工作狀態(tài)整體結(jié)構(gòu)圖；
[0022]圖2為本發(fā)明智能環(huán)保比對機(jī)器人中機(jī)器人本體的軸側(cè)圖；
[0023]圖3為本發(fā)明智能環(huán)保比對機(jī)器人中機(jī)器人本體的立體圖；
[0024]圖4為本發(fā)明智能環(huán)保比對機(jī)器人中皮托管進(jìn)給裝置的立體圖；
[0025]圖5為本發(fā)明智能環(huán)保比對機(jī)器人中防傾覆機(jī)構(gòu)的主視圖；
[0026]圖6為本發(fā)明智能環(huán)保比對機(jī)器人中輔助翻轉(zhuǎn)裝置的立體圖；
[0027]圖7為圖3中A處放大圖；
[0028]圖8為快開法蘭開啟裝置中法蘭開啟頂頭剛接觸滑塊懸臂時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖9為快開法蘭開啟裝置中法蘭開啟頂頭打開法蘭蓋板后的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]如圖1-圖3所示，本發(fā)明智能環(huán)保比對機(jī)器人包括機(jī)器人本體9、輔助翻轉(zhuǎn)裝置7、安全裝置，機(jī)器人本體9包括骨架1、行走裝置、快開法蘭開啟裝置3、皮托管進(jìn)給裝置4、防傾覆機(jī)構(gòu)5、機(jī)器人導(dǎo)向裝置6、控制系統(tǒng)，行走裝置包括第一、第二行走電機(jī)11、12、第一、第二行走減速器13、14、第一、第二履帶15、16，第一、第二行走電機(jī)11、12分別與骨架I固定連接，第一、第二行走減速器13、14分別通過法蘭與第一、第二行走電機(jī)11、12固定連接，第一行走減速器13、第一行走電機(jī)11的輸出軸分別通過聯(lián)軸器與第一、第二主動鏈輪軸17、18連接，第一、第二主動鏈輪軸17、18上分別安裝第一、第二主動鏈輪19、20，第二行走減速器14、第二行走電機(jī)12的輸出軸分別通過聯(lián)軸器與第一、第二從動鏈輪軸21、22連接，第一、第二從動鏈輪軸21、22上分別安裝第一、第二從動鏈輪23、24，第一主動鏈輪19和第二從動鏈輪24上套裝第一履帶15，第二主動鏈輪20和第一從動鏈輪23上套裝第二履帶16，第一、第二履帶15、16上均勻封裝若干塊永磁體25。
[0031]結(jié)合圖7所示，快開法蘭開啟裝置3包括微型推桿電機(jī)31、法蘭開啟頂頭32、接近開關(guān)33，微型推桿電機(jī)31固定在骨架I上，法蘭開啟頂頭32安裝在微型推桿電機(jī)31前側(cè)，接近開關(guān)33安裝在法蘭開啟頂頭32上?？扉_法蘭開啟裝置3的作用是確保迅速打開煙道外壁上檢測孔26處的法蘭蓋板34。
[0032]結(jié)合圖4所示，皮托管進(jìn)給裝置4包括進(jìn)給電機(jī)41、齒輪42、進(jìn)給齒條43、齒條導(dǎo)向裝置，進(jìn)給電機(jī)41通過法蘭48安裝在骨架I上，進(jìn)給電機(jī)41的輸出軸通過聯(lián)軸器與傳動軸49連接，傳動軸49的兩端支撐在軸承座44上，齒輪42安裝在傳動軸49上。齒條導(dǎo)向裝置包括安裝板45、進(jìn)給導(dǎo)向架46、導(dǎo)向輪47，安裝板45固定在骨架I上，安裝板45上安裝兩組進(jìn)給導(dǎo)向架46，每組進(jìn)給導(dǎo)向架46的兩端分別對稱安裝一對導(dǎo)向輪47，進(jìn)給齒條43位于導(dǎo)向輪47之間，進(jìn)給齒條43與齒輪42嚙合連接。進(jìn)給齒條43中部設(shè)置通孔，皮托管50安裝在通孔內(nèi)，皮托管與差壓式流量分析儀連接，將測得的數(shù)據(jù)信號輸出至差壓式流量分析儀，差壓式流量分析儀計(jì)算后實(shí)時(shí)輸出、存儲和上傳比對數(shù)據(jù)，將現(xiàn)場比對情況實(shí)時(shí)輸出，使當(dāng)?shù)丨h(huán)保部門能實(shí)時(shí)監(jiān)控現(xiàn)場比對情況，并接收到實(shí)時(shí)比對數(shù)據(jù)和最終比對結(jié)果。
[0033]結(jié)合圖5所示，骨架I的左、右兩側(cè)分別安裝一套防傾覆機(jī)構(gòu)5，防傾覆機(jī)構(gòu)5包括前部連桿51、中部連桿52、后部連桿53、行走輪54，后部連桿53—端與后部支座55固定連接，后部支座55固定在骨架I后部位置，后部連桿53另一端經(jīng)中部連桿52與前部連桿51連接，中部連桿52的底部與中部支座56固定連接，中部支座56固定在骨架I中部位置，行走輪54安裝在前部支座57上，前部支座57上固定彈簧導(dǎo)向筒58，壓縮彈簧59安裝在彈簧導(dǎo)向筒58內(nèi)，壓縮彈簧59的另一端頂在前部連桿51上。
[0034]當(dāng)機(jī)器人本體9在煙道側(cè)壁27上垂直爬行時(shí)，由于進(jìn)給齒條43及皮托管50比較長，使機(jī)器人本體9有較大的傾覆力矩，而機(jī)器人本體9的傾覆最先發(fā)生在位于上方的機(jī)器人本體9的后部，因此設(shè)計(jì)防傾覆機(jī)構(gòu)5以防止機(jī)器人本體9在攀爬墻壁過程中發(fā)生機(jī)器人傾覆現(xiàn)象。防傾覆機(jī)構(gòu)5的工作原理為:行走輪54與煙道側(cè)壁27接觸，由于壓縮彈簧59處于壓縮狀態(tài)，彈簧力通過前部連桿51、中間連桿52和后部連桿53傳遞到后部支座55，使機(jī)器人骨架I的后部位置受到垂直壁面向里的力的作用，保證機(jī)器人本體9不發(fā)生傾覆。
[0035]機(jī)器人導(dǎo)向裝置6包括前翼板61、后翼板62、前導(dǎo)向輪63、后導(dǎo)向輪64，前、后翼板61、62分別固定在骨架I前、后側(cè)，前翼板61的兩端分別安裝前導(dǎo)向輪63，后翼板62的兩端分別安裝后導(dǎo)向輪64，使機(jī)器人本體9在煙道側(cè)壁鋼板28上的導(dǎo)向槽29內(nèi)保持直線行走。
[0036]結(jié)合圖6所示，輔助翻轉(zhuǎn)裝置7包括上蓋板71、下箱板72、電動推桿73，上蓋板71的兩端與下箱板72的兩端分別通過銷軸74鉸接，電動推桿73的一端鉸接在下箱板72內(nèi)壁上，另一端鉸接在上蓋板71內(nèi)壁上。
[0037]輔助翻轉(zhuǎn)裝置7安裝在煙道頂部，其作用在于將機(jī)器人本體9從水平位置翻轉(zhuǎn)到垂直位置。因此當(dāng)檢測孔26位于煙道頂部65時(shí)，不需使用輔助翻轉(zhuǎn)裝置7即能完成對煙道的檢測。
[0038]輔助翻轉(zhuǎn)裝置7有兩種工作狀態(tài):開啟狀態(tài)和閉合狀態(tài)，兩種狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換靠電動推桿73來完成。閉合狀態(tài)時(shí)，上蓋板71與煙道頂部65平行，與煙道側(cè)壁27垂直，方便操作人員對機(jī)器人本體9進(jìn)行組裝或拆解。開啟狀態(tài)時(shí)，上蓋板71與煙道頂部65垂直，與煙道側(cè)壁27平行，且上蓋板71與煙道側(cè)壁27的鋼板28剛好接觸，有利于機(jī)器人本體9從上蓋板71順利爬到煙道側(cè)壁27上或從煙道側(cè)壁27爬到上蓋板71上，實(shí)現(xiàn)了檢測孔26位于煙道側(cè)壁27上的煙道檢測。
[0039]由于機(jī)器人本體9在煙道側(cè)壁27上垂直爬行，屬于高危作業(yè)，因此本發(fā)明設(shè)計(jì)了相應(yīng)安全裝置，防止機(jī)器人本體9墜落等意外情況的發(fā)生。安裝裝置包括固定于煙道頂部65的兩根安全立柱81、電纜卷筒82、防墜器83，電纜卷筒82安裝在其中一根安全立柱81上，機(jī)器人本體9上的線纜(圖中未示出)纏繞在電纜卷筒82上，每根安全立柱81的底部固定一個(gè)防墜器83，防墜器83的鋼絲繩(圖中未示出)與機(jī)器人骨架I連接。當(dāng)檢測孔26位于煙道頂部65時(shí)，安全裝置僅設(shè)置一根安全立柱和電纜卷筒即可。
[0040]安全立柱81的作用在于承載機(jī)器人本體9意外墜落時(shí)所受的重力。電纜卷筒82的作用是當(dāng)機(jī)器人本體9在壁面爬行過程中對其電纜進(jìn)行收納，防止機(jī)器人本體9拖拽電纜過長導(dǎo)致的電纜纏繞等現(xiàn)象發(fā)生，電纜卷筒82由卷簧控制，在卷簧的作用下，線纜可始終保持一定張力。防墜器83的鋼絲繩能低于一定速率緩慢伸出，機(jī)器人本體9正常行走時(shí)其動作不受鋼絲繩影響，當(dāng)機(jī)器人本體9突然墜落時(shí)鋼絲繩伸出速率突然增大，防墜器83可在短時(shí)間內(nèi)立即鉗住鋼絲繩，防止機(jī)器人本體9墜落到地面。
[0041]控制系統(tǒng)包括單片機(jī)控制器91、攝像頭92、遙控器，單片機(jī)控制器91和攝像頭92都安裝在骨架I上，攝像頭92用于拍攝機(jī)器人所處環(huán)境，并將視頻信號實(shí)時(shí)回傳到遙控器顯示屏上，方便操作員作出正確控制機(jī)器人本體9運(yùn)動的判斷。
[0042]單片機(jī)控制器91的信號接收端與接近開關(guān)33的信號輸出端連接，單片機(jī)控制器91的控制信號輸出端分別與第一、第二行走電機(jī)11、12、第一、第二行走減速器13、14、微型推桿電機(jī)31、進(jìn)給電機(jī)41的控制端連接，通過單片機(jī)控制器91分別對第一、第二行走電機(jī)11、12、第一、第二行走減速器13、14、微型推桿電機(jī)31、進(jìn)給電機(jī)41的工作狀態(tài)進(jìn)行控制。攝像頭92的視頻信號輸出端與遙控器的視頻信號接收端連接，遙控器的控制信號輸出端與單片機(jī)控制器91的控制端連接，單片機(jī)控制器91的控制信號輸出端與攝像頭92的控制端連接，攝像頭92將拍攝到的圖像傳輸給遙控器，遙控器通過自身顯示屏對外顯示圖像，工作人員通過遙控器向單片機(jī)控制器91發(fā)送不同的控制指令，從而分別完成單片機(jī)控制器91對攝像頭92、第一、第二行走電機(jī)11、12、第一、第二