卡子2與三個(gè)爪指4連接的銷軸在相應(yīng)的爪指4的通槽內(nèi)上下滑動(dòng)，三爪卡盤I不隨伸縮桿3的滑動(dòng)而移動(dòng)，三爪卡盤I主要對(duì)伸縮桿3起導(dǎo)向作用，三個(gè)爪指4上部固定在三爪卡盤I上，三個(gè)爪指4下部通過(guò)銷軸的上下滑動(dòng)，使三個(gè)爪指4同時(shí)完成張合，進(jìn)而完成抓取物體的目的。
[0021]本實(shí)用新型中的伸縮桿3與三爪卡盤I中心通孔通過(guò)直線軸承連接，及爪指4上部與三爪卡盤I之間通過(guò)滾子軸承連接時(shí)，均采用過(guò)盈配合連接，使三爪卡盤I與伸縮桿3之間及三爪卡盤I與爪指4上部之間不發(fā)生相對(duì)位移，固定牢靠；本申請(qǐng)使用的銷軸可以為長(zhǎng)銷也可以為短銷，主要以實(shí)際上安裝需要為準(zhǔn)。本實(shí)用新型中伸縮桿3上端與做往復(fù)滑動(dòng)的外部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，本申請(qǐng)的外部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以通過(guò)氣缸、齒輪齒條、凸輪或曲柄搖桿等的一種或幾種組合驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。本實(shí)用新型裝置主要用于夾持整體輪廓類似于圓柱體或者橢球體的物體，例如灌裝啤酒。本實(shí)用新型裝置整體體積較小，具體尺寸的大小與所要夾持的物體的大小有關(guān)。
[0022]實(shí)施例1
[0023]本實(shí)施例的三爪抓取裝置(參見圖4)包括三爪卡盤1、三爪卡子2、伸縮桿3和三個(gè)爪指4，伸縮桿3的上部固定在三爪卡盤1，下部與三爪卡子2連接；三個(gè)爪指4上部固定在三爪卡盤I的夾持槽內(nèi)，三個(gè)爪指4下部固定在三爪卡子2的夾持槽內(nèi)；三爪卡盤為Y字形，且沿周向均勻分布有三個(gè)爪，相鄰兩個(gè)爪之間的夾角為120°，三爪卡盤I中心設(shè)有中心通孔14，所述中心通孔內(nèi)設(shè)置有直線軸承11，三爪卡盤I的每個(gè)爪的外側(cè)上的夾持槽12均為η型槽，η型槽的兩側(cè)均設(shè)有螺紋通孔13，該螺紋通孔13到三爪卡盤中心通孔14的距離相等；所述三爪卡子2的形狀結(jié)構(gòu)與三爪卡盤I的形狀結(jié)構(gòu)相同，三爪卡子2上的η型槽與三爪卡盤I上的η型槽的寬度相等，三爪卡盤上螺紋通孔到三爪卡盤中心通孔距離為三爪卡子2上η型槽的兩側(cè)的螺紋通孔到三爪卡子2的中心通孔的距離的1.1倍，三爪卡子2上的中心通孔內(nèi)設(shè)有螺紋；伸縮桿3上部通過(guò)直線軸承與三爪卡盤I中心通孔固定連接，且伸縮桿與直線軸承為過(guò)盈配合，下部通過(guò)螺紋與三爪卡子2的中心通孔連接；所述伸縮桿3的上端與外部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述爪指4的數(shù)量為三個(gè)，爪指4上部設(shè)有空心圓孔41，且空心圓孔內(nèi)設(shè)有滾子軸承43，爪指4的下部設(shè)有通槽42 ;爪指4的厚度與三爪卡盤I和三爪卡子2的η型槽的寬度相匹配，通過(guò)長(zhǎng)銷穿過(guò)三爪卡盤I的η型槽兩側(cè)的螺紋通孔13和爪指4的空心圓孔41，且該長(zhǎng)銷與空心圓孔內(nèi)的滾子軸承為過(guò)盈配合，將爪指4的上部固定在三爪卡盤I的η型槽內(nèi)；通過(guò)短銷穿過(guò)三爪卡子2上η型槽兩側(cè)的螺紋通孔和爪指下部的通槽，將爪指4的下部固定在三爪卡子2的η型槽內(nèi)，且三爪卡子2可以在爪指4下部的通槽內(nèi)上下移動(dòng)，即爪指的尺寸設(shè)計(jì)滿足銷軸在通槽里向下運(yùn)動(dòng)時(shí)挨著通槽的外側(cè)，向上運(yùn)動(dòng)時(shí)挨著通槽的內(nèi)側(cè).。
[0024]本實(shí)施例中的外部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用氣缸驅(qū)動(dòng)，通過(guò)氣缸動(dòng)作帶動(dòng)伸縮桿3動(dòng)作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)三個(gè)爪指4的開合動(dòng)作。
[0025]實(shí)施例2
[0026]本實(shí)施例采用實(shí)施例1的連接方式，其不同之處在于三爪卡盤I的每個(gè)爪的外側(cè)上的夾持槽均為矩形槽，三爪卡盤I的體積為三爪卡子2的體積的1.5倍，三爪卡子2上的每個(gè)爪的外側(cè)上的夾持槽也均為矩形槽，三爪卡子2上的矩形槽與三爪卡盤I上的矩形槽的寬度相等，三爪卡盤I上螺紋通孔到三爪卡盤I中心通孔距離為三爪卡子2上矩形槽的兩側(cè)的螺紋通孔到三爪卡子2的中心通孔的距離的1.2倍，爪指4的厚度與三爪卡盤I和三爪卡子2的矩形槽的寬度相匹配。在爪指下部的通槽的內(nèi)壁上鑄有一層金屬銅。
[0027]本實(shí)施例的外部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用凸輪驅(qū)動(dòng)，通過(guò)凸輪的動(dòng)作帶動(dòng)相連接的伸縮桿運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)三個(gè)爪指4的開合。
[0028]實(shí)施例3
[0029]本實(shí)施例采用實(shí)施例1的連接方式，其不同之處在于三爪卡盤I的體積為三爪卡子2的體積2倍，三爪卡盤I上螺紋通孔到三爪卡盤I中心通孔距離為三爪卡子2上矩形槽的兩側(cè)的螺紋通孔到三爪卡子2的中心通孔的距離的1.3倍，三爪卡子2與三爪卡盤I上的夾持槽的寬度不等，且三爪卡盤I的夾持槽的寬度與爪指4上部的厚度相匹配，三爪卡子2的夾持槽的寬度與三個(gè)爪指4上部的厚度相匹配，每個(gè)爪指4下部的通槽內(nèi)均設(shè)有一層鍍銅材料。外部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用曲柄搖桿驅(qū)動(dòng)。
[0030]本實(shí)用新型未述及之處適用于現(xiàn)有技術(shù)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種三爪抓取裝置，其特征在于該裝置包括三爪卡盤、三爪卡子、伸縮桿和三個(gè)爪指，伸縮桿的上部固定在三爪卡盤上，伸縮桿的下部與三爪卡子連接，三個(gè)爪指的上部分別固定在三爪卡盤的夾持槽內(nèi)，三個(gè)爪指的下部分別固定在三爪卡子的夾持槽內(nèi)； 所述三爪卡盤沿周向均勻分布有三個(gè)爪，相鄰兩個(gè)爪之間的夾角為120°，三爪卡盤中心設(shè)有中心通孔，所述中心通孔內(nèi)設(shè)置有直線軸承，三爪卡盤的每個(gè)爪的外側(cè)均設(shè)有一個(gè)夾持槽，夾持槽的兩側(cè)均設(shè)有螺紋通孔，該螺紋通孔到三爪卡盤中心通孔的距離相等；所述三爪卡子的形狀結(jié)構(gòu)與三爪卡盤的形狀結(jié)構(gòu)相同，三爪卡子上的中心通孔內(nèi)設(shè)有螺紋；伸縮桿上部通過(guò)直線軸承與三爪卡盤中心通孔固定連接，且伸縮桿與直線軸承為過(guò)盈配合，下部通過(guò)螺紋與三爪卡子的中心通孔連接；所述伸縮桿的上端與外部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述爪指上部設(shè)有空心圓孔，空心圓孔內(nèi)設(shè)有滾子軸承，爪指下部設(shè)有通槽；爪指上部的厚度與三爪卡盤的夾持槽的寬度相匹配，爪指下部設(shè)有通槽的部分的厚度與三爪卡子的夾持槽的寬度相匹配，通過(guò)銷軸穿過(guò)三爪卡盤的夾持槽兩側(cè)的螺紋通孔和爪指的空心圓孔，將爪指的上部固定在三爪卡盤的夾持槽內(nèi)，且該銷軸與空心圓孔內(nèi)的滾子軸承為過(guò)盈配合；通過(guò)銷軸穿過(guò)三爪卡子上的夾持槽兩側(cè)的螺紋通孔和爪指下部的通槽，將爪指的下部固定在三爪卡子的夾持槽內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三爪抓取裝置，其特征在于所述三爪卡盤的體積為三爪卡子的體積為1.5-2倍，三爪卡盤上螺紋通孔到三爪卡盤的中心通孔距離為三爪卡子上的夾持槽的兩側(cè)的螺紋通孔到三爪卡子的中心通孔的距離的1.1-1.3倍。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三爪抓取裝置，其特征在于所述夾持槽為η型槽或矩形槽。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三爪抓取裝置，其特征在于所述爪指下部的通槽的內(nèi)壁上設(shè)有一層有色金屬或鍍銅材料。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三爪抓取裝置，其特征在于所述銷軸為有色金屬或鍍銅材料制成。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種三爪抓取裝置，其特征在于該裝置包括三爪卡盤、三爪卡子、伸縮桿和三個(gè)爪指，伸縮桿的上部固定在三爪卡盤上，伸縮桿的下部與三爪卡子連接，三個(gè)爪指的上部分別固定在三爪卡盤的夾持槽內(nèi)，三個(gè)爪指的下部分別固定在三爪卡子的夾持槽內(nèi)；所述三爪卡盤沿周向均勻分布有三個(gè)爪，相鄰兩個(gè)爪之間的夾角為120°，三爪卡盤中心設(shè)有中心通孔，所述中心通孔內(nèi)設(shè)置有直線軸承，三爪卡盤的每個(gè)爪的外側(cè)均設(shè)有一個(gè)夾持槽，夾持槽的兩側(cè)均設(shè)有螺紋通孔，該螺紋通孔到三爪卡盤中心通孔的距離相等；所述三爪卡子的形狀結(jié)構(gòu)與三爪卡盤的形狀結(jié)構(gòu)相同，三爪卡子上的中心通孔內(nèi)設(shè)有螺紋。
【IPC分類】B25J15/10
【公開號(hào)】CN204686885
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520415784
【發(fā)明人】關(guān)玉明, 韓權(quán)一, 劉慧娟, 王錫瑞, 冀承林
【申請(qǐng)人】河北工業(yè)大學(xué)
【公開日】2015年10月7日
【申請(qǐng)日】2015年6月16日