一種具有定位、輸料、折彎一體化的折彎系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及折彎領(lǐng)域，尤其涉及一種具有定位、輸料、折彎一體化的折彎系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著勞動(dòng)力成本的不斷提高，工業(yè)機(jī)器人在鈑金折彎領(lǐng)域的應(yīng)用越來越普及。在鈑金折彎行業(yè)中由于板材的邊緣非常鋒利，經(jīng)常性導(dǎo)致工人受傷尤其是加工大板件時(shí)不僅有工人受傷的可能性而且還存在時(shí)間久了工人體力不支從而導(dǎo)致產(chǎn)品的精確度和加工數(shù)量降低。而機(jī)器人折彎則會(huì)把上述隱患消除，提高產(chǎn)量節(jié)省成本便于管理。然而由于機(jī)器人與折彎?rùn)C(jī)之間的相反作用力很難抵消影響板件的精準(zhǔn)度所以實(shí)現(xiàn)同步跟隨是一關(guān)鍵技術(shù)難題。本實(shí)用新型就是針對(duì)該難題做出解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實(shí)用新型提供一種具有定位、輸料、折彎一體化的折彎系統(tǒng)，包括:折彎裝置、關(guān)節(jié)機(jī)器人、定位裝置以及分別與所述折彎裝置、所述關(guān)節(jié)機(jī)器人、所述定位裝置通信連接，用于控制折彎裝置、關(guān)節(jié)機(jī)器、定位裝置運(yùn)行的控制裝置；
[0004]所述定位裝置包括:定位底座，設(shè)置在所述定位底座上的定位平臺(tái)，設(shè)置在定位平臺(tái)上方的定位感應(yīng)開關(guān)；所述定位底座上設(shè)有用于頂持所述定位平臺(tái)，改變所述定位平臺(tái)高度的氣頂機(jī)構(gòu)；所述定位平臺(tái)為矩形結(jié)構(gòu)，定位平臺(tái)處于最低位置的直角為定位角，與定位角相鄰的兩條邊上分別設(shè)有若干個(gè)定位銷；所述定位平臺(tái)上設(shè)有用于感應(yīng)板料落置所述定位平臺(tái)的板料感應(yīng)器；
[0005]所述關(guān)節(jié)機(jī)器人包括:機(jī)械手臂，設(shè)置所述機(jī)械手臂上，用于吸附板料的吸盤組件，與所述吸盤組件連通，用于使吸盤組件產(chǎn)生負(fù)壓吸附板料的抽吸裝置，用于向所述折彎裝置發(fā)出對(duì)位信號(hào)或接收所述折彎裝置發(fā)出的對(duì)位信號(hào)，使所述關(guān)節(jié)機(jī)器人吸附的板料與所述折彎裝置進(jìn)行定位的機(jī)器人定位裝置；
[0006]所述折彎裝置包括:折彎刀、與所述折彎刀相適配的折彎磨具、折彎定位裝置、折彎速度控制模塊；
[0007]所述折彎定位裝置用于向所述機(jī)器人定位裝置發(fā)出對(duì)位信號(hào)或接收所述機(jī)器人定位裝置發(fā)出的對(duì)位信號(hào)，使所述折彎磨具與吸附的板料進(jìn)行定位；
[0008]所述折彎速度控制模塊用于控制所述折彎刀運(yùn)行速度，使所述折彎刀運(yùn)行速度包括下降速度、下壓速度、上抬速度，上升速度，并在下降速度與下壓速度之間設(shè)置下速度轉(zhuǎn)換點(diǎn)，在上抬速度與上升速度之間設(shè)置上速度轉(zhuǎn)換點(diǎn)，并將所述下速度轉(zhuǎn)換點(diǎn)和所述上速度轉(zhuǎn)換點(diǎn)傳輸至所述控制裝置；
[0009]所述控制裝置包括:板料感應(yīng)模塊、氣頂控制模塊、手臂送料模塊、手臂控制模塊、折彎刀控制模塊、定位模塊、翻板速度控制模塊、上翻角度控制模塊、速度接收模塊、抽吸控制豐旲塊;
[0010]所述板料感應(yīng)模塊用于接收板料感應(yīng)器發(fā)送的板料感應(yīng)信號(hào)，并根據(jù)板料感應(yīng)信號(hào)，使氣頂控制模塊控制氣頂機(jī)構(gòu)頂持定位平臺(tái)；
[0011]所述氣頂控制模塊用于控制氣頂機(jī)構(gòu)頂持定位平臺(tái)，且當(dāng)定位平臺(tái)的被升起部分觸發(fā)定位感應(yīng)開關(guān)時(shí)，所述氣頂控制模塊接收定位感應(yīng)開關(guān)發(fā)出的定位感應(yīng)信號(hào)，控制氣頂機(jī)構(gòu)停止對(duì)定位平臺(tái)的上頂；
[0012]所述手臂送料模塊用于根據(jù)所述氣頂控制模塊接收定位感應(yīng)開關(guān)發(fā)出的定位感應(yīng)信號(hào)，使所述手臂送料模塊控制所述機(jī)械手臂吸附所述定位平臺(tái)上的板料，并根據(jù)所述定位裝置與所述折彎裝置之間的設(shè)置角度，控制所述機(jī)械手臂擺動(dòng)將板料從定位平臺(tái)送至折彎裝置前；
[0013]所述折彎刀控制模塊用于控制所述折彎刀下降以及根據(jù)所述抽吸控制模塊發(fā)出的吸氣信號(hào)，使所述折彎刀上升；
[0014]所述定位模塊分別與所述機(jī)器人定位裝置和所述折彎定位裝置電連接，用于當(dāng)所述機(jī)器人定位裝置接收到所述折彎定位裝置發(fā)出的對(duì)位信號(hào)或所述折彎定位裝置接收到所述機(jī)器人定位裝置發(fā)出的對(duì)位信號(hào)時(shí)，同時(shí)將所述折彎定位裝置發(fā)出的對(duì)位信號(hào)或所述機(jī)器人定位裝置發(fā)出的對(duì)位信號(hào)發(fā)送至所述定位模塊，并使所述折彎刀控制模塊根據(jù)所述定位模塊接收到的對(duì)位信號(hào)控制所述折彎刀下降；
[0015]所述翻板速度控制模塊和所述上翻角度控制模塊分別用于控制所述機(jī)械手臂在板料折彎時(shí)的運(yùn)行速度和上翻角度，使所述機(jī)械手臂同步跟隨并托附板料；
[0016]所述速度接收模塊用于接收所述下速度轉(zhuǎn)換點(diǎn)和所述上速度轉(zhuǎn)換點(diǎn)；
[0017]所述手臂控制模塊用于控制所述機(jī)械手臂運(yùn)行以及當(dāng)所述折彎刀上升至上速度轉(zhuǎn)換點(diǎn)時(shí)，所述折彎速度控制模塊向所述手臂控制模塊發(fā)出上速度轉(zhuǎn)換點(diǎn)信號(hào)，使所述手臂控制模塊控制所述機(jī)械手臂移動(dòng)板料，對(duì)板料的下一道折邊進(jìn)行折彎或控制所述機(jī)械手臂將板料從所述折彎裝置抽出；
[0018]所述抽吸控制模塊與所述抽吸裝置電連接，用于根據(jù)所述速度接收模塊接收的所述下速度轉(zhuǎn)換點(diǎn)信號(hào)，控制所述抽吸裝置使所述吸盤組件放氣停止吸附板料，并當(dāng)所述機(jī)械手臂同步跟隨托附板料折彎達(dá)到設(shè)定的上翻角度時(shí)，控制所述抽吸裝置吸氣，使所述吸盤組件吸附板料。
[0019]優(yōu)選地，還包括:搬運(yùn)裝置；
[0020]所述搬運(yùn)裝置包括:吸板組件、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及初位傳感器；
[0021]所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述吸板組件連接，用于驅(qū)動(dòng)所述吸板組件運(yùn)行，將板料運(yùn)送至所述定位平臺(tái)上；
[0022]所述控制裝置包括:移動(dòng)距離設(shè)定模塊和與門模塊；
[0023]所述移動(dòng)距離設(shè)定模塊用于設(shè)定初位傳感器與定位平臺(tái)之間的距離，使吸板組件吸附板料后，根據(jù)設(shè)定的距離，將板料由初位傳感器位置運(yùn)送至所述定位平臺(tái)上；
[0024]所述板料感應(yīng)模塊和初位傳感器與與門模塊輸入端電連接，與門模塊輸出端與所述氣頂控制模塊電連接，用于當(dāng)所述板料感應(yīng)模塊接收板料感應(yīng)器發(fā)送的板料感應(yīng)信號(hào)，并且傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述吸板組件移動(dòng)至初始位置，觸發(fā)初位傳感器時(shí)，與門模塊向所述氣頂控制模塊發(fā)送氣頂控制信號(hào)，使氣頂控制模塊控制氣頂機(jī)構(gòu)頂持定位平臺(tái)。
[0025]優(yōu)選地，定位裝置包括:鎖緊機(jī)構(gòu)；
[0026]氣頂機(jī)構(gòu)包括:與定位平臺(tái)連接的兩個(gè)氣頂柱和可擺動(dòng)支撐架，與氣頂柱連通的供氣模塊以及用于控制供氣模塊給氣頂柱供氣的電磁閥，所述電磁閥與所述控制裝置電連接;
[0027]可擺動(dòng)支撐架設(shè)置在定位平臺(tái)底部的定位平臺(tái)中心位置；
[0028]所述鎖緊機(jī)構(gòu)包括:鎖緊插銷和插銷驅(qū)動(dòng)件；
[0029]所述插銷驅(qū)動(dòng)件與所述定位感應(yīng)開關(guān)電連接，用于當(dāng)定位平臺(tái)受到氣頂柱升起，觸發(fā)所述定位感應(yīng)開關(guān)后，所述插銷驅(qū)動(dòng)件控制所述鎖緊插銷對(duì)所述氣頂柱頂持鎖緊；
[0030]定位平臺(tái)表面設(shè)有滾輪。
[0031]優(yōu)選地，所述控制裝置還包括:定位調(diào)整模塊；
[0032]所述定位調(diào)整模塊用于當(dāng)所述機(jī)器人定位裝置未接收到所述折彎定位裝置發(fā)出的對(duì)位信號(hào)或所述折彎定位裝置未接收到所述機(jī)器人定位裝置發(fā)出的對(duì)位信號(hào)時(shí)，使所述手臂控制模塊控制所述機(jī)械手臂調(diào)整吸附板料的位置，使所述機(jī)器人定位裝置與所述折彎定位裝置完成對(duì)位；
[0033]折彎定位裝置為設(shè)置在折彎磨具上，所述折彎定位裝置包括:分布在同一條直線上的至少兩個(gè)磨具定位傳感器，至少兩個(gè)所述磨具定位傳感器形成磨具對(duì)位線；
[0034]所述機(jī)器人定位裝置為設(shè)置在所述機(jī)械手臂上，所述機(jī)器人定位裝置包括:與所述磨具定位傳感器數(shù)量相等、位置相對(duì)應(yīng)的手臂定位傳感器；
[0035]所述機(jī)械手臂上的所述手臂定位傳感器分布在同一條直線上，所述手臂定位傳感器形成手臂對(duì)位線，當(dāng)所述磨具對(duì)位線與所述手臂對(duì)位線相平行，且所述磨具定位傳感器接收到所述手臂定位傳感器發(fā)出的對(duì)位信號(hào)或所述手臂定位傳感器接收到所述磨具定位傳感器發(fā)出的對(duì)位信號(hào)時(shí)，所述折彎定位裝置與所述機(jī)器人定位裝置對(duì)位完成，使所述定位模塊收到所述折彎定位裝置發(fā)出的對(duì)位信號(hào)或收到所述機(jī)器人定位裝置發(fā)出的對(duì)位信號(hào)，并使所述折彎刀控制模塊根據(jù)所述定位模塊接收到的對(duì)位信號(hào)控制所述折彎刀下降。
[0036]優(yōu)選地，所述關(guān)節(jié)機(jī)器人設(shè)置在所述定位裝置中心線與所述折彎裝置中心線的相交點(diǎn)上，且所述定位裝置中心線與所述折彎裝置中心線的夾角范圍為45°至90° ;
[0037]所述定位裝置與所述折彎裝置在同一水平面設(shè)置，所述關(guān)節(jié)機(jī)器人設(shè)置的水平面分別低于所述定位裝置與所述折彎裝置。
[0038]優(yōu)選地，所述控制裝置還包括:定位設(shè)定模塊、定位比較模塊、定位接收模塊；
[0039]所述定位設(shè)定模塊用于儲(chǔ)存板料按照定位標(biāo)準(zhǔn)安置在定位裝置上的圖像；
[0040]所述機(jī)器人定位裝置設(shè)有與所述控制裝置電連接的拍攝機(jī)構(gòu)；所述拍攝機(jī)構(gòu)用于所述關(guān)節(jié)機(jī)器人從所述定位裝置吸附板料前，對(duì)定位裝置上的板料進(jìn)行拍攝，并將拍攝的板料定位圖像發(fā)送至所述定位接收模塊；
[0041]所述定位比較模塊用于將接收