一種三爪抓取裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種三爪抓取裝置，尤其涉及一種用于抓取灌裝啤酒等圓柱體或橢圓體的抓取裝置。
【背景技術】
[0002]抓取裝置可應用于生產(chǎn)領域中產(chǎn)品的抓取。機械手是工業(yè)生產(chǎn)中非常常用的輔助設備，主要用來抓取工業(yè)產(chǎn)品。現(xiàn)有機械手多為兩爪，抓取圓柱體或橢圓體時只有兩個觸點，不牢靠，三爪手抓抓取圓柱體或橢圓體時有三個觸點，但現(xiàn)有的三爪機械手的爪指多為徑向平動，實現(xiàn)爪指的并攏抓取物體，此類三爪機械手涉及到爪指的徑向與軸向的雙向運動，結(jié)構(gòu)復雜，整個機構(gòu)尺寸大，不利于抓取操作。另外，現(xiàn)有的機械爪通常采用氣動結(jié)構(gòu)，由于其機構(gòu)復雜和制造困難及可控性差，無法實現(xiàn)精確的開合，同時結(jié)構(gòu)復雜也會造成機械手成本的提高，在實踐運用中容易損壞，動作不準直接影響裝置抓取的工作效率。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]針對現(xiàn)有技術的不足，本實用新型要解決的技術問題是，提供一種三爪抓取裝置，該裝置結(jié)構(gòu)簡單、動作靈活、易于制造、可控性好，三個爪指能同時實現(xiàn)精確的開合，特別適用于灌裝啤酒等圓柱體或橢圓體的精準抓取。
[0004]本實用新型解決所述技術問題所采用的技術方案是，提供一種三爪抓取裝置，其特征在于該裝置包括三爪卡盤、三爪卡子、伸縮桿和三個爪指，伸縮桿的上部固定在三爪卡盤上，伸縮桿的下部與三爪卡子連接，三個爪指的上部分別固定在三爪卡盤的夾持槽內(nèi)，三個爪指的下部分別固定在三爪卡子的夾持槽內(nèi)；
[0005]所述三爪卡盤沿周向均勻分布有三個爪，相鄰兩個爪之間的夾角為120°，三爪卡盤中心設有中心通孔，所述中心通孔內(nèi)設置有直線軸承，三爪卡盤的每個爪的外側(cè)均設有一個夾持槽，夾持槽的兩側(cè)均設有螺紋通孔，該螺紋通孔到三爪卡盤中心通孔的距離相等；所述三爪卡子的形狀結(jié)構(gòu)與三爪卡盤的形狀結(jié)構(gòu)相同，三爪卡子上的中心通孔內(nèi)設有螺紋；伸縮桿上部通過直線軸承與三爪卡盤中心通孔固定連接，且伸縮桿與直線軸承為過盈配合，下部通過螺紋與三爪卡子的中心通孔連接；所述伸縮桿的上端與外部驅(qū)動機構(gòu)連接，所述爪指上部設有空心圓孔，空心圓孔內(nèi)設有滾子軸承，爪指下部設有通槽；爪指上部的厚度與三爪卡盤的夾持槽的寬度相匹配，爪指下部設有通槽的部分的厚度與三爪卡子的夾持槽的寬度相匹配，通過銷軸穿過三爪卡盤的夾持槽兩側(cè)的螺紋通孔和爪指的空心圓孔，將爪指的上部固定在三爪卡盤的夾持槽內(nèi)，且該銷軸與空心圓孔內(nèi)的滾子軸承為過盈配合；通過銷軸穿過三爪卡子上的夾持槽兩側(cè)的螺紋通孔和爪指下部的通槽，將爪指的下部固定在三爪卡子的夾持槽內(nèi)。
[0006]與現(xiàn)有技術相比，本實用新型通過伸縮桿的伸縮帶動三個爪指的開合，進一步簡化了抓取裝置的結(jié)構(gòu)，縮小了抓取裝置的尺寸，降低了成本；且本實用新型可控好，僅通過同一個外部驅(qū)動機構(gòu)的動作，即可帶動三個爪指同時動作，實現(xiàn)了三個爪指的精確同時張開和閉合。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，可抓取對象多，尤其適用于圓柱體或橢圓體的抓取，抓取牢固，效率高，且本裝置制作工藝簡單，適于工業(yè)推廣使用。
【附圖說明】
[0007]圖1為本實用新型三爪抓取裝置一種實施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0008]圖2為本實用新型三爪抓取裝置一種實施例的三爪卡盤I的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖3為本實用新型三爪抓取裝置一種實施例的爪指4的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖4為本實用新型三爪抓取裝置一種實施例的爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖中，1.三爪卡盤、2.三爪卡子、3.伸縮桿、4.爪指；11.直線軸承、12.夾持槽、13.螺紋通孔、14.中心通孔、41.空心圓孔、42.通槽、43.滾子軸承。
【具體實施方式】
[0012]下面結(jié)合實施例及附圖，詳細敘述本實用新型。具體實施例僅是對實用新型的進一步詳細地說明及解釋，并不以此限定本實用新型權(quán)利要求的保護范圍。
[0013]本實用新型三爪抓取裝置(簡稱裝置，參見圖1-4)包括三爪卡盤1、三爪卡子2、伸縮桿3和三個爪指4，伸縮桿3的上部固定在三爪卡盤1，伸縮桿的下部與三爪卡子2連接，三個爪指4的上部分別固定在三爪卡盤I的夾持槽內(nèi)，三個爪指4的下部分別固定在三爪卡子2的夾持槽內(nèi)；
[0014]所述三爪卡盤I (參見圖2)沿周向均勻分布有三個爪，相鄰兩個爪之間的夾角為120°，三爪卡盤中心設有中心通孔14，所述中心通孔14內(nèi)設置有直線軸承11，三爪卡盤的每個爪的外側(cè)均設有一個夾持槽12，夾持槽的兩側(cè)均設有螺紋通孔13，該螺紋通孔13到三爪卡盤中心通孔14的距離相等；所述三爪卡子2的形狀結(jié)構(gòu)與三爪卡盤I的形狀結(jié)構(gòu)相同，三爪卡子2上的中心通孔內(nèi)設有螺紋；伸縮桿3上部通過直線軸承11與三爪卡盤中心通孔14固定連接，且伸縮桿3與直線軸承11為過盈配合，下部通過螺紋與三爪卡子2的中心通孔連接；所述伸縮桿3的上端與外部驅(qū)動機構(gòu)連接，所述爪指4 (參見圖3)上部設有空心圓孔41，且空心圓孔41內(nèi)設有滾子軸承43，爪指下部設有通槽42 ;爪指上部的厚度與三爪卡盤的夾持槽12的寬度相匹配，爪指下部設有通槽42的部分的厚度與三爪卡子2的夾持槽的寬度相匹配，通過銷軸穿過三爪卡盤的夾持槽兩側(cè)的螺紋通孔13和爪指的空心圓孔41，將爪指5的上部固定在三爪卡盤的夾持槽12內(nèi)，且該銷軸與空心圓孔41內(nèi)的滾子軸承43為過盈配合；通過銷軸穿過三爪卡子2上的夾持槽兩側(cè)的螺紋通孔和爪指下部的通槽42，將爪指5的下部固定在三爪卡子2的夾持槽內(nèi)。
[0015]本實用新型的進一步特征在于所述三爪卡盤I的體積為三爪卡子2的體積為
1.5-2倍，三爪卡盤I上螺紋通孔到三爪卡盤I的中心通孔距離為三爪卡子2上的夾持槽的兩側(cè)的螺紋通孔到三爪卡子2的中心通孔的距離的1.1-1.3倍。
[0016]本實用新型的進一步特征在于所述夾持槽12為η型槽或矩形槽，三爪卡盤I的夾持槽的形狀及規(guī)格必須保證能插入并固定爪指4的上部，三爪卡子2上的夾持槽的形狀及規(guī)格必須保證能插入爪指4的下部通槽部分，且三爪卡子2能在爪指4下部設有通槽的部分上下移動。
[0017]本實用新型的進一步特征在于所述爪指4下部的通槽42的內(nèi)壁上設有一層有色金屬或鍍銅材料，如金屬銅、鍍銅鋼等，能進一步減少銷軸與通槽之間的滑動摩擦。
[0018]本實用新型的進一步特征在于所述銷軸為有色金屬或鍍銅材料制成，保證銷軸自身具有很好的耐腐蝕性和耐磨性。
[0019]本實用新型裝置的工作過程是:外部驅(qū)動機構(gòu)以氣缸為例。氣缸動作，推動伸縮桿3運動，伸縮桿3的運動帶動三爪卡子2的移動，三個爪指4張開。外部的機械臂與三爪卡盤I連接，將本實用新型裝置移動到所要抓取物體的位置，并與物體接觸。氣缸再次運動，推動伸縮桿3，伸縮桿3的運動帶動三爪卡子2運動，三個爪指4合住，完成將物體抓住。然后再由機械臂攜帶本實用新型裝置，將所抓取的物體移動到目標位。再通過氣缸的運動完成本申請裝置的張開動作，放開所抓取的物體，外部機械臂帶動本實用新型裝置回到初始位置，完成物體的抓取動作，同時完成了本實用新型裝置的工作過程。
[0020]圖1為本實用新型裝置的三個爪指4張開的狀態(tài)，伸縮桿3向下滑動時，三個爪指4同時張開，伸縮桿3向上滑動時，三個爪指4同時閉合。當伸縮桿3上下滑動時，伸縮桿3帶動三爪卡子2運動，進而帶動三爪