一種防爆型消防偵檢機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于特種機(jī)器人裝備領(lǐng)域，特別涉及一種防爆型消防偵檢機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國經(jīng)濟(jì)建設(shè)的快速發(fā)展，城市化和工業(yè)化進(jìn)程不斷加快，大量火災(zāi)安全隱患和風(fēng)險(xiǎn)日益增多，滅火救援任務(wù)越來越復(fù)雜，消防員面臨的危險(xiǎn)種類繁多，給消防員的生命安全帶來嚴(yán)重威脅。對于一些易燃、易爆、有毒、有害、易坍塌建筑物、大型倉庫堆垛、缺氧、濃煙、放射性等室內(nèi)外危險(xiǎn)災(zāi)害現(xiàn)場，由于無法對這些危險(xiǎn)災(zāi)害現(xiàn)場作出準(zhǔn)確的判斷，使消防員的人身安全面臨更大的挑戰(zhàn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于針對上述問題，提供了一種防爆型消防偵檢機(jī)器人，不僅可以提高消防部隊(duì)滅火、救援及化學(xué)災(zāi)害事故處置的戰(zhàn)斗力，又可避免消防救援人員的傷亡。
[0004]本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0005]一種防爆型消防偵檢機(jī)器人，其特征在于，包括移動載體、前后并排設(shè)置于移動載體上的控制箱和電源箱、設(shè)置于電源箱上方的匯線箱以及與移動載體配合將控制箱、匯線箱和電源箱蓋合在內(nèi)的外罩以及設(shè)置于外罩外的偵檢裝置；所述移動載體、控制箱、電源箱、匯線箱、外罩和偵檢裝置均由防爆材質(zhì)制成或采用成熟防爆部件。。
[0006]其中，所述移動載體包括左右對稱的履帶行走機(jī)構(gòu)，分別驅(qū)動兩個履帶行走機(jī)構(gòu)行走的行走驅(qū)動電機(jī)，通過轉(zhuǎn)軸相連并固定在兩個履帶行走機(jī)構(gòu)外側(cè)呈左右對稱的翻轉(zhuǎn)臂，與轉(zhuǎn)軸相連并驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的翻轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)，以及連接在兩個履帶行走機(jī)構(gòu)之間呈前后并排的電機(jī)艙體和后框架，所述兩個行走驅(qū)動電機(jī)分別固定于電機(jī)艙體內(nèi)的左右兩側(cè)，所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)固定于電機(jī)艙體的中間，所述轉(zhuǎn)軸的兩端分別伸出電機(jī)艙體的左右兩側(cè)并穿過兩側(cè)的履帶行走機(jī)構(gòu)后與翻轉(zhuǎn)臂相連。
[0007]其中，所述履帶行走機(jī)構(gòu)包括分別用于連接在電機(jī)艙體和后框架左右兩側(cè)的行走側(cè)板、分別安裝在行走側(cè)板前端的驅(qū)動輪、中間的導(dǎo)輪組件和后方的從動輪以及將驅(qū)動輪、導(dǎo)輪組件和從動輪包絡(luò)在內(nèi)的履帶；所述兩個行走驅(qū)動電機(jī)分別驅(qū)動與之相近的驅(qū)動輪。
[0008]其中，所述翻轉(zhuǎn)臂包括前后相連的小滾輪和大滾輪以及將該小滾輪和大滾輪包絡(luò)在內(nèi)的履帶，大滾輪的直徑和驅(qū)動輪的直徑相等；所述翻轉(zhuǎn)臂通過大滾輪分別固定在轉(zhuǎn)軸的兩端。
[0009]其中，所述控制箱安裝于電機(jī)艙體上方，所述電源箱可拆卸安裝在后框架上并可自后框架的后方抽出，所述匯線箱固定在電源箱上方。
[0010]其中，所述偵檢裝置包括測距傳感器、紅外攝像機(jī)、照明裝置、云臺攝像機(jī)、麥克風(fēng)、氣體傳感器和揚(yáng)聲器；所述云臺攝像機(jī)安裝在控制箱正上方，所述氣體傳感器安裝在控制箱左上方，所述紅外攝像機(jī)和照明裝置分別裝在控制箱兩側(cè)的履帶上方，所述麥克風(fēng)和揚(yáng)聲器均安裝在匯線箱的上方，所述測距傳感器安裝在控制箱的前方。
[0011]其中，所述云臺攝像機(jī)具有360度回旋功能和120度俯仰功能。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果為:本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊，操控方便。采用履帶式行走機(jī)構(gòu)和翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，能更加適應(yīng)狀況惡劣的工作環(huán)境；采用模塊化設(shè)計(jì)，方便拆卸和維修檢查；集成防爆、環(huán)境感知、偵檢等功能為一體，更好地勝任特種消防工作。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型的外部示意圖。
[0014]圖2為本實(shí)用新型去除外罩后的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3為本實(shí)用新型的移動載體的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4為本實(shí)用新型的電機(jī)艙體內(nèi)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖5為本實(shí)用新型的翻轉(zhuǎn)臂擺動狀態(tài)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合具體實(shí)施例和附圖，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。
[0019]如圖1結(jié)合圖2所示，一種防爆型消防偵檢機(jī)器人，包括移動載體1、前后并排設(shè)置于移動載體I上的控制箱2和電源箱4、設(shè)置于電源箱4上方的匯線箱6、與移動載體I配合將控制箱2、匯線箱6和電源箱4蓋合在內(nèi)的外罩5以及設(shè)置于外罩5外的偵檢裝置3。移動載體1、控制箱2、電源箱4、匯線箱6、外罩5和偵檢裝置3均由防爆材質(zhì)制成或采用成熟防爆部件。，且各部分均采用模塊化設(shè)計(jì)，便于安裝維修。
[0020]如圖3結(jié)合圖4所示，移動載體I包括左右對稱的履帶行走機(jī)構(gòu)11，分別驅(qū)動兩個履帶行走機(jī)構(gòu)11行走的行走驅(qū)動電機(jī)12，通過轉(zhuǎn)軸13相連并固定在兩個履帶行走機(jī)構(gòu)11外側(cè)呈左右對稱的翻轉(zhuǎn)臂14，與轉(zhuǎn)軸13相連并驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的翻轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)15，以及連接在兩個履帶行走機(jī)構(gòu)11之間呈前后并排的電機(jī)艙體16和后框架17，兩個行走驅(qū)動電機(jī)12分別固定于電機(jī)艙體16內(nèi)的左右兩側(cè)，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)15固定于電機(jī)艙體16的中間，轉(zhuǎn)軸13的兩端分別伸出電機(jī)艙體16的左右兩側(cè)并穿過兩側(cè)的履帶行走機(jī)構(gòu)11后與翻轉(zhuǎn)臂14相連。其中，行走驅(qū)動電機(jī)12和翻轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)15均為防爆電機(jī)。履帶行走機(jī)構(gòu)11結(jié)合翻轉(zhuǎn)臂14，使得移動載體I既可以完成向前向后換向，有可以完成向左向右原地轉(zhuǎn)彎，使本機(jī)器人操作靈活方便。
[0021]履帶行走機(jī)構(gòu)11具體包括分別用于連接在電機(jī)艙體16和后框架17左右兩側(cè)的行走側(cè)板111、分別安裝在行走側(cè)板111前端的驅(qū)動輪112、中間的導(dǎo)輪組件113和后方的從動輪114以及將驅(qū)動輪112、導(dǎo)輪組件113和從動輪114包絡(luò)在內(nèi)的履帶115。其中，行走側(cè)板111作為主要支撐結(jié)構(gòu)，兩個行走驅(qū)動電機(jī)12分別通過錐齒輪驅(qū)動與之相近的驅(qū)動輪112轉(zhuǎn)動，驅(qū)動輪112再帶動履帶115轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)了移動載體I的行走，行走速度多3.6km/h0
[0022]翻轉(zhuǎn)臂14具體包括前后相連的小滾輪141和大滾輪142以及將該小滾輪141和大滾輪142包絡(luò)在內(nèi)的履帶143，大滾輪142的直徑和驅(qū)動輪112的直徑相等。翻轉(zhuǎn)臂14通過大滾輪142分別固定在轉(zhuǎn)軸13的兩端。如圖5所示，翻轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)15驅(qū)動轉(zhuǎn)軸13轉(zhuǎn)動，帶動兩端固定的翻轉(zhuǎn)臂14轉(zhuǎn)動，以實(shí)現(xiàn)30°爬坡或