焊接變位機夾具的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及焊接技術領域，特別是涉及一種焊接變位機夾具。
【背景技術】
[0002]目前，焊接機器人在焊接工件時，需要焊接變位機夾具夾緊工件。而現(xiàn)有技術的焊接變位機夾具通常包括橫梁和設置在橫梁兩端的兩個回轉(zhuǎn)架，該兩個回轉(zhuǎn)架上均設置有傳動機構，以傳動工件夾緊機構夾緊和轉(zhuǎn)動工件。進一步地，在橫梁兩端均設置有可以分別驅(qū)動兩個回轉(zhuǎn)架沿橫梁運動的驅(qū)動機構。這使得焊接變位機夾具的結(jié)構復雜、占用空間大并且成本高。
[0003]另外，現(xiàn)有技術的焊接變位機夾具通常設置在流水線上，使得機器人工作站占用空間很大，超過手工焊的兩倍以上。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明主要解決的技術問題是提供一種焊接變位機夾具，可以減低成本并節(jié)省空間。
[0005]為解決上述技術問題，本發(fā)明采用的一個技術方案是:提供一種焊接變位機夾具，該焊接變位機夾具包括橫梁以及分別設置在橫梁上的主動回轉(zhuǎn)架、從動回轉(zhuǎn)架以及第一傳動機構，其中:主動回轉(zhuǎn)架包括主動回轉(zhuǎn)架主體以及設置于主動回轉(zhuǎn)架主體上的第二傳動機構、第三傳動機構以及第一工件夾緊機構，從動回轉(zhuǎn)架包括從動回轉(zhuǎn)架主體以及設置于從動回轉(zhuǎn)架主體上的第四傳動機構以及第二工件夾緊機構；主動回轉(zhuǎn)架主體和從動回轉(zhuǎn)架主體中的至少一者滑動設置于橫梁上，并由第一傳動機構進行傳動，以沿橫梁調(diào)節(jié)主動回轉(zhuǎn)架主體和從動回轉(zhuǎn)架主體之間的間距，第二傳動機構傳動第一工件夾緊機構夾緊工件的第一端，第四傳動機構傳動第二工件夾緊機構夾緊工件的第二端，第一工件夾緊機構轉(zhuǎn)動設置于主動回轉(zhuǎn)架主體上，第二工件夾緊機構轉(zhuǎn)動設置于從動回轉(zhuǎn)架主體上，第三傳動機構傳動第一工件夾緊機構轉(zhuǎn)動，進而由工件帶動第二工作夾緊機構進行從動，從而將工件轉(zhuǎn)動到焊接的位置。
[0006]其中，橫梁上設置有提升機構安裝板，用于將變位機夾具安裝在提升機構上，隨提升機構作升降運動。
[0007]其中，主動回轉(zhuǎn)架還包括第一轉(zhuǎn)接圓盤，從動回轉(zhuǎn)架還包括第二轉(zhuǎn)接圓盤，第一轉(zhuǎn)接圓盤轉(zhuǎn)動設置于主動回轉(zhuǎn)架主體上，第一工件夾緊機構和第二傳動機構設置在第一轉(zhuǎn)接圓盤上，第二轉(zhuǎn)接圓盤轉(zhuǎn)動設置于從動回轉(zhuǎn)架主體上，第二工件夾緊機構和第四傳動機構設置在第二轉(zhuǎn)接圓盤上，第三傳動機構通過傳動第一轉(zhuǎn)接圓盤轉(zhuǎn)動來傳動第一工件夾緊機構轉(zhuǎn)動，進而由工件帶動第二工作夾緊機構隨著第二轉(zhuǎn)接圓盤進行從動。
[0008]其中，第一轉(zhuǎn)接圓盤上設置有編碼器，用于計算第一工作夾緊機構的轉(zhuǎn)動角度。
[0009]其中，從動回轉(zhuǎn)架進一步包括角度定位機構，用于在焊接時控制第二轉(zhuǎn)接圓盤的轉(zhuǎn)動角度。
[0010]其中，角度定位機構包括氣缸和定位桿，氣缸的一端與從動回轉(zhuǎn)架主體連接，氣缸的另一端與定位桿的第一端鉸接，定位桿上設置有轉(zhuǎn)動銷軸和卡槽，卡槽設置在轉(zhuǎn)動銷軸與定位桿的第二端之間，定位桿位于從動回轉(zhuǎn)架主體與第二轉(zhuǎn)接圓盤之間，轉(zhuǎn)動銷軸轉(zhuǎn)動安裝于從動回轉(zhuǎn)架主體上，第二轉(zhuǎn)接圓盤的與定位桿相鄰一側(cè)設置有多個定位柱，氣缸在第二轉(zhuǎn)接圓盤進行轉(zhuǎn)動之前，推動定位桿的第一端，定位桿繞轉(zhuǎn)動銷軸轉(zhuǎn)動，以使得卡槽抬高至允許第二轉(zhuǎn)接圓盤進行自由轉(zhuǎn)動，氣缸在第二轉(zhuǎn)接圓盤轉(zhuǎn)動預定角度后，拉動定位桿的第一端，定位桿繞轉(zhuǎn)動銷軸反向轉(zhuǎn)動，以使得卡槽下降并與其中一個定位柱卡合，進而限制第二轉(zhuǎn)接圓盤進一步轉(zhuǎn)動。
[0011]其中，第三傳動機構包括第一同步帶、減速機、齒輪和回轉(zhuǎn)支承，其中，外部軸電機通過第一同步帶驅(qū)動減速機，減速機驅(qū)動齒輪和回轉(zhuǎn)支承嚙合回轉(zhuǎn)，以傳動第一轉(zhuǎn)接圓盤轉(zhuǎn)動。
[0012]其中，第二傳動機構包括第一電磁閥、第一液壓馬達以及第二同步帶，其中，第一電磁閥驅(qū)動第一液壓馬達轉(zhuǎn)動，第一液壓馬達通過第二同步帶傳動第一工件夾緊機構夾緊工件；
[0013]第四傳動機構包括第二電磁閥、第二液壓馬達以及第三同步帶，其中，第二電磁閥驅(qū)動第二液壓馬達轉(zhuǎn)動，第二液壓馬達通過第三同步帶傳動第二工件夾緊機構夾緊工件。
[0014]其中，橫梁的橫截面為M型截面，其包括間隔設置的兩個突部和位于兩個突部之間的凹部，主動回轉(zhuǎn)架和從動回轉(zhuǎn)架分別安裝于橫梁兩端的突部上，第一傳動機構安裝在沿橫梁長度方向的凹部內(nèi)。
[0015]其中，從動回轉(zhuǎn)架主體與突部之間設置有滑動導軌副，第一傳動機構包括設置于凹部內(nèi)的伺服電機以及螺桿，伺服電機驅(qū)動螺桿運動，以傳動從動回轉(zhuǎn)架主體通過滑動導軌副沿橫梁上滑動。
[0016]本發(fā)明的有益效果是:區(qū)別于現(xiàn)有技術的情況，本發(fā)明的焊接變位機夾具通過主動回轉(zhuǎn)架端設置的第三傳動機構傳動主動回轉(zhuǎn)架端上的第一工件夾緊機構轉(zhuǎn)動，并由工件帶動從動回轉(zhuǎn)架端上的第二工作夾緊機構進行從動，從而將工件轉(zhuǎn)動到焊接的位置。通過上述方式，本發(fā)明僅需在主動回轉(zhuǎn)架一端提供傳動動力即可實現(xiàn)第一工件夾緊機構和第二工件加緊機構的轉(zhuǎn)動，結(jié)構簡單、節(jié)省空間并減低成本。
【附圖說明】
[0017]圖1是本發(fā)明的焊接變位機夾具的側(cè)視圖；
[0018]圖2是本發(fā)明的焊接變位機夾具的立體示意圖；
[0019]圖3是本發(fā)明的角度定位機構的結(jié)構示意圖；
[0020]圖4是本發(fā)明的焊接變位機夾具的橫梁的橫截面示意圖。
【具體實施方式】
[0021]請參閱圖1和圖2，圖1是本發(fā)明的焊接變位機夾具的側(cè)視圖，圖2是本發(fā)明的焊接變位機夾具的立體示意圖。如圖1和圖2所示，本發(fā)明的焊接變位機夾具10包括橫梁11以及分別設置在橫梁11上的主動回轉(zhuǎn)架12、從動回轉(zhuǎn)架13以及第一傳動機構14。
[0022]其中，主動回轉(zhuǎn)架12包括主動回轉(zhuǎn)架主體121以及設置于主動回轉(zhuǎn)架主體121上的第二傳動機構122、第三傳動機構123以及第一工件夾緊機構124，從動回轉(zhuǎn)架13包括從動回轉(zhuǎn)架主體131以及設置于從動回轉(zhuǎn)架主體131上的第四傳動機構132以及第二工件夾緊機構133。
[0023]主動回轉(zhuǎn)架主體121和從動回轉(zhuǎn)架主體131中的至少一者滑動設置于橫梁11上，并由第一傳動機構14進行傳動，以沿橫梁11調(diào)節(jié)主動回轉(zhuǎn)架主體121和從動回轉(zhuǎn)架主體131之間的間距，第二傳動機構122傳動第一工件夾緊機構124夾緊工件100的第一端，第四傳動機構132傳動第二工件夾緊機構133夾緊工件100的第二端，第一工件夾緊機構124轉(zhuǎn)動設置于主動回轉(zhuǎn)架主體121上，第二工件夾緊機構133轉(zhuǎn)動設置于從動回轉(zhuǎn)架主體131上，第三傳動機構123傳動第一工件夾緊機構124轉(zhuǎn)動，進而由工件100帶動第二工作夾緊機構133進行從動，從而將工件100轉(zhuǎn)動到焊接的位置。
[0024]本實施例中，焊接變位機夾具10只在主動回轉(zhuǎn)架12中設置了第三傳動機構123，第三傳動機構123傳動第一工件夾緊機構124轉(zhuǎn)動，進而由工件100帶動第二工作夾緊機構133進行從動，從而將工件100轉(zhuǎn)動到焊接的位置。與現(xiàn)有技術中在主動回轉(zhuǎn)架和從動回轉(zhuǎn)架均設置傳動機構的方案相比，本發(fā)明的焊接變位機夾具10的結(jié)構簡單、節(jié)省空間并降低了成本。
[0025]本實施例中，本發(fā)明的焊接變位機夾具10的橫梁11的中間位置還設置有提升機構安裝板15，用于將焊接變位機夾具10安裝在提升機構上，以隨提升機構作升降運動。由此可有效地節(jié)省地面上的空間。在其他實施例中，提升機構安裝板15還可以為兩個，分別設置在橫梁11的兩端。
[0026]本實施例中，主動回轉(zhuǎn)架12還包括第一轉(zhuǎn)接圓盤125，從動回轉(zhuǎn)架13還包括第二轉(zhuǎn)接圓盤134。第一轉(zhuǎn)接圓盤125轉(zhuǎn)動設置于主動回轉(zhuǎn)架主體121上，第一工件夾緊機構124和第二傳動機構122設置在第一轉(zhuǎn)接圓盤125上。第二轉(zhuǎn)接圓盤134轉(zhuǎn)動設置于從動回轉(zhuǎn)架主體131上，第二工件夾緊機構133和第四傳動機構132設置在第二轉(zhuǎn)接圓盤134上。第三傳動機構123通過傳動第一轉(zhuǎn)接圓盤125轉(zhuǎn)動來傳動第一工件夾緊機構124轉(zhuǎn)動，進而由工件100帶動第二工作夾緊機構133隨著第二轉(zhuǎn)接圓盤134進行從動。
[0027]具體地，在主動回轉(zhuǎn)架12—端，第三傳動機構123可包括第一同步帶(圖未示)、減速機(圖未示)、齒輪(圖未示)和回轉(zhuǎn)支承(圖未示)。其中，第一轉(zhuǎn)接圓盤125通過回轉(zhuǎn)支承轉(zhuǎn)動設置于主動回轉(zhuǎn)架主體121上，齒輪與回轉(zhuǎn)支承相互嚙合，外部軸電機(圖未示)通過第一同步帶驅(qū)動減速機，減速機驅(qū)動齒輪和回轉(zhuǎn)支承嚙合回轉(zhuǎn)，以傳動第一轉(zhuǎn)接圓盤125繞圖2所示的轉(zhuǎn)動軸A轉(zhuǎn)動，即傳動工件100繞轉(zhuǎn)動軸A轉(zhuǎn)動。在從動回轉(zhuǎn)架13 —端，第二轉(zhuǎn)接圓盤134直接通過軸承(未圖示)轉(zhuǎn)動設置于從動回轉(zhuǎn)架主體131上，并由工件100的轉(zhuǎn)動來傳動第二轉(zhuǎn)接圓盤134進行從動。
[0028]可選地，第一轉(zhuǎn)接圓盤125上設置有編碼器(圖未示)，用于計算第一工作夾緊機構124的轉(zhuǎn)動角度。具體通過計算第一轉(zhuǎn)接圓盤125的轉(zhuǎn)動圈數(shù)、距離等來計算轉(zhuǎn)動角度。能夠保證焊接變位機夾具10定位準確。在其他實施例中，還可以設置其他可測量角度的儀器，例如角度傳感器等。
[0029]可選地，第二傳動機構122包括第一電磁閥(圖未不)、第一液壓馬達1221以及第二同步帶(圖未示)，其中，第一電磁閥驅(qū)動第一液壓馬達1221轉(zhuǎn)動，第一液壓馬達1221通過第二同步帶傳動第一工件夾緊機構124夾緊工件100。
[0030]可選地，第四傳動機構132包括第二電磁閥(圖未示)、第二液壓馬達1321以及第三同步帶(圖未示)，其中，第二電磁閥驅(qū)動第二液壓馬達1321轉(zhuǎn)動，第二液壓馬達1321通過第三同步帶傳動第二工件夾緊機構133夾緊工件100。
[0031]應理解，以上所述的第一傳送帶、第二傳送帶以及第三傳送帶也可以由其他具有傳送功能的器件代替，在此不再限制。
[0032]可選地，從動回轉(zhuǎn)架13進一步包括角度定位機構135，用于在焊接時控制第二轉(zhuǎn)接圓盤134的轉(zhuǎn)動角度。
[0033]請一并參閱圖3，圖3是本發(fā)明的角度定位機構135的結(jié)構示意圖。如圖2和圖3所示，角度定位機構135包括氣缸1351和定位桿1352。氣缸1351的第一端與從動回轉(zhuǎn)架主體131的側(cè)面連接，氣缸1351的第二端與定位桿1352的第一端鉸接。定位桿1352上設置有轉(zhuǎn)動銷軸1355和卡槽1354，卡槽1354位于轉(zhuǎn)動銷軸1355與定位桿1352的第二端之間。定位桿1352位于從動回轉(zhuǎn)架主體131與第二轉(zhuǎn)接圓盤134之間，轉(zhuǎn)動銷軸1