專利名稱：一種帶翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)履帶式偵查機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
一種帶翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)履帶式偵查機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種具有平地高速行走，坡面爬越，障礙壕溝跨越以及濕地、泥濘地面、碎石地面等通過(guò)能力的一種帶翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)履帶式偵查機(jī)器人。
背景技術(shù)：
[0002]隨著科技的發(fā)展機(jī)器人領(lǐng)域越來(lái)越廣，在現(xiàn)代履帶機(jī)器人很好的運(yùn)用于軍事中， 尤其是反恐戰(zhàn)爭(zhēng)中履帶機(jī)器人無(wú)論是作為拆彈機(jī)器人、偵查機(jī)器人還是戰(zhàn)斗機(jī)器人，都發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)履帶式偵查機(jī)器人雖然也有很多種，但我國(guó)大多數(shù)為根據(jù)國(guó)外技術(shù)仿造而成，重量大，機(jī)動(dòng)性差，運(yùn)輸困難，能量消耗快；結(jié)構(gòu)復(fù)雜，維護(hù)性差，為了尋找一種輕巧、便捷、靈活的偵查機(jī)器人所以很多高校和研究所都投入到里面去研發(fā)，但研發(fā)成本高，時(shí)間長(zhǎng)，所以根本性的問(wèn)題還是沒(méi)有解決。實(shí)用新型內(nèi)容[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種可完全滿足目前市場(chǎng)的需求，同時(shí)能降低成本，并足夠高校研發(fā)能力的帶翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)履帶式偵查機(jī)器人。[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是一種帶翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)履帶式偵查機(jī)器人，由機(jī)體、上盒蓋、上盒體、上盒前板、上盒側(cè)板、六角支撐柱、前罩、后罩、翻轉(zhuǎn)前輪、 翻轉(zhuǎn)梁軸、主動(dòng)輪、誘導(dǎo)輪、從動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、行走履帶、翻轉(zhuǎn)履帶、翻轉(zhuǎn)電機(jī)和空心主軸組成，所述的機(jī)體左右對(duì)稱設(shè)置有主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、誘導(dǎo)輪、行走履帶、翻轉(zhuǎn)履帶、翻轉(zhuǎn)前輪，前后對(duì)稱設(shè)置有前罩和后罩，所述的上盒蓋、上盒體通過(guò)六角支撐柱固定在機(jī)體的頂端上，所述的上盒前板、上盒側(cè)板設(shè)置在上盒體四邊，通過(guò)螺絲固定，所述的誘導(dǎo)輪設(shè)置在主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間，與行走履帶嚙合，用來(lái)支撐機(jī)器人的重量和維持履帶的形狀，在高負(fù)載時(shí)提供額外的支撐力，另外在履帶斷裂的情況下仍可實(shí)現(xiàn)一定的行駛能力，所述的主動(dòng)輪的內(nèi)部設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)前段設(shè)有翻轉(zhuǎn)電機(jī)，兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)體左右主動(dòng)輪，所述的空心主軸設(shè)置在翻轉(zhuǎn)電機(jī)前端，連接左右主動(dòng)輪，與翻轉(zhuǎn)電機(jī)之間采用齒輪傳動(dòng)，[0005]所述的翻轉(zhuǎn)梁軸設(shè)置在機(jī)器人翻轉(zhuǎn)臂上，連接空心主軸，在空心主軸與翻轉(zhuǎn)主軸之間大量采用推力滾針，滾針軸承，以便使機(jī)器人行進(jìn)和翻轉(zhuǎn)動(dòng)作中處于相對(duì)運(yùn)動(dòng)，所述的翻轉(zhuǎn)前輪設(shè)置在機(jī)器人翻轉(zhuǎn)臂上，通過(guò)翻轉(zhuǎn)履帶連接主動(dòng)輪。[0006]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)效果[0007]1、采用鋁作為主材料，從而大大降低了機(jī)器人的總質(zhì)量；[0008]2、該機(jī)器人體積小、靈活性強(qiáng)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、便于維護(hù)，可完全適應(yīng)不同地面的變化， 空間大小、形狀變化以及坡面等缺陷，擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域
[0009]圖1為本實(shí)用新型一種帶翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)履帶式偵查機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)示意圖；[0010]圖2是本實(shí)用新型一種帶翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)履帶式偵查機(jī)器人地盤結(jié)構(gòu)示意圖。其中1-機(jī)體；2-上盒蓋；3-上盒體；4-上盒前板；5-上盒側(cè)板；6-六角支撐柱； 7-前罩；8-后罩；9-翻轉(zhuǎn)前輪；10-翻轉(zhuǎn)梁軸；11-主動(dòng)輪；12-誘導(dǎo)輪；13-從動(dòng)輪；14-驅(qū)動(dòng)電機(jī)；15-行走履帶；16-翻轉(zhuǎn)履帶；17-翻轉(zhuǎn)電機(jī)；18-空心主軸
具體實(shí)施方式
如圖1和圖2所示一種帶翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)履帶式偵查機(jī)器人，由機(jī)體1、上盒蓋2、上盒體3、上盒前板4、上盒側(cè)板5、六角支撐柱6、前罩7、后罩8、翻轉(zhuǎn)前輪9、翻轉(zhuǎn)梁軸10、主動(dòng)輪11、誘導(dǎo)輪12、從動(dòng)輪13、驅(qū)動(dòng)電機(jī)14、行走履帶15、翻轉(zhuǎn)履帶16、翻轉(zhuǎn)電機(jī)17和空心主軸18組成，所述的機(jī)體1左右對(duì)稱設(shè)置有主動(dòng)輪11、從動(dòng)輪13、誘導(dǎo)輪12、行走履帶15、翻轉(zhuǎn)履帶16、翻轉(zhuǎn)前輪9，前后對(duì)稱設(shè)置有前罩7和后罩8，所述的上盒蓋2、上盒體3通過(guò)六角支撐柱6固定在機(jī)體1的頂端上，所述的上盒前板4、上盒側(cè)板5設(shè)置在上盒體3四邊， 通過(guò)螺絲固定，所述的誘導(dǎo)輪12設(shè)置在主動(dòng)輪11和從動(dòng)輪13之間，與行走履帶15嚙合， 用來(lái)支撐機(jī)器人的重量和維持履帶的形狀，在高負(fù)載時(shí)提供額外的支撐力，另外在履帶斷裂的情況下仍可實(shí)現(xiàn)一定的行駛能力，所述的主動(dòng)輪11的內(nèi)部設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)14，驅(qū)動(dòng)電機(jī) 14前段設(shè)有翻轉(zhuǎn)電機(jī)15，兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)體左右主動(dòng)輪11，所述的空心主軸18設(shè)置在翻轉(zhuǎn)電機(jī)17前端，連接左右主動(dòng)輪11，與翻轉(zhuǎn)電機(jī)17之間采用齒輪傳動(dòng)，所述的翻轉(zhuǎn)梁軸 19設(shè)置在機(jī)器人翻轉(zhuǎn)臂上，連接空心主軸18，在空心主軸18與翻轉(zhuǎn)梁軸19之間大量采用推力滾針，滾針軸承，以便使機(jī)器人行進(jìn)和翻轉(zhuǎn)動(dòng)作中處于相對(duì)運(yùn)動(dòng)，所述的翻轉(zhuǎn)前輪9設(shè)置在機(jī)器人翻轉(zhuǎn)臂上，通過(guò)翻轉(zhuǎn)履帶16連接主動(dòng)輪11。
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的工作原理進(jìn)行說(shuō)明，一種帶翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)履帶式偵查機(jī)器人，如圖1所示，左右兩側(cè)為對(duì)稱結(jié)構(gòu)，主動(dòng)輪11驅(qū)動(dòng)行走履帶15轉(zhuǎn)動(dòng)，行走履帶15與地面接觸，產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。同時(shí)主動(dòng)輪11將傳動(dòng)傳遞到翻轉(zhuǎn)前輪9，翻轉(zhuǎn)履帶16也傳動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)爬坡功能。如圖2所示，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)14通電時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)14轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)主動(dòng)輪 11轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)左邊驅(qū)動(dòng)電機(jī)14順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，左邊行走履帶15也順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)右邊驅(qū)動(dòng)電機(jī)14逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，右邊行走履帶15也逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)體1向前行駛；反之向后行駛；當(dāng)右邊驅(qū)動(dòng)電機(jī)14順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，右邊行走履帶15也順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)左邊驅(qū)動(dòng)電機(jī)14順時(shí)針時(shí)，左邊行走履帶15也順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)體1向右轉(zhuǎn)彎；反之向左轉(zhuǎn)彎。最后應(yīng)說(shuō)明的是以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型而并非限制本實(shí)用新型所描述的技術(shù)方案；因此，盡管本說(shuō)明書參照上述的各個(gè)實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型已進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，但是，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行修改或等同替換；而一切不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍的技術(shù)方案及其改進(jìn)，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍中。
權(quán)利要求1.一種帶翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)履帶式偵查機(jī)器人，由機(jī)體、上盒蓋、上盒體、上盒前板、上盒側(cè)板、 六角支撐柱、前罩、后罩、翻轉(zhuǎn)前輪、翻轉(zhuǎn)梁軸、主動(dòng)輪、誘導(dǎo)輪、從動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、行走履帶、翻轉(zhuǎn)履帶、翻轉(zhuǎn)電機(jī)和空心主軸組成，其特征是在于所述的機(jī)體左右對(duì)稱設(shè)置有主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、誘導(dǎo)輪、行走履帶、翻轉(zhuǎn)履帶、翻轉(zhuǎn)前輪，前后對(duì)稱設(shè)置有前罩和后罩，所述主動(dòng)輪設(shè)在機(jī)體前段兩側(cè)，所述誘導(dǎo)輪設(shè)置在主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間，與行走履帶嚙合，所述的翻轉(zhuǎn)梁軸設(shè)置在機(jī)器人翻轉(zhuǎn)臂上，連接空心主軸，所述的翻轉(zhuǎn)前輪設(shè)置在機(jī)器人翻轉(zhuǎn)臂上，通過(guò)翻轉(zhuǎn)履帶連接主動(dòng)輪。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)履帶式偵查機(jī)器人，其特征在于所述的上盒蓋、上盒體通過(guò)六角支撐柱固定在機(jī)體的頂端上，所述的上盒前板、上盒側(cè)板設(shè)置在上盒體四邊，通過(guò)螺絲固定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種帶翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)履帶式偵查機(jī)器人，其特征在于所述的主動(dòng)輪的內(nèi)部設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)前段設(shè)有翻轉(zhuǎn)電機(jī)，所述的空心主軸設(shè)置在翻轉(zhuǎn)電機(jī)前端，連接左右主動(dòng)輪。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種帶翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)履帶式偵查機(jī)器人，由機(jī)體、上盒體、翻轉(zhuǎn)前輪、翻轉(zhuǎn)梁軸、主動(dòng)輪、誘導(dǎo)輪、從動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、行走履帶、翻轉(zhuǎn)履帶、翻轉(zhuǎn)電機(jī)和空心主軸組成，所述機(jī)體左右對(duì)稱設(shè)置有主動(dòng)輪、從動(dòng)輪、誘導(dǎo)輪、行走履帶、翻轉(zhuǎn)履帶、翻轉(zhuǎn)前輪，前后對(duì)稱設(shè)置有前罩和后罩，所述主動(dòng)輪設(shè)在機(jī)體前段兩側(cè)，所述誘導(dǎo)輪設(shè)置在主動(dòng)輪和從動(dòng)輪之間，與行走履帶嚙合，所述翻轉(zhuǎn)梁軸設(shè)置在機(jī)器人翻轉(zhuǎn)臂上，連接空心主軸，所述翻轉(zhuǎn)前輪設(shè)置在機(jī)器人翻轉(zhuǎn)臂上，通過(guò)翻轉(zhuǎn)履帶連接主動(dòng)輪。本實(shí)用新型具有體積小、靈活性強(qiáng)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、便于維護(hù)優(yōu)點(diǎn)，可完全適應(yīng)不同地面的變化，空間大小、形狀變化以及坡面等缺陷，擴(kuò)大了機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。
文檔編號(hào)B62D55/065GK202279171SQ20112040258
公開日2012年6月20日 申請(qǐng)日期2011年10月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月21日
發(fā)明者王學(xué)忠, 竇寶成, 竇寶柱, 范建偉, 許庭庭 申請(qǐng)人:竇寶成