感。對(duì)此，車速越大，將相對(duì)于制 動(dòng)踏板的操作量的制動(dòng)器9的制動(dòng)量設(shè)定得越大，由此可以使駕駛員產(chǎn)生 與減速動(dòng)作相吻合的減速感。
另外，在上述實(shí)施方式中，當(dāng)要求出目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)
時(shí)，將制動(dòng)初速用作車速并參照?qǐng)D4所示的映射圖，但是也可以根據(jù)在進(jìn)
行制動(dòng)操作的期間內(nèi)檢測(cè)出的各車速來(lái)求出目標(biāo)座椅高度變位量修正系
數(shù)。圖7是表示車速與目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)的關(guān)系的映射圖。座 椅高度控制量設(shè)定部12也可以代替圖4所示的映射圖而使用圖7所示的映 射圖來(lái)求出目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)。
當(dāng)要求出與車速相應(yīng)的目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)a時(shí)，可以參照 圖7所示的映射圖并通過(guò)下述(7)式求出。 a= ((VVB0)Vb…(7) 其中，cv通過(guò)上述(2)式求出的值 VBO:制動(dòng)初速 VB:車速檢測(cè)值
這樣，也可以不使用制動(dòng)初速而每次根據(jù)由車速傳感器5檢測(cè)出的車 速來(lái)求出目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)a。在該方式中，也可以在求出了 目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)a的情況下，在車輛Ml減速時(shí)使駕駛員產(chǎn) 生自然的減速感。另外，在為該方式的情況下，當(dāng)設(shè)定制動(dòng)控制量時(shí)，代 替上述(5)式中的"VBO "而使用"VB"來(lái)設(shè)定制動(dòng)控制量，由此可以 使駕駛員產(chǎn)生與減速動(dòng)作相吻合的減速感。
另外，在上述實(shí)施方式中，根據(jù)由加速度傳感器2檢測(cè)出的車輛Ml 的減速度來(lái)確定在圖2的步驟S5中求出的目標(biāo)座椅高度變位量，但是也 可以根據(jù)由踏板行程傳感器4檢測(cè)出的制動(dòng)踏板的操作量來(lái)決定該目標(biāo)座 椅高度變位量。另外，還可以基于根據(jù)車輛Ml的減速度求出的目標(biāo)座椅 高度變位量和根據(jù)制動(dòng)踏板的操作量求出的目標(biāo)座椅高度變位量的合計(jì)量 等根據(jù)車輛Ml的減速度和制動(dòng)踏板的操作量求出的量來(lái)決定目標(biāo)座椅高 度變位量。
這里，當(dāng)基于根據(jù)車輛Ml的減速度求出的目標(biāo)座椅高度變位量(第 一目標(biāo)座椅高度變位量)和根據(jù)制動(dòng)踏板的操作量求出的目標(biāo)座椅高度變 位量(第二目標(biāo)座椅高度變位量)的合計(jì)值來(lái)決定目標(biāo)座椅高度變位量 時(shí)，可以采用以下方式。圖8是表示制動(dòng)踏板的操作量與第二目標(biāo)座椅高 度變位量的關(guān)系的映射圖。座椅高度控制量設(shè)定部12在決定第一目標(biāo)座
椅高度變位量Sdzl相對(duì)于車輛Ml的減速度的設(shè)定比例時(shí)，將減速度參照 與圖3所示的映射圖同樣地根據(jù)車輛Ml的速度而變化的映射圖，與使用 上述(3)式求出目標(biāo)座椅高度變位量Sdz的情況同樣地根據(jù)車輛Ml的速 度來(lái)決定。另一方面，在決定第二目標(biāo)座椅高度變位量Sdz2相對(duì)于制動(dòng) 踏板的操作量的設(shè)定比例時(shí)，參照?qǐng)D8所示的映射圖的制動(dòng)踏板的操作量 S，通過(guò)下述(8)式求出第二目標(biāo)座椅高度變位量Sdz2。
Sdz2,b…(8)
其中，/3= (&/VBo) 'VB |30: const
S:制動(dòng)踏板的操作量
然后，通過(guò)下述(9)式求出目標(biāo)座椅高度變位量Sdz。 Sdz=Sdzl+Sdz2…(9)
這樣，使相對(duì)于制動(dòng)踏板的操作量的第二目標(biāo)座椅高度變位量Sdz2 恒定，并根據(jù)車輛Ml的車速來(lái)決定相對(duì)于車輛的減速度的第一目標(biāo)座椅 高度變位量Sdzl，由此可以使駕駛員產(chǎn)生自然的減速感。
下面，對(duì)本發(fā)明的第二實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖9是表示作為本實(shí)施方 式的車輛的高度控制裝置的懸架控制裝置的構(gòu)成的構(gòu)成圖。在本實(shí)施方式 中，通過(guò)調(diào)整懸架的高度的懸架控制來(lái)調(diào)整駕駛員相對(duì)于路面的高度。如 圖9所示，本實(shí)施方式的懸架控制裝置設(shè)置在車輛M2上，與上述第一實(shí) 施方式相比，在以下方面有所不同。首先，在ECU20中，代替座椅高度 控制量設(shè)定部12而具有作為車輛高度設(shè)定單元的懸架控制量設(shè)定部21。 另外，代替座椅高度傳感器6而具有懸架行程傳感器22，懸架行程傳感器 22與懸架控制量設(shè)定部21連接。
并且，車輛M2具有車身B，在車身B的前后位置上分別設(shè)置有作為 車輛高度調(diào)整單元的前懸架裝置23F和后懸架裝置23R。并且，在車身B 的前后位置上設(shè)置有前輪FW和后輪RW，在這些前后輪FW、 RW上設(shè)置 有制動(dòng)器24。另外，ECU20中的懸架控制量設(shè)定部21與懸架裝置23F、 23R連接，ECU20中的制動(dòng)控制量設(shè)定部13與制動(dòng)器24連接。懸架裝置 23F、 23R分別包括懸架彈簧和油壓氣缸，通過(guò)油壓氣缸的伸縮狀態(tài)來(lái)調(diào)
整車輛高度，并通過(guò)懸架彈簧來(lái)吸收振動(dòng)。另外，通過(guò)控制前后懸架裝置
23F、 23R的伸縮狀態(tài)來(lái)調(diào)整車身B的車輛高度。
本實(shí)施方式的懸架控制裝置在其他方面具有與上述第一實(shí)施方式相同 的構(gòu)成。
在具有以上構(gòu)成的本實(shí)施方式的懸架控制裝置中，與上述第一實(shí)施方 式同樣地對(duì)傳感器進(jìn)行讀取，然后通過(guò)運(yùn)算求出目標(biāo)車輛高度變位量。這 里，通過(guò)與上述第一實(shí)施方式中的求出目標(biāo)座椅高度變位量的考慮方式相 同的考慮方式來(lái)求出目標(biāo)車輛高度變位量。具體地說(shuō)，按照減速度越大、 目標(biāo)車輛高度變位量越大的方式求出目標(biāo)車輛高度變位量。
當(dāng)求出了目標(biāo)車輛高度變位量后，判斷是否輸出了制動(dòng)ON信號(hào)，如 果輸出了制動(dòng)ON信號(hào)，則確定制動(dòng)初速并根據(jù)制動(dòng)初速來(lái)修正目標(biāo)車輛 高度變位量。這里，制動(dòng)初速越大，目標(biāo)車輛高度變位量越大。
然后，在與上述第一實(shí)施方式同樣地通過(guò)運(yùn)算求出目標(biāo)減速度后，根 據(jù)修正后的目標(biāo)車輛高度變位量使懸架裝置23F、 23R伸縮來(lái)調(diào)整車輛高 度。然后，進(jìn)行與上述第一實(shí)施方式相同的制動(dòng)控制，結(jié)束懸架控制。
這樣，通過(guò)懸架裝置23F、 23R來(lái)調(diào)整車輛高度，由此也可以在車輛 M2減速時(shí)使駕駛員產(chǎn)生自然的減速感。
以上，對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但是本發(fā)明不限于上述 實(shí)施方式。例如，在上述實(shí)施方式中，為了修正成制動(dòng)初速越大、目標(biāo)高 度的變位量越大而乘以目標(biāo)座椅高度變位量修正系數(shù)，但是也可以減去根 據(jù)預(yù)定的系數(shù)而計(jì)算出的值。另外，在上述第一實(shí)施方式中，通過(guò)調(diào)整座 椅高度來(lái)調(diào)整目標(biāo)高度，在上述第二實(shí)施方式中通過(guò)基于懸架控制的車輛 高度調(diào)整來(lái)調(diào)整目標(biāo)高度，但是也可以通過(guò)并用座椅高度調(diào)整和基于懸架 控制的車輛高度調(diào)整來(lái)調(diào)整目標(biāo)高度。
產(chǎn)業(yè)上的實(shí)用性
本發(fā)明可以利用在控制車輛上的駕駛員相對(duì)于路面的高度的車輛的高 度控制裝置上。
權(quán)利要求
1. 一種車輛的高度控制裝置，其特征在于，包括制動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)單元，檢測(cè)車輛的制動(dòng)狀態(tài)；目標(biāo)高度設(shè)定單元，根據(jù)由所述制動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)單元檢測(cè)出的制動(dòng)狀態(tài)來(lái)設(shè)定駕駛員相對(duì)于路面的目標(biāo)高度；高度調(diào)整單元，根據(jù)由所述目標(biāo)高度設(shè)定單元設(shè)定的目標(biāo)高度來(lái)調(diào)整所述駕駛員的高度；以及車速檢測(cè)單元，檢測(cè)所述車輛的車速；所述目標(biāo)高度設(shè)定單元根據(jù)由所述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出的車速來(lái)修正所述目標(biāo)高度。
2. 如權(quán)利要求1所述的車輛的高度控制裝置，其特征在于， 所述目標(biāo)高度設(shè)定單元對(duì)所述目標(biāo)高度進(jìn)行修正，使得由所述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出的車速越大，所述目標(biāo)高度的向下方的變位量越大。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的車輛的高度控制裝置，其特征在于， 還包括制動(dòng)單元，對(duì)所述車輛進(jìn)行制動(dòng)；以及 制動(dòng)控制單元，控制所述制動(dòng)單元；由所述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出的車速越大，所述制動(dòng)控制單元將所述制 動(dòng)單元的制動(dòng)量設(shè)定得越大。
4. 如權(quán)利要求3所述的車輛的高度控制裝置，其特征在于， 還包括制動(dòng)操作單元，對(duì)所述制動(dòng)單元進(jìn)行操作；制動(dòng)操作量檢測(cè)單元，檢測(cè)所述制動(dòng)操作單元的制動(dòng)操作量；以及 加速度檢測(cè)單元，檢測(cè)所述車輛的加速度；所述制動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)單元根據(jù)由所述制動(dòng)操作量檢測(cè)單元檢測(cè)出的所述 制動(dòng)操作單元的制動(dòng)操作量和由所述加速度檢測(cè)單元檢測(cè)出的所述車輛的 加速度來(lái)檢測(cè)所述車輛的制動(dòng)狀態(tài)，所述目標(biāo)高度設(shè)定單元使高度與所述制動(dòng)操作單元的操作量的關(guān)系恒 定，并且根據(jù)由所述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出的車速來(lái)決定高度相對(duì)于所述車 輛的加速度的設(shè)定比例。
5. 如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的車輛的高度控制裝置，其特征在于，根據(jù)車輛上的駕駛員座椅的座椅高度來(lái)確定所述目標(biāo)高度，所述目標(biāo)高度設(shè)定單元是設(shè)定所述座椅高度的座椅高度設(shè)定單元，所述高度調(diào)整單元是調(diào)整所述座椅高度的座椅高度調(diào)整單元。
6. 如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的車輛的高度控制裝置，其特征在于，根據(jù)所述車輛的車輛高度來(lái)確定所述目標(biāo)高度，所述目標(biāo)高度設(shè)定單元是設(shè)定所述車輛的車輛高度的車輛高度設(shè)定單元，所述高度調(diào)整單元是調(diào)整所述車輛的車輛高度的車輛高度調(diào)整單元。
全文摘要
本發(fā)明提供一種車輛的高度控制裝置。座椅高度控制量設(shè)定部(12)根據(jù)從制動(dòng)狀態(tài)運(yùn)算部(11)輸出的減速度而求出目標(biāo)座椅高度變位量Sdz。此時(shí)，根據(jù)車輛M1的車速來(lái)修正減速度，按照車速越大、座椅高度越低的方式來(lái)設(shè)定目標(biāo)座椅高度變位量Sdz。另外，在修正目標(biāo)座椅高度變位量Sdz的同時(shí)也修正相對(duì)于制動(dòng)踏板的操作量的目標(biāo)減速度G。在目標(biāo)減速度G的修正中，車速越大，使相對(duì)于制動(dòng)踏板的操作量的目標(biāo)減速度G越大。
文檔編號(hào)B60G17/016GK101389506SQ20078000665
公開(kāi)日2009年3月18日 申請(qǐng)日期2007年8月10日 優(yōu)先權(quán)日2006年8月10日
發(fā)明者磯野宏 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社