機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)床領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是機(jī)械加工領(lǐng)域的重要設(shè)備之一。雙夾臂機(jī)械手是一種最為簡(jiǎn)單常用的機(jī)械手，通常包括對(duì)稱設(shè)置的左夾臂和右夾臂。左夾臂和右夾臂能夠在外力的驅(qū)動(dòng)下執(zhí)行張開和閉合的操作，以順利的夾取工件。在現(xiàn)有技術(shù)中，通常是采用不同的驅(qū)動(dòng)電機(jī)來分別控制左夾臂和右夾臂的開合操作。這樣的缺點(diǎn)不僅在于需要兩個(gè)電極而帶來的高成本，還在于很難通過電機(jī)的工作狀態(tài)來計(jì)算出夾臂的加緊力度，因?yàn)閮蓚€(gè)電機(jī)的工作是彼此獨(dú)立的，電機(jī)的輸出負(fù)載與所獲得的兩個(gè)夾臂之間的加緊力度并無直接關(guān)系。
[0003]因此，設(shè)計(jì)一種簡(jiǎn)單且容易控制加緊力度的機(jī)械手，是現(xiàn)有技術(shù)中亟待解決的問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]為了解決上述問題，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械手，包括Y-Z平面方向鏡像對(duì)稱設(shè)置的左夾持模組和右夾持模組，進(jìn)一步包括一沿Y軸方向設(shè)置的推拉裝置，所述推拉裝置能夠沿Y軸方向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述左夾持模組包括一固定軸、一左夾臂和一連桿，所述左夾臂的第一端用于夾持工件，第二端與所述連桿的第一端通過一第一轉(zhuǎn)軸連接，所述連桿的第二端與所述推拉裝置通過一第二轉(zhuǎn)軸連接，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)軸均以Z方向?yàn)檩S向，所述固定軸設(shè)置在所述左夾臂內(nèi)的第一端和第二端之間，并以Z方向?yàn)檩S向，使所述左夾臂能夠繞所述固定軸在X-Y平面方向上旋轉(zhuǎn)；所述右夾持模組與所述左夾持模組包含相同的部件，設(shè)置方式與所述左夾持模組鏡像對(duì)稱。
[0005]可選的，所述左夾持模組進(jìn)一步是包括兩個(gè)連桿，所述兩個(gè)連桿以X-Y平面方向鏡像對(duì)稱的設(shè)置在所述左夾臂的兩側(cè)，以對(duì)所述左夾臂施加對(duì)稱的驅(qū)動(dòng)力。
[0006]可選的，所述推拉裝置包括一推桿以及設(shè)置在所述推桿一端的一連接板，所述連接板的兩個(gè)相對(duì)的側(cè)邊對(duì)稱地連接在所述連桿的第二端。
[0007]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于，采用一個(gè)推拉裝置實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手中兩個(gè)夾臂的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)方式是完全對(duì)稱的。并且機(jī)械手夾臂末端的加緊力度與推拉裝置上所施加的推力之間的換算關(guān)系完全可以根據(jù)各個(gè)傳動(dòng)的力矩來計(jì)算得出，因此可以準(zhǔn)確的控制機(jī)械手的加緊力度。
【附圖說明】
[0008]附圖1和附圖2所示是本實(shí)用新型【具體實(shí)施方式】所述機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖，其中附圖1是打開狀態(tài)，附圖2是加緊狀態(tài)。
【具體實(shí)施方式】
[0009]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型提供的機(jī)械手的【具體實(shí)施方式】做詳細(xì)說明。
[0010]附圖1和附圖2所示是本【具體實(shí)施方式】所述機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖，其中附圖1是打開狀態(tài)，附圖2是加緊狀態(tài)。所述機(jī)械手包括Y-Z平面方向鏡像對(duì)稱設(shè)置的左夾持模組和右夾持模組。參考附圖1和附圖2，體系三維坐標(biāo)見圖，所述機(jī)械手包括一沿Y軸方向設(shè)置的推拉裝置11，所述推拉裝置11能夠沿Y軸方向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。所述左夾持模組包括一固定軸12、一左夾臂13和一連桿14，所述左夾臂13的第一端用于夾持工件(未圖示)，第二端與所述連桿14的第一端通過一第一轉(zhuǎn)軸15連接，所述連桿14的第二端與所述推拉裝置11通過一第二轉(zhuǎn)軸16連接，所述第一轉(zhuǎn)軸15和所述第二轉(zhuǎn)軸16均以Z方向?yàn)檩S向，所述固定軸12設(shè)置在所述左夾臂13內(nèi)的第一端和第二端之間，并以Z方向?yàn)檩S向，使所述左夾臂13能夠繞所述固定軸在X-Y平面方向上旋轉(zhuǎn)。如附圖1和附圖2所示，所述右夾持模組與所述左夾持模組包含相同的部件，設(shè)置方式與所述左夾持模組鏡像對(duì)稱。所述固定軸12被外部固定，不隨外力的變化而改變其在體系坐標(biāo)中的位置。
[0011]在本【具體實(shí)施方式】中，作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述左夾持模組進(jìn)一步是包括兩個(gè)連桿14，所述兩個(gè)連桿14以X-Y平面方向鏡像對(duì)稱的設(shè)置在所述左夾臂13的兩側(cè)，以對(duì)所述左夾臂13施加對(duì)稱的驅(qū)動(dòng)力，使夾臂的運(yùn)動(dòng)更穩(wěn)定。所述右夾持模組也與所述左夾持模組對(duì)稱地包含相同的部件。
[0012]在本【具體實(shí)施方式】中，作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述推拉裝置11包括一推桿111以及設(shè)置在所述推桿111 一端的一連接板112，所述連接板112的兩個(gè)相對(duì)的側(cè)邊對(duì)稱地連接在所述連桿14的第二端。
[0013]上述裝置依靠推拉裝置11的往復(fù)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)張開和加緊兩種狀態(tài)。附圖1所示是張開狀態(tài)，附圖2所示是加緊狀態(tài)。在附圖1所示的張開狀態(tài)下，推拉裝置11在一外力的作用下向Y+方向運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)連桿14的第二端同時(shí)向Y+方向運(yùn)動(dòng)。由于固定軸12是被外部固定的，因此連桿14的第一端會(huì)在X-Y平面內(nèi)繞固定軸12逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，再帶動(dòng)左夾臂13繞固定軸12逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。由于右夾持模組與左夾持模組鏡像對(duì)稱，因此在推拉裝置11在一外力的作用下向γ+方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，右夾持模組中的右夾臂是以完全對(duì)稱的方式繞固定軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手從圖1的張開切換到圖2的加緊狀態(tài)。
[0014]上述技術(shù)方案的優(yōu)點(diǎn)在于采用一個(gè)推拉裝置11實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手中兩個(gè)夾臂的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)方式是完全對(duì)稱的。并且機(jī)械手夾臂末端的加緊力度與推拉裝置11上所施加的推力之間的換算關(guān)系完全可以根據(jù)各個(gè)傳動(dòng)的力矩來計(jì)算得出，因此可以準(zhǔn)確的控制機(jī)械手的加緊力度。
[0015]以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手，包括Y-Z平面方向鏡像對(duì)稱設(shè)置的左夾持模組和右夾持模組，其特征在于: 進(jìn)一步包括一沿Y軸方向設(shè)置的推拉裝置，所述推拉裝置能夠沿Y軸方向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)； 所述左夾持模組包括一固定軸、一左夾臂和一連桿，所述左夾臂的第一端用于夾持工件，第二端與所述連桿的第一端通過一第一轉(zhuǎn)軸連接，所述連桿的第二端與所述推拉裝置通過一第二轉(zhuǎn)軸連接，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)軸均以Z方向?yàn)檩S向，所述固定軸設(shè)置在所述左夾臂內(nèi)的第一端和第二端之間，并以Z方向?yàn)檩S向，使所述左夾臂能夠繞所述固定軸在X-Y平面方向上旋轉(zhuǎn)； 所述右夾持模組與所述左夾持模組包含相同的部件，設(shè)置方式與所述左夾持模組晶向?qū)ΨQ。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述左夾持模組進(jìn)一步是包括兩個(gè)連桿，所述兩個(gè)連桿以X-Y平面方向鏡像對(duì)稱的設(shè)置在所述左夾臂的兩側(cè)，以對(duì)所述左夾臂施加對(duì)稱的驅(qū)動(dòng)力。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述推拉裝置包括一推桿以及設(shè)置在所述推桿一端的一連接板，所述連接板的兩個(gè)相對(duì)的側(cè)邊對(duì)稱地連接在所述連桿的第二端。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械手，包括Y-Z平面方向鏡像對(duì)稱設(shè)置的左夾持模組和右夾持模組，進(jìn)一步包括一沿Y軸方向設(shè)置的推拉裝置，所述推拉裝置能夠沿Y軸方向做往復(fù)運(yùn)動(dòng)；所述左夾持模組包括一固定軸、一左夾臂和一連桿，所述左夾臂的第一端用于夾持工件，第二端與所述連桿的第一端通過一第一轉(zhuǎn)軸連接，所述連桿的第二端與所述推拉裝置通過一第二轉(zhuǎn)軸連接，所述第一轉(zhuǎn)軸和所述第二轉(zhuǎn)軸均以Z方向?yàn)檩S向，所述固定軸設(shè)置在所述左夾臂內(nèi)的第一端和第二端之間，并以Z方向?yàn)檩S向，使所述左夾臂能夠繞所述固定軸在X-Y平面方向上旋轉(zhuǎn)。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于，采用一個(gè)推拉裝置實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手中兩個(gè)夾臂的運(yùn)動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)方式是完全對(duì)稱的。
【IPC分類】B25J15/08, B23Q7/04
【公開號(hào)】CN205033228
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520548861
【發(fā)明人】陳可榮
【申請(qǐng)人】逸德汽車測(cè)試技術(shù)（上海）有限公司
【公開日】2016年2月17日
【申請(qǐng)日】2015年7月26日