一種多功能搬運裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種多功能搬運裝置，其末端執(zhí)行器包括支架、電機、兩個抓取支鏈；所述的電機安裝在支架上，兩個抓取支鏈與支架固定連接，抓取支鏈包括齒輪一、軸一、齒輪二、桿一、轉動副九、桿二、轉動副十、桿三、轉動副十一、齒輪三、桿四、轉動副十二、桿五、轉動副十三、桿六、轉動副十四、軸二。通過控制器控制車輪移動，帶動車體移動到預期位置停止；通過控制器控制回轉底座轉動，從而使得末端執(zhí)行器轉動，以調整末端執(zhí)行器的方位，到達預期位置停止轉動。本發(fā)明的一種多功能搬運裝置結構簡單、整體操作性好、靈活性強、工作可靠效率高，并可降低制造成本，提高生產效率，能夠單獨使用。
【專利說明】
一種多功能搬運裝置
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及搬運裝置，具體涉及一種多功能搬運裝置。
【背景技術】
[0002]在當今高度生產自動化的世界框架下，自動化已成為生產的主要方式，而機械手又是自動化生產機器重要的組成部分。而且機械手的應用在當今已逐漸得到普及，特別是在工業(yè)領域，起到了不可替代的作用。
[0003]在國內機械手的使用主要用于工業(yè)工件的搬運，而工件的搬運機械手大多和生產機器連在一起，當搬運的工件超過機器上機械手的抓取范圍時，就無法及時的按生產要求進行下個步驟，阻礙生產的正常進行，不利于生產效率的提高。連在一起的機械手不僅價格昂貴，而且適用范圍小，無法在本機器不使用的情況下，單獨使用。整體使用又會增加工產的制造成本，不利于工業(yè)提尚工效，達到縮減成本和提尚效率的要求。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明的目的是為了提供一種搬運裝置，使用時方便，可單獨使用，靈活性強，公用性強，以提高工業(yè)生產效率的問題。
[0005]實現(xiàn)本發(fā)明的具體方案是:一種多功能搬運裝置，其特征在于:包括車體、轉動副一、回轉底座、轉動副二、轉動副三、液壓缸一缸體、移動副一、液壓缸一伸出桿、轉動副四、機械大臂、轉動副五、機械小臂、轉動副六、液壓缸二缸體、移動副二、液壓缸二伸出桿、轉動副七、末端執(zhí)行器、轉動副八、車輪、控制器；
[0006]所述的回轉底座與車體通過轉動副一連接，回轉底座通過轉動副二與機械大臂連接;所述的液壓缸一缸體與回轉底座通過轉動副三連接，液壓缸一缸體與液壓缸一伸出桿形成移動副一;所述的液壓缸一伸出桿與機械大臂通過轉動副四連接;所述的機械大臂與機械小臂通過轉動副五連接;所述的機械小臂與液壓缸二伸出桿通過轉動副六連接，機械小臂與末端執(zhí)行器通過轉動副八連接;所述的液壓缸二伸出桿與液壓缸二缸體通過移動副二連接;所述的液壓缸二缸體通過轉動副七與機械大臂連接；
[0007]所述的末端執(zhí)行器包括支架、電機、兩個抓取支鏈;所述的電機安裝在支架上，兩個抓取支鏈與支架固定連接，抓取支鏈包括齒輪一、軸一、齒輪二、桿一、轉動副九、桿二、轉動副十、桿三、轉動副十一、齒輪三、桿四、轉動副十二、桿五、轉動副十三、桿六、轉動副十四、軸二；
[0008]所述的齒輪一安裝在電機的輸出軸上，齒輪一與齒輪二形成齒輪嗤合，所述的軸一、軸二通過軸承安裝在支架上;所述的齒輪二安裝在軸一上;所述的桿一與齒輪二固定連接;所述的桿一與桿二通過轉動副九連接;所述的桿二與桿三通過轉動副十連接;所述的桿三與支架通過轉動副十一連接;所述的齒輪三安裝在軸二上;所述的齒輪三與齒輪二形成齒輪嚙合;所述的桿四與齒輪三通過螺栓連接;所述的桿四與桿五通過轉動副十二連接;所述的桿五與桿六通過轉動副十三連接;所述的桿六通過轉動副十四與支架連接；
[0009]所述一種多功能搬運裝置的工作步驟如下:通過控制器控制車輪移動，帶動車體移動到預期位置停止;通過控制器控制回轉底座轉動，從而使得末端執(zhí)行器轉動，以調整末端執(zhí)行器的方位，到達預期位置停止轉動;通過控制器控制液壓缸一伸出相對液壓缸一缸體移動，帶動機械大臂繞回轉底座轉動，到達預期位置停止轉動;通過控制器控制液壓缸二伸出桿相對液壓缸二缸體移動，帶動機械小臂繞機械大臂轉動，到達預期位置停止移動;通過控制器控制電機正向轉動，帶動齒輪一轉動;齒輪一帶動齒輪二轉動，齒輪二帶動桿一繞軸一轉動，桿一通過與桿二的連接帶動桿三繞轉支架轉動，使桿二向內運動;齒輪二使齒輪三繞軸二轉動，齒輪三帶動桿四繞軸二轉動，桿四通過與桿五的連接帶動桿六繞支架轉動，使桿五向內運動;桿二和桿五的向內運動抓取物件，當抓緊物件時，停止電機的轉動，進行下一步；
[0010]當抓取結束時，再通過控制器控制，進行物體搬運和放置，步驟如下:通過控制器控制回轉底座轉動，從而使得末端執(zhí)行器轉動，以調整末端執(zhí)行器的方位，到達預期位置停止轉動;通過控制器控制液壓缸一伸出桿相對液壓缸一缸體移動，
[0011 ]帶動機械大臂繞回轉底座轉動，到達預期位置停止轉動;通過控制器控制液壓缸二伸出桿相對液壓缸二缸體移動，帶動機械小臂繞機械大臂轉動，到達預期位置停止移動；通過控制器控制電機反向轉動，帶動齒輪一轉動;齒輪一帶動齒輪二轉動，齒輪二帶動桿一繞軸一轉動，桿一通過與桿二的連接帶動桿三繞轉支架轉動，使桿二向外運動，齒輪二使齒輪三繞軸二轉動，齒輪三帶動桿四繞軸二轉動，桿四通過與桿五的連接帶動桿六繞轉支架轉動，使桿五向外運動，桿二和桿五的共同向外運動放置物件，電機停止轉動，重復以上步驟，執(zhí)行下一次物體抓取、搬運和放置。
[0012]本發(fā)明的有益效果是:
[0013]1、本發(fā)明的一種多功能搬運裝置采用機械傳動，利用杠桿原理、齒輪嚙合傳動、液壓系統(tǒng)等，用于工業(yè)生產搬運領域，能夠滿足多種場合下的物件搬運需求，以實現(xiàn)機械手搬運物件。
[0014]2、本發(fā)明的一種多功能搬運裝置結構簡單、整體操作性好、靈活性強、工作可靠效率尚，并可降低制造成本，提尚生廣工效，能夠單獨使用，有效解決不能及時搬運物料而耽誤進度的問題，也可以作為一個獨立的機器在其他生產線上工作。
【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明的總體結構示意圖。
[0016]圖2是本發(fā)明的末端執(zhí)行器的結構示意圖。
[0017]圖3是本發(fā)明的抓取支鏈的結構示意圖。
[0018]圖中車體1、轉動副一2、回轉底座3、轉動副二4、轉動副三5、液壓缸一缸體6、移動副一 7、液壓缸一伸出桿8、轉動副四9、機械大臂10、轉動副五11、機械小臂12、轉動副六13、液壓缸二缸體14、移動副二 15、液壓缸二伸出桿16、轉動副七17、末端執(zhí)行器18、轉動副八19、車輪20、控制器21、支架22、電機23、抓取支鏈24、齒輪一 25、軸一 26、齒輪二 27、桿一 28、轉動副九29、桿二 30、轉動副十31、桿三32、轉動副^^一33、齒輪三34、桿四35、轉動副十二36、桿五37、轉動副十三38、桿六39、轉動副十四40、軸二41。
【具體實施方式】
[0019]為了使本發(fā)明所實現(xiàn)的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體實施例和圖示，進一步闡述本發(fā)明。
[0020]如圖1，一種多功能搬運裝置，包括車體1、轉動副一2、回轉底座3、轉動副二4、轉動副三5、液壓缸一缸體6、移動副一 7、液壓缸一伸出桿8、轉動副四9、機械大臂10、轉動副五
11、機械小臂12、轉動副六13、液壓缸二缸體14、移動副二15、液壓缸二伸出桿16、轉動副七17、末端執(zhí)行器18、轉動副八19、車輪20、控制器21;所述的車體I下端裝有四個車輪20;所述的控制器21通過螺栓安裝在車體I上;所述的回轉底座3與車體I通過轉動副一 2連接，回轉底座3通過轉動副二 4與機械大臂10連接;所述的液壓缸一缸體6與回轉底座3通過轉動副三5連接，液壓缸一缸體6與液壓缸一伸出桿8形成移動副一7;所述的液壓缸一伸出桿8與機械大臂10通過轉動副四9連接;所述的機械大臂10與機械小臂12通過轉動副五11連接;所述的機械小臂12與液壓缸二伸出桿16通過轉動副六13連接，機械小臂12與末端執(zhí)行器18通過轉動副八19連接;所述的液壓缸二伸出桿16與液壓缸二缸體14通過移動副二 15連接;所述的液壓缸二缸體14通過轉動副七17與機械大臂1連接。
[0021]如圖1、圖2、圖3所示，一種多功能搬運裝置，所述的末端執(zhí)行器18包括支架22、電機23、抓取支鏈24;所述的電機23安裝在支架22上，所述的抓取支鏈24有兩個，抓取支鏈24與支架22相連接，抓取支鏈24包括齒輪一 25、軸一 26、齒輪二 27、桿一 28、轉動副九29、桿二30、轉動副十31、桿三32、轉動副^^一33、齒輪三34、桿四35、轉動副十二 36、桿五37、轉動副十三38、桿六39、轉動副十四40、軸二 41;所述的齒輪一 25安裝在電機23的輸出軸上，齒輪一
25與齒輪二 27形成齒輪嚙合，所述的軸一 26、軸二 41通過軸承安裝在支架22上;所述的齒輪二 27安裝在軸一 26上;所述的桿一 28與齒輪二 27通過螺栓連接;所述的桿一 28與桿二 30通過轉動副九29連接;所述的桿二 30與桿三32通過轉動副十31連接;所述的桿三32與支架22通過轉動副i^一33連接;所述的齒輪三34安裝在軸二 41上;所述的齒輪三34與齒輪二 27形成齒輪嚙合;所述的桿四35與齒輪三34通過螺栓連接;所述的桿四35與桿五37通過轉動副十二 36連接;所述的桿五37與桿六39通過轉動副十三38連接;所述的桿六39通過轉動副十四40與支架22連接。
[0022]工作過程:抓取時，操作者先判斷本裝置和抓取物體位置的距離，再通過控制器21控制，步驟如下:通過控制器21控制車輪20移動，帶動車體I移動到預期位置停止;通過控制器21控制回轉底座3轉動，從而使得末端執(zhí)行器18轉動，以調整末端執(zhí)行器18的方位，到達預期位置停止轉動;通過控制器21控制液壓缸一伸出桿8相對液壓缸一缸體6移動，帶動機械大臂10繞回轉底座3轉動，到達預期位置停止轉動;通過控制器21控制液壓缸二伸出桿16相對液壓缸二缸體14移動，帶動機械小臂12繞機械大臂10轉動，到達預期位置停止移動;通過控制器21控制電機23正向轉動，帶動齒輪一 25轉動;齒輪一 25帶動齒輪二 27轉動，齒輪二27帶動桿一 28繞軸一 26轉動，桿一 28通過與桿二 30的連接帶動桿三32繞轉支架22轉動，使桿二 30向內運動。齒輪二 27使齒輪三34繞軸二 41轉動，齒輪三34帶動桿四35繞軸二 41轉動，桿四35通過與桿五37的連接帶動桿六39繞支架22轉動，使桿五37向內運動。桿二30和桿五37的向內運動抓取物件，當抓緊物件時，停止電機23的轉動，進行下一步。
[0023]當抓取結束時，再通過控制器21控制，進行物體搬運和放置，步驟如下:通過控制器21控制回轉底座3轉動，從而使得末端執(zhí)行器18轉動，以調整末端執(zhí)行器18的方位，到達預期位置停止轉動;通過控制器21控制液壓缸一伸出桿8相對液壓缸一缸體6移動，
[0024]帶動機械大臂10繞回轉底座3轉動，到達預期位置停止轉動;通過控制器21控制液壓缸二伸出桿16相對液壓缸二缸體14移動，帶動機械小臂12繞機械大臂10轉動，到達預期位置停止移動;通過控制器21控制電機23反向轉動，帶動齒輪一 25轉動;齒輪一 25
[0025]帶動齒輪二27轉動，齒輪二27帶動桿一28繞軸一26轉動，桿一28通過與桿二30的連接帶動桿三32繞轉支架22轉動，使桿二 30向外運動，齒輪二 27使齒輪三34繞軸二 41轉動，齒輪三34帶動桿四35繞軸二 41轉動，桿四35通過與桿五37的連接帶動桿六39繞轉支架22轉動，使桿五37向外運動，桿二 30和桿五37的共同向外運動放置物件，電機23停止轉動，重復以上步驟，便可以下一次物體抓取、搬運和放置。
[0026]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換或改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種多功能搬運裝置，其特征在于:包括車體、轉動副一、回轉底座、轉動副二、轉動副三、液壓缸一缸體、移動副一、液壓缸一伸出桿、轉動副四、機械大臂、轉動副五、機械小臂、轉動副六、液壓缸二缸體、移動副二、液壓缸二伸出桿、轉動副七、末端執(zhí)行器、轉動副八、車輪、控制器； 所述的回轉底座與車體通過轉動副一連接，回轉底座通過轉動副二與機械大臂連接；所述的液壓缸一缸體與回轉底座通過轉動副三連接，液壓缸一缸體與液壓缸一伸出桿形成移動副一;所述的液壓缸一伸出桿與機械大臂通過轉動副四連接;所述的機械大臂與機械小臂通過轉動副五連接;所述的機械小臂與液壓缸二伸出桿通過轉動副六連接，機械小臂與末端執(zhí)行器通過轉動副八連接;所述的液壓缸二伸出桿與液壓缸二缸體通過移動副二連接;所述的液壓缸二缸體通過轉動副七與機械大臂連接； 所述的末端執(zhí)行器包括支架、電機、兩個抓取支鏈;所述的電機安裝在支架上，兩個抓取支鏈與支架固定連接，抓取支鏈包括齒輪一、軸一、齒輪二、桿一、轉動副九、桿二、轉動副十、桿三、轉動副十一、齒輪三、桿四、轉動副十二、桿五、轉動副十三、桿六、轉動副十四、軸-* * 所述的齒輪一安裝在電機的輸出軸上，齒輪一與齒輪二形成齒輪嚙合，所述的軸一、軸二通過軸承安裝在支架上;所述的齒輪二安裝在軸一上;所述的桿一與齒輪二固定連接;所述的桿一與桿二通過轉動副九連接;所述的桿二與桿三通過轉動副十連接;所述的桿三與支架通過轉動副十一連接;所述的齒輪三安裝在軸二上;所述的齒輪三與齒輪二形成齒輪嚙合;所述的桿四與齒輪三通過螺栓連接;所述的桿四與桿五通過轉動副十二連接;所述的桿五與桿六通過轉動副十三連接;所述的桿六通過轉動副十四與支架連接； 所述一種多功能搬運裝置的工作步驟如下:通過控制器控制車輪移動，帶動車體移動到預期位置停止;通過控制器控制回轉底座轉動，從而使得末端執(zhí)行器轉動，以調整末端執(zhí)行器的方位，到達預期位置停止轉動;通過控制器控制液壓缸一伸出相對液壓缸一缸體移動，帶動機械大臂繞回轉底座轉動，到達預期位置停止轉動;通過控制器控制液壓缸二伸出桿相對液壓缸二缸體移動，帶動機械小臂繞機械大臂轉動，到達預期位置停止移動;通過控制器控制電機正向轉動，帶動齒輪一轉動;齒輪一帶動齒輪二轉動，齒輪二帶動桿一繞軸一轉動，桿一通過與桿二的連接帶動桿三繞轉支架轉動，使桿二向內運動;齒輪二使齒輪三繞軸二轉動，齒輪三帶動桿四繞軸二轉動，桿四通過與桿五的連接帶動桿六繞支架轉動，使桿五向內運動;桿二和桿五的向內運動抓取物件，當抓緊物件時，停止電機的轉動，進行下一步； 當抓取結束時，再通過控制器控制，進行物體搬運和放置，步驟如下:通過控制器控制回轉底座轉動，從而使得末端執(zhí)行器轉動，以調整末端執(zhí)行器的方位，到達預期位置停止轉動;通過控制器控制液壓缸一伸出桿相對液壓缸一缸體移動， 帶動機械大臂繞回轉底座轉動，到達預期位置停止轉動；通過控制器控制液壓缸二伸出桿相對液壓缸二缸體移動，帶動機械小臂繞機械大臂轉動，到達預期位置停止移動;通過控制器控制電機反向轉動，帶動齒輪一轉動;齒輪一帶動齒輪二轉動，齒輪二帶動桿一繞軸一轉動，桿一通過與桿二的連接帶動桿三繞轉支架轉動，使桿二向外運動，齒輪二使齒輪三繞軸二轉動，齒輪三帶動桿四繞軸二轉動，桿四通過與桿五的連接帶動桿六繞轉支架轉動，使桿五向外運動，桿二和桿五的共同向外運動放置物件，電機停止轉動，重復以上步驟，執(zhí)行下一次物體抓取、搬運和放置。
【文檔編號】B25J9/08GK105922231SQ201610369421
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年5月24日
【發(fā)明人】程榮龍
【申請人】蚌埠學院