一種機器人控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機器人控制系統(tǒng)，不僅能夠精確定位機器人當前所在位置，而且能夠通過遠程監(jiān)控裝置隨時對機器人的行走路徑進行新的界定，而且不需要專業(yè)人員在后臺程序中進行添加或修改，只需要作業(yè)者使用鼠標在既定的三維立體地圖中進行選擇添加或者移動，隨時輸入新的路徑調(diào)整指令，遠程監(jiān)控裝置則會自動處理修改后的巡檢路徑數(shù)據(jù)，并通過數(shù)據(jù)接收和傳輸模塊發(fā)送給機器人主控裝置，機器人主控裝置中的存儲模塊生成新的巡檢路徑，指令機器人按照新的巡檢路徑進行巡檢。該系統(tǒng)操作簡單，定位準確，能夠更加容易地生成新的巡檢路徑，減少了誤操作和不必要的設備故障。
【專利說明】
一種機器人控制系統(tǒng)
技術領域
[0001 ]本發(fā)明涉及機器人領域，具體涉及一種機器人控制系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]機器人行走中的導航是實現(xiàn)在復雜環(huán)境下機器人系統(tǒng)依靠傳感器技術和人工智能技術，從出發(fā)點運動到目的地的系統(tǒng)和方法。機器人是一種可以幫助人類完成服務性工作的半自主或全自主工作的機器人。
[0003]路徑規(guī)劃技術是機器人研究領域的一個重要分支，是依據(jù)某個或某些優(yōu)化準則(如工作代價最小、行走路線最短、行走時間最短等)，在其工作空間中找到一條從起始點到目標地的能夠避開障礙物的最優(yōu)路徑。
[0004]室內(nèi)定位技術大多采用短距離無線定位技術，尤其采用超聲波定位技術的最為常見。但是，該技術存在以下缺陷:超聲波在傳輸過程中衰減明顯，受多徑效應和非視距傳播影響，這些缺點導致該技術基本只能用于無人且環(huán)境較空曠場所。同時，在路徑較為復雜的場所，定位準確性較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的缺陷，提供一種器人控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)不僅能夠更容易地實現(xiàn)機器人巡檢路徑的切換，同時，能夠?qū)崟r監(jiān)控接收機器人在行走過程中可能發(fā)生的碰撞、或者部件發(fā)生異常等狀況。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術方案如下:
一種機器人控制系統(tǒng)，包括:遠程監(jiān)控裝置及機器人；
所述機器人上設有蓄電池、驅(qū)動裝置、行走執(zhí)行裝置、拍攝三維圖像的拍攝裝置、進行二維掃描的激光掃描裝置，計量機器人運行距離的里程計數(shù)裝置、報警裝置和主控裝置；所述遠程監(jiān)控裝置包括主機、顯示機器人當前狀態(tài)的顯示屏和輸入外部監(jiān)控指令的輸入設備，所述主機中設有機器人巡檢路徑調(diào)整模塊；
所述主控裝置與所述遠程監(jiān)控裝置、驅(qū)動裝置、行走執(zhí)行裝置、拍攝裝置、激光掃描裝置、里程計數(shù)裝置、報警裝置相連，所述主控裝置包括:
計數(shù)模塊，獲取所述里程計數(shù)裝置計量的機器人從初始位置行走至當前位置的行走距離；
存儲模塊，存儲機器人行走路徑的三維立體地圖；接收所述行走距離，根據(jù)所述行走距離確定機器人當前在所述三維立體地圖中的區(qū)域位置;獲取所述激光掃描裝置掃描的機器人當前所在環(huán)境的二維坐標數(shù)據(jù)以及所述拍攝裝置拍攝的三維圖像;在所述區(qū)域位置內(nèi)，將所述二維坐標數(shù)據(jù)或?qū)⑺鋈S圖像與所述三維立體地圖比對，精確定位機器人的當前位置；
數(shù)據(jù)接收和傳送模塊，接收所述精確定位機器人的當前位置，并發(fā)送給所述機器人巡檢路徑調(diào)整模塊； 所述機器人巡檢路徑調(diào)整模塊，接收所述當前位置并結(jié)合外部輸入的監(jiān)控指令進行巡檢路徑調(diào)整，形成巡檢路徑調(diào)整指令，并將所述巡檢路徑調(diào)整指令通過所述數(shù)據(jù)接收和傳送模塊發(fā)送給所述存儲模塊；
所述存儲模塊根據(jù)巡檢路徑調(diào)整指令結(jié)合所述三維立體地圖生成新的巡檢路徑，并發(fā)送行走信息至所述驅(qū)動裝置；
所述驅(qū)動裝置，驅(qū)動行走執(zhí)行裝置按照新的巡檢路徑行走。
[0007]進一步地，所述機器人上還設有防撞鋼梁和急?？刂蒲b置；
所述防撞鋼梁為使用合頁將多個部分相互連接構成的環(huán)形條狀結(jié)構，所述防撞橫梁設在機器人表面，所述急?？刂蒲b置設在所述防撞橫梁的內(nèi)側(cè);所述防撞鋼梁被擠壓觸動所述急停控制裝置，機器人停止行走，所述警報裝置啟動。
[0008]進一步地，所述急?？刂蒲b置為常開行程開關，所述常開行程開關的固定端設在機器人表面，其活動觸頭朝向所述防撞鋼梁的內(nèi)壁。
[0009]進一步地，所述機器人上還設有獲取目標變壓器的當前工作聲音的定向拾音設備和對所述當前工作聲音進行頻率檢測分析的聲音頻率分析設備；
所述主控裝置中還包括音頻處理模塊，存儲變壓器的正常工作聲音頻率，同時獲取所述聲音頻率分析設備分析的目標變壓器的當前工作聲音頻率，并將該當前工作聲音頻率與所述正常工作聲音頻率比對;比對結(jié)果一致則變壓器工作正常，比對結(jié)果不一致則變壓器工作異常，并向所述報警裝置發(fā)送啟動信息，報警裝置發(fā)出警報。
[0010]進一步地，所述機器人上還設有與所述蓄電池連接的溫度傳感器，以及設在所述蓄電池上的升溫裝置和降溫裝置；
所述數(shù)據(jù)接收和傳送模塊，接收所述溫度傳感器檢測的所述蓄電池的當前溫度；
存儲模塊，存儲所述蓄電池工作的正常溫度范圍值;接收所述蓄電池的當前溫度，并與所述正常溫度范圍值對比，當前溫度較高時，發(fā)送啟動信息至所述降溫裝置；當前溫度較低時，發(fā)送啟動信息至所述升溫裝置。
[0011]進一步地，所述溫度傳感器為非接觸式溫度傳感器。
[0012]進一步地，所述升溫裝置為自控溫電伴熱帶。
[0013]進一步地，所述降溫裝置為排風扇，在機器人的表面設有與所述蓄電池連通的排風窗口。
[0014]進一步地，所述拍攝裝置為雙目立體相機，所述激光掃描裝置為激光掃描儀，所述雙目立體相機和所述激光掃描儀均設在機器人的頭部；
所述激光掃描儀的掃描角度最大為190°，掃描精度為± 15mm，掃描的最大距離為80米。
[0015]進一步地，所述里程計數(shù)裝置為碼盤。
[0016]與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明所取得的有益效果如下:
本發(fā)明提供的機器人控制系統(tǒng)，不僅能夠精確定位機器人當前所在位置，而且能夠通過遠程監(jiān)控裝置隨時對機器人的行走路徑進行新的界定，而且不需要專業(yè)人員在后臺程序中進行添加或修改，只需要作業(yè)者使用鼠標在既定的三維立體地圖中進行選擇添加或者移動即可，也就是說隨時輸入新的路徑調(diào)整指令，遠程監(jiān)控裝置則會自動處理修改后的巡檢路徑數(shù)據(jù)，并通過數(shù)據(jù)接收和傳輸模塊發(fā)送給機器人主控裝置，機器人主控裝置中的存儲模塊生成新的巡檢路徑，指令機器人按照新的巡檢路徑進行巡檢。該系統(tǒng)操作簡單，定位準確，能夠更加容易地生成新的巡檢路徑，減少了誤操作和不必要的設備故障。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明提供的一種機器人控制系統(tǒng)中機器人的結(jié)構示意圖；
圖2為本發(fā)明提供的一種機器人控制系統(tǒng)模塊圖；
圖中:1.機器人，2.頭部，3.行動輪，4.驅(qū)動裝置，5.蓄電池，6.拍攝裝置，7.激光掃描裝置，8.里程計數(shù)裝置，9.報警裝置，10.防撞鋼梁，11.急?？刂蒲b置，12.定向拾音設備，13.聲音頻率分析設備，14.溫度傳感器，15.升溫裝置，16.降溫裝置，17.主控裝置；
18.遠程監(jiān)控裝置，18-1.主機，18-2.顯示屏，18-3.輸入設備。
【具體實施方式】
[0018]以下結(jié)合附圖對本發(fā)明進行進一步詳細的敘述。
[0019]圖1和2所示，一種機器人控制系統(tǒng)，包括:遠程監(jiān)控裝置18及機器人I;機器人I上設有蓄電池5、驅(qū)動裝置4、行走執(zhí)行裝置、拍攝三維圖像的拍攝裝置6、進行二維掃描的激光掃描裝置7，計量機器人I運行距離的里程計數(shù)裝置8、報警裝置9和主控裝置17;
遠程監(jiān)控裝置18包括主機18-1、顯示機器人I當前狀態(tài)的顯示屏18-2和輸入外部監(jiān)控指令的輸入設備18-3，主機18-1中設有機器人I巡檢路徑調(diào)整模塊。
[0020]主控裝置17與遠程監(jiān)控裝置18、驅(qū)動裝置4、行走執(zhí)行裝置、拍攝裝置6、激光掃描裝置7、里程計數(shù)裝置8、報警裝置9相連，主控裝置17包括:
計數(shù)模塊，獲取所述里程計數(shù)裝置8計量的機器人I從初始位置行走至當前位置的行走距離；
存儲模塊，存儲機器人I行走路徑的三維立體地圖；接收所述行走距離，根據(jù)所述行走距離確定機器人I當前在所述三維立體地圖中的區(qū)域位置;獲取所述激光掃描裝置7掃描的機器人I當前所在環(huán)境的二維坐標數(shù)據(jù)以及所述拍攝裝置6拍攝的三維圖像;在所述區(qū)域位置內(nèi)，將所述二維坐標數(shù)據(jù)或?qū)⑺鋈S圖像與所述三維立體地圖比對，精確定位機器人I的當前位置；
數(shù)據(jù)接收和傳送模塊，接收所述精確定位機器人I的當前位置，并發(fā)送給所述機器人I巡檢路徑調(diào)整模塊；
所述機器人I巡檢路徑調(diào)整模塊，接收所述當前位置并結(jié)合外部輸入的監(jiān)控指令進行巡檢路徑調(diào)整，形成巡檢路徑調(diào)整指令，并將所述巡檢路徑調(diào)整指令通過所述數(shù)據(jù)接收和傳送模塊發(fā)送給所述存儲模塊；
所述存儲模塊根據(jù)巡檢路徑調(diào)整指令結(jié)合所述三維立體地圖生成新的巡檢路徑，并發(fā)送行走信息至所述驅(qū)動裝置4;
所述驅(qū)動裝置4，驅(qū)動行走執(zhí)行裝置按照新的巡檢路徑行走。
[0021]其中的主控裝置17可以通過PLC控制面板或者本領域其它可以使用的工控裝置來實現(xiàn)。
[0022]其中的驅(qū)動裝置4為伺服電機。伺服電機可使控制速度、位置精度非常準確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機電時間常數(shù)小、線性度高、始動電壓等特性，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。
[0023]行走執(zhí)行裝置包括頭部22和用于帶動機器人I行走行動輪33;行動輪3設在機器人I的底部，頭部22設在機器人I的頂部，頭部22和行動輪3均通過轉(zhuǎn)軸與機器人I主體連接，在運行過程中，可以在可執(zhí)行范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動任意角度。
[0024]所述拍攝裝置6為雙目立體相機，所述激光掃描裝置7為激光掃描儀，所述雙目立體相機和所述激光掃描儀均設在機器人I的頭部22。激光掃描儀的掃描角度最大為190°，掃描精度為± 15mm，掃描的最大距離為80米，可以優(yōu)選德國進口 LMS511 SICK激光雷達。
[0025]里程計數(shù)裝置8優(yōu)選為碼盤(encoding disk)，也叫里程計，測量角位移的數(shù)字編碼器。它具有分辨能力強、測量精度高和工作可靠等優(yōu)點，是測量軸轉(zhuǎn)角位置的一種最常用的位移傳感器。本方案中碼盤主要采用脈沖計數(shù)，每個脈沖車輪轉(zhuǎn)動多少來確定機器人I行走的距離，將脈沖數(shù)反饋給主控裝置17中的計數(shù)模塊，由計數(shù)模塊計算出機器人I行走距離。
[0026]具體作業(yè)時，機器人I在正常巡檢的過程中，會不斷地進行當前環(huán)境位置的掃描和拍攝，并將掃描的二維坐標數(shù)據(jù)和拍攝的三維圖像反饋給遠程監(jiān)控裝置18，后臺的監(jiān)控人員能夠在遠程監(jiān)控裝置18的顯示屏18-2上看到機器人I目前的準確定位。此時，后臺的監(jiān)控人員臨時需要正在巡檢的機器人I馬上去巡檢某一指定位置，該人員可以通過遠程監(jiān)控裝置18輸入監(jiān)控指令，主機18-1根據(jù)目前機器人I的準確位置和接收到的監(jiān)控指令，形成巡檢路徑調(diào)整指令，并將該調(diào)整指令反饋給機器人I，機器人I的主控裝置17中的存儲模塊根據(jù)該巡檢路徑調(diào)整指令結(jié)合存儲的既定三維立體地圖形成新的巡檢路徑，并指令機器人I按照新的巡檢路徑進行巡檢。
[0027]而在實際操作中，遠程監(jiān)控裝置18的顯示屏18-2上會顯示出整個巡檢場地的平面圖，同時，也能夠顯示出機器人I當前的所在位置，為了方便監(jiān)控人員的操作，可以在平面圖上使用不同顏色標明機器人I可以行走的區(qū)域、不能行走的區(qū)域，需要巡檢的設備區(qū)域，之后監(jiān)控人員可以在平面圖上通過拖動鼠標，選擇不同的區(qū)域作為臨時巡檢場所，之后機器人I將會按照監(jiān)控人員的指令進行巡檢。
[0028]變電站的變壓器由于長時間的使用，其會發(fā)生一定的內(nèi)部損耗，而根據(jù)探測變壓器的工作聲音頻率就能夠更早地了解到變壓器是否已經(jīng)發(fā)生了內(nèi)部損耗嚴重的問題。
[0029]定向拾音器正對待檢測變壓器，采集變壓器的當前工作聲音，與其連接的音頻分析儀獲取該當前工作聲音，并對其進行分析檢測，得到當前工作聲音頻率。主控裝置17中的音頻處理模塊獲取當前工作聲音頻率，并與存儲的變壓器正常工作聲音頻率對比，比對結(jié)果一致則變壓器工作正常，比對結(jié)果不一致則變壓器工作異常，向所述報警裝置9發(fā)送啟動信息，報警裝置9發(fā)出警報，提示監(jiān)測人員該變壓器需要檢修。
[0030]其中的定向拾音設備12為定向拾音器，所述聲音頻率分析設備13為音頻分析儀。定向拾音是語音增強眾多方法中的一種，是按照聲音來源方向，在混雜的信號中進行目標信號的拾取，即只拾取特定方向傳播來的聲音信號，而其他方向的噪聲、干擾信號不拾取而衰減或是屏蔽，從而達到目標語音增強的效果。
[0031]優(yōu)選報警裝置9為報警燈或者報警鈴，當報警裝置9響起，則說明被檢測變壓器為非正常工作狀態(tài)，需要及時進行檢修。
[0032]在機器人I上設置防撞鋼梁10，該防撞鋼梁10通過合頁相互連接的多個部分都成的條狀橫梁結(jié)構，在防撞鋼梁10的內(nèi)部設有急停控制裝置11，機器人I在行走過程中，防撞鋼梁10撞擊在外部物體上時，在合頁位置會向內(nèi)部凹陷，此時，內(nèi)凹部分撞擊急?？刂蒲b置11，機器人I停止行走，并啟動報警裝置9，監(jiān)控人員及時接收到報警信號，進行及時處理。通過該裝置能夠很好地保護機器人I，同時在機器人I撞擊到外部物體時能夠防止其嚴重受損。
[0033]優(yōu)選溫度傳感器14為非接觸式溫度傳感器14，不僅方便安裝而且即能夠準確測量蓄電池5的當前溫度。
[0034]其中的升溫裝置15優(yōu)選為自控溫電伴熱帶，也叫溫控電伴熱帶電纜，由導電高分子復合材料(塑料)和兩根平行金屬導線及絕緣護套構成的扁形帶狀電纜。其特性是導電高分子復合材料具有正溫度系數(shù)“PTC”特性，且相互并聯(lián)，能隨被加熱體系的溫度變化自動調(diào)節(jié)輸出功率，自動限制加熱的溫度?！癙TC”特性即正溫度系數(shù)效應，是指材料電阻率隨著溫度升高而增大，并在一定溫度區(qū)間電阻率急劇增大的特性。溫控電伴熱帶電纜可以任意截短或在一定范圍內(nèi)接長使用，并允許多次交叉重疊而無高溫熱點及燒毀之慮。
[0035]為了方便設置，優(yōu)選降溫裝置16為排風扇，排風扇設在蓄電池5—側(cè)，在機器人I的表面設置與蓄電池5連通的排風窗口，當排風扇對蓄電池5吹風時能夠及時將熱風從內(nèi)部吹出，達到對蓄電池5降溫的目的。
[0036]具體作業(yè)時，在通常環(huán)境中，機器人I行走過程中，蓄電池5不斷做功，蓄電池5自身溫度升高，此時溫度傳感器14實時檢測蓄電池5的當前溫度，并將檢測的當前溫度反饋給主控裝置17，其中的數(shù)據(jù)接收和傳送模塊接收該當前溫度，并傳送給存儲模塊。存儲模塊中存儲有蓄電池5正常工作中的正常溫度范圍值，存儲模塊將當前溫度與正常溫度范圍值對比，當該當前溫度達到或者高于正常溫度范圍值的最大值時，證明蓄電池5此時的溫度過高，需要降溫，此時，存儲模塊發(fā)送啟動信息至降溫裝置16，也就是排風扇，排風扇上的電機接收啟動信息后驅(qū)動排風扇轉(zhuǎn)動，對蓄電池5降溫。當溫度降低至正常溫度范圍值的中間值附近時，存儲模塊發(fā)送停止信息至排風扇電機，停止降溫。
[0037]當蓄電池5的當前溫度達到或者低于正常溫度范圍值的最小值時，證明蓄電池5此時的溫度過低，需要升溫。比如在環(huán)境溫度較低的地方作業(yè)，蓄電池5由于外界溫度的影響，自身溫度較低，此時會影響蓄電池5的工作時間，需要對蓄電池5及時升溫，以保證其有效的工作時間。此時，存儲模塊會發(fā)送啟動信息至升溫裝置15，也就是伴熱帶，隨被加熱蓄電池5的溫度變化自動調(diào)節(jié)輸出功率，自動限制加熱的溫度，達到對蓄電池5及時加熱升溫保證蓄電池5工作時間的目的。
[0038]以上所述實施方式僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，而并非本發(fā)明可行實施的窮舉。對于本領域一般技術人員而言，在不背離本發(fā)明原理和精神的前提下對其所作出的任何顯而易見的改動，都應當被認為包含在本發(fā)明的權利要求保護范圍之內(nèi)。
【主權項】
1.一種機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:遠程監(jiān)控裝置及機器人； 所述機器人上設有蓄電池、驅(qū)動裝置、行走執(zhí)行裝置、拍攝三維圖像的拍攝裝置、進行二維掃描的激光掃描裝置，計量機器人運行距離的里程計數(shù)裝置、報警裝置和主控裝置； 所述遠程監(jiān)控裝置包括主機、顯示機器人當前狀態(tài)的顯示屏和輸入外部監(jiān)控指令的輸入設備，所述主機中設有機器人巡檢路徑調(diào)整模塊； 所述主控裝置與所述遠程監(jiān)控裝置、驅(qū)動裝置、行走執(zhí)行裝置、拍攝裝置、激光掃描裝置、里程計數(shù)裝置、報警裝置相連，所述主控裝置包括: 計數(shù)模塊，獲取所述里程計數(shù)裝置計量的機器人從初始位置行走至當前位置的行走距離； 存儲模塊，存儲機器人行走路徑的三維立體地圖；接收所述行走距離，根據(jù)所述行走距離確定機器人當前在所述三維立體地圖中的區(qū)域位置;獲取所述激光掃描裝置掃描的機器人當前所在環(huán)境的二維坐標數(shù)據(jù)以及所述拍攝裝置拍攝的三維圖像;在所述區(qū)域位置內(nèi)，將所述二維坐標數(shù)據(jù)或?qū)⑺鋈S圖像與所述三維立體地圖比對，精確定位機器人的當前位置； 數(shù)據(jù)接收和傳送模塊，接收所述精確定位機器人的當前位置，并發(fā)送給所述機器人巡檢路徑調(diào)整模塊； 所述機器人巡檢路徑調(diào)整模塊，接收所述當前位置并結(jié)合外部輸入的監(jiān)控指令進行巡檢路徑調(diào)整，形成巡檢路徑調(diào)整指令，并將所述巡檢路徑調(diào)整指令通過所述數(shù)據(jù)接收和傳送模塊發(fā)送給所述存儲模塊； 所述存儲模塊根據(jù)巡檢路徑調(diào)整指令結(jié)合所述三維立體地圖生成新的巡檢路徑，并發(fā)送行走信息至所述驅(qū)動裝置； 所述驅(qū)動裝置，驅(qū)動行走執(zhí)行裝置按照新的巡檢路徑行走。2.根據(jù)權利要求1所述的一種機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人上還設有防撞鋼梁和急?？刂蒲b置； 所述防撞鋼梁為使用合頁將多個部分相互連接構成的環(huán)形條狀結(jié)構，所述防撞橫梁設在機器人表面，所述急?？刂蒲b置設在所述防撞橫梁的內(nèi)側(cè);所述防撞鋼梁被擠壓觸動所述急停控制裝置，機器人停止行走，所述警報裝置啟動。3.根據(jù)權利要求2所述的一種機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述急?？刂蒲b置為常開行程開關，所述常開行程開關的固定端設在機器人表面，其活動觸頭朝向所述防撞鋼梁的內(nèi)壁。4.根據(jù)權利要求1所述的一種機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人上還設有獲取目標變壓器的當前工作聲音的定向拾音設備和對所述當前工作聲音進行頻率檢測分析的聲音頻率分析設備； 所述主控裝置中還包括音頻處理模塊，存儲變壓器的正常工作聲音頻率，同時獲取所述聲音頻率分析設備分析的目標變壓器的當前工作聲音頻率，并將該當前工作聲音頻率與所述正常工作聲音頻率比對;比對結(jié)果一致則變壓器工作正常，比對結(jié)果不一致則變壓器工作異常，并向所述報警裝置發(fā)送啟動信息，報警裝置發(fā)出警報。5.根據(jù)權利要求1所述的一種機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人上還設有與所述蓄電池連接的溫度傳感器，以及設在所述蓄電池上的升溫裝置和降溫裝置； 所述數(shù)據(jù)接收和傳送模塊，接收所述溫度傳感器檢測的所述蓄電池的當前溫度； 存儲模塊，存儲所述蓄電池工作的正常溫度范圍值;接收所述蓄電池的當前溫度，并與所述正常溫度范圍值對比，當前溫度較高時，發(fā)送啟動信息至所述降溫裝置；當前溫度較低時，發(fā)送啟動信息至所述升溫裝置。6.根據(jù)權利要求5所述的一種機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述溫度傳感器為非接觸式溫度傳感器。7.根據(jù)權利要求5所述的一種機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述升溫裝置為自控溫電伴熱帶。8.根據(jù)權利要求5所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述降溫裝置為排風扇，在機器人的表面設有與所述蓄電池連通的排風窗口。9.根據(jù)權利要求1所述的機器控制系統(tǒng)，其特征在于，所述拍攝裝置為雙目立體相機，所述激光掃描裝置為激光掃描儀，所述雙目立體相機和所述激光掃描儀均設在機器人的頭部； 所述激光掃描儀的掃描角度最大為190°，掃描精度為± 15mm，掃描的最大距離為80米。10.根據(jù)權利要求1所述的機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述里程計數(shù)裝置為碼盤。
【文檔編號】B25J9/16GK105835059SQ201610276741
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年4月29日
【發(fā)明人】馮洪潤, 常浩, 苗俊杰, 付煒平, 陳凱亮, 王東輝, 劉朝輝, 肖奎歐, 張亮, 武晉文
【申請人】國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)河北省電力公司檢修分公司, 河北德普電器有限公司