一種智能家居機器人及智能家居控制方法
【專利摘要】本發(fā)明實施例公開了一種智能家居機器人及智能家居控制方法，應用于智能家居技術領域。該智能家居機器人包括：主控模塊、環(huán)境監(jiān)測模塊、定位導航模塊、避障模塊、Z?Wave無線收發(fā)模塊、電動機、萬向輪；環(huán)境監(jiān)測模塊用于監(jiān)測室內(nèi)環(huán)境指標；主控模塊用于在室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍不匹配時，控制Z?Wave無線收發(fā)模塊向改變室內(nèi)環(huán)境指標對應的目標家電發(fā)送控制信號；定位導航模塊用于記錄智能家居機器人的移動軌跡，以預設算法構建電子地圖；避障模塊用于檢測智能家居機器人周圍是否存在障礙物；電動機用于驅動萬向輪移動到目標家電的預設控制范圍內(nèi)。實施本發(fā)明實施例，通過室內(nèi)環(huán)境指標調(diào)整對應的目標家電的工作狀態(tài)，提高了控制家電的智能性。
【專利說明】
一種智能家居機器人及智能家居控制方法
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及智能家居技術領域，尤其涉及一種智能家居機器人及智能家居控制方法。
【背景技術】
[0002]隨著科學技術的發(fā)展，可以通過遙控器控制的家用設備的種類越來越多，如電視機、機頂盒、空調(diào)、燈具等等，隨之而來的是遙控器過多而導致操作不便，例如，如果找不到遙控器就難以對家電進行控制操作;遙控器繁多會占用空間進而影響整潔；由于各個遙控器的外形相似，也很容易造成混淆等問題。
[0003]隨著物聯(lián)網(wǎng)技術的出現(xiàn)，智能家居逐漸成為業(yè)界熱點關注的項目。智能家居是以住宅為平臺，利用網(wǎng)絡通信技術、安全防范技術、自動控制技術等與家居生活有關的設備進行集成，構建高效的住宅設施與家中日程事務的管理系統(tǒng)，提升家居安全性、便利性、舒適性。因此，提供智能家居服務的智能機器人也由此產(chǎn)生，然而，目前的家庭服務機器人大多不具備控制家庭中家用家電的功能，即使具備控制家電功能的智能機器人，其控制過程也十分繁瑣復雜，需要機器人精確的移動到家電附近，高精度的辨識家電的開關按鈕，然后通過機械手操縱開關，智能性比較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實施例提供了一種智能家居機器人及智能家居控制方法，通過室內(nèi)環(huán)境指標調(diào)整對應的目標家電的工作狀態(tài)，提尚了控制家電的智能性。
[0005]本發(fā)明實施例第一方面公開了一種智能家居機器人，所述智能家居機器人包括:主控模塊、環(huán)境監(jiān)測模塊、定位導航模塊、避障模塊、Z-Wave無線收發(fā)模塊、電動機、萬向輪；
[0006]所述主控模塊與所述環(huán)境監(jiān)測模塊、所述定位導航模塊、所述避障模塊、所述Z-Wave無線收發(fā)模塊、所述電動機連接；
[0007]所述萬向輪與所述電動機連接；
[0008]所述環(huán)境監(jiān)測模塊用于監(jiān)測室內(nèi)環(huán)境指標；
[0009]所述主控模塊用于將所述室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍進行比對，并在所述室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍不匹配時，控制所述Z-Wave無線收發(fā)模塊向改變所述室內(nèi)環(huán)境指標對應的目標家電發(fā)送控制信號，以調(diào)整所述目標家電的工作狀態(tài)；
[0010]所述Z-Wave無線收發(fā)模塊還用于接收并存儲各個家電的Z-Wave無線遙控信號；
[0011]所述定位導航模塊用于記錄所述智能家居機器人的移動軌跡，并以預設算法構建電子地圖；
[0012]所述避障模塊用于在所述智能家居機器人移動過程中檢測所述智能家居機器人周圍是否存在障礙物；
[0013]所述主控模塊還用于在所述智能家居機器人周圍存在障礙物時，根據(jù)所述障礙物的位置信息控制所述智能家居機器人改變軌跡從而規(guī)避所述障礙物，并調(diào)整所述智能家居機器人的移動軌跡以與所述電子地圖中存儲的軌跡一致；
[0014]所述電動機用于接收所述主控模塊發(fā)送的驅動信號，驅動所述萬向輪移動到所述目標家電的預設控制范圍內(nèi)。
[0015]作為一種可選的實施方式，所述智能家居機器人還包括語音交流控制模塊，其中:
[0016]所述語音交流控制模塊與所述主控模塊連接；
[0017]所述語音交流控制模塊用于接收用戶輸入的語音信號，并解析所述語音信號，以與用戶進行語音交互。
[0018]作為一種可選的實施方式，所述智能家居機器人還包括智能安全報警模塊，其中:
[0019]所述智能安全報警模塊與所述主控模塊連接；
[0020]所述智能安全報警模塊用于在發(fā)生非正常狀況時，發(fā)出報警信號以及向用戶發(fā)送預警提示信息。
[0021]作為一種可選的實施方式，所述智能家居機器人還包括無線通信模塊，其中:
[0022]所述無線通信模塊與所述主控模塊連接；
[0023]所述無線通信模塊用于與用戶進行遠程交互。
[0024]作為一種可選的實施方式，所述智能家居機器人還包括定時模塊以及攝像頭，其中:
[0025]所述定時模塊以及所述攝像頭與所述主控模塊連接；
[0026]所述定時模塊用于設定所述智能家居機器人進行室內(nèi)巡邏的時間；
[0027]所述攝像頭用于在所述智能家居機器人進行室內(nèi)巡邏時，對所述智能家居機器人的周圍環(huán)境進行掃描，并通過所述無線通信模塊將所述攝像頭掃描的視頻圖像發(fā)送給用戶。
[0028]本發(fā)明實施例第二方面公開了一種智能家居控制方法，應用于智能家居機器人，所述智能家居機器人與家電之間采用Z-Wave無線通信方式進行通信，所述方法包括:
[0029]監(jiān)測室內(nèi)環(huán)境指標，并將所述室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍進行比對；
[0030]若所述室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍不匹配，則根據(jù)所述智能家居機器人中預存的電子地圖控制所述智能家居機器人向改變所述室內(nèi)環(huán)境指標對應的目標家電的預設控制范圍內(nèi)移動；
[0031]檢測所述智能家居機器人的周圍是否存在障礙物；
[0032]若存在障礙物，則控制所述智能家居機器人改變軌跡規(guī)避所述障礙物，并調(diào)整所述智能家居機器人的移動軌跡以與所述預存的電子地圖中存儲的軌跡一致；
[0033]若所述智能家居機器人移動到所述目標家電的預設控制范圍內(nèi)，則通過Z-Wave無線通信方式向所述目標家電發(fā)送控制指令，以調(diào)整所述目標家電的工作狀態(tài)。
[0034]作為一種可選的實施方式，所述通過Z-Wave無線通信方式向所述目標家電發(fā)送控制指令，以調(diào)整所述目標家電的工作狀態(tài)之前，所述方法還包括:
[0035]接收并存儲各個家電的Z-Wave無線遙控信號。
[0036]作為一種可選的實施方式，所述方法還包括:
[0037]接收用戶輸入的語音信號；
[0038]解析所述語音信號，以與用戶進行語音交互，并執(zhí)行與所述語音信號匹配的目標操作。
[0039]作為一種可選的實施方式，所述方法還包括:
[0040]監(jiān)測室內(nèi)是否發(fā)生非正常狀況；
[0041]若室內(nèi)發(fā)生非正常狀況，則發(fā)出報警信號以及向用戶發(fā)送預警提示信息。
[0042]作為一種可選的實施方式，所述方法還包括:
[0043]根據(jù)預設周期進行室內(nèi)巡邏；
[0044]掃描所述智能家居機器人的周圍環(huán)境，并將所述智能家居機器人的周圍環(huán)境的視頻圖像發(fā)送給用戶。
[0045]從以上技術方案可以看出，本發(fā)明實施例具有以下優(yōu)點:通過智能家居機器人中的環(huán)境監(jiān)測模塊監(jiān)測室內(nèi)環(huán)境指標，并由主控模塊在室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍不匹配時，通過定位導航模塊以及避障模塊控制智能家居機器人移動至改變上述室內(nèi)環(huán)境指標對應的目標家電預設的控制范圍內(nèi)，由Z-Wave無線收發(fā)模塊向目標家電發(fā)送控制信號，以調(diào)整該目標家電的工作狀態(tài);實施本發(fā)明實施例，通過室內(nèi)環(huán)境指標調(diào)整對應的目標家電的工作狀態(tài)，提高了控制家電的智能性。
【附圖說明】
[0046]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡要介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域的普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0047]圖1是本發(fā)明實施例公開的一種智能家居機器人的結構示意圖；
[0048]圖2是本發(fā)明實施例公開的一種智能家居控制方法的流程示意圖；
[0049]圖3是本發(fā)明實施例公開的另一種智能家居控制方法的流程示意圖。
【具體實施方式】
[0050]為了使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖對本發(fā)明作進一步地詳細描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部份實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0051]Z-Wave技術是一種新興的基于射頻的、低成本、低功耗、高可靠、適于網(wǎng)絡的短距離無線通信技術，工作頻帶為908.42MHz (美國)?868.42MHz (歐洲)，采用FSK(BFSK/GFSK)調(diào)制方式，數(shù)據(jù)傳輸速率為9.6kbps，信號的有效覆蓋范圍在室內(nèi)是30m，室外可超過100m，適合于窄帶寬應用場合。隨著通信距離的增大，設備的復雜度、功耗以及系統(tǒng)成本都在增加，相對于現(xiàn)有的各種無線通信技術，Z-Wave技術將是最低功耗和最低成本的技術，有力地推動著低速率無線個人區(qū)域網(wǎng)。
[0052]每一個Z-Wave網(wǎng)絡都擁有自己獨立的網(wǎng)絡地址(HomeID);網(wǎng)絡內(nèi)每個節(jié)點的地址(NodeID)，由控制節(jié)點(Controller)分配。每個網(wǎng)絡最多容納232個節(jié)點(Slave)，包括控制節(jié)點在內(nèi)?？刂乒?jié)點可以有多個，但只有一個主控制節(jié)點，即所有網(wǎng)絡內(nèi)節(jié)點的分配，都由主控制節(jié)點負責，其他控制節(jié)點只是轉發(fā)主控制節(jié)點的命令。已入網(wǎng)的普通節(jié)點，所有控制節(jié)點都可以控制。超出通信距離的節(jié)點，可以通過控制器與受控節(jié)點之間的其他節(jié)點，以路由(Routing)的方式完成控制。
[0053]Z-Wave采用動態(tài)路由技術，每個Slave內(nèi)部都存有一個路由表，該路由表由Contro I Ier寫入。存儲信息為該Slave入網(wǎng)時，周邊存在的其他Slave的Node ID。這樣每個Slave都知道周圍有哪些Slaves，而Controller存儲了所有Slaves的路由信息。當ControIIer與受控Slave的距離超出最大控制距離時，ControlIer會調(diào)用最后一次正確控制該Slave的路徑發(fā)送命令，如該路徑失敗，則從第一個Slave開始重新檢索新的路徑。
[0054]Z-Wave技術設計用于智能家居、照明商業(yè)控制以及狀態(tài)讀取應用，例如抄表、照明及家電控制、供熱通風與空氣調(diào)節(jié)(Heating、Ventilat1n and Air Condit1ning,HVAC) n接入控制、防盜及火災檢測等。Z-Wave可將任何獨立的設備轉換為智能網(wǎng)絡設備，從而可以實現(xiàn)控制和無線監(jiān)測。
[0055]本發(fā)明實施例提供了一種智能家居機器人及智能家居控制方法，通過室內(nèi)環(huán)境指標調(diào)整對應的目標家電的工作狀態(tài)，提尚了控制家電的智能性。
[0056]請參閱圖1，圖1是本發(fā)明實施例公開的一種智能家居機器人的結構示意圖，其中，圖1所示的智能家居機器人包括:主控模塊100、環(huán)境監(jiān)測模塊110、定位導航模塊120、避障模塊130、Z-Wave無線收發(fā)模塊140、電動機150、萬向輪160、語音交流控制模塊170、智能安全報警模塊180、無線通信模塊190、定時模塊210、攝像頭220以及存儲模塊230。
[0057]其中，主控模塊100是整個智能家居機器人的控制核心，與環(huán)境監(jiān)測模塊110、定位導航模塊120、避障模塊130、Z-Wave無線收發(fā)模塊140、電動機150、語音交流控制模塊170、智能安全報警模塊180、無線通信模塊190、定時模塊210、攝像頭220連接，萬向輪160與電動機150連接，需要說明的是，圖1所示的智能家居機器人僅僅標示了智能家居機器人中用于執(zhí)行本發(fā)明實施例公開的家電控制所需的組件，還可以包括比圖1中更多或更少的部件元件，例如電池、充電插頭等。并且，有的模塊可以整合在主控模塊中，或者可以細分成更多的子模塊。
[0058]其中，環(huán)境監(jiān)測模塊110可以包括溫濕度探測器、二氧化碳探測器、甲醛探測器、粉塵顆粒探測器、一氧化碳探測器、煤氣探測器、光照度探測器等，用于監(jiān)測室內(nèi)的環(huán)境指標。
[0059]主控模塊100用于將環(huán)境監(jiān)測模塊110監(jiān)測的室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍進行比對，并在上述室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍不匹配時，控制Z-Wave無線收發(fā)模塊140向改變上述室內(nèi)環(huán)境指標對應的目標家電發(fā)送控制信號，以調(diào)整目標家電的工作狀態(tài)，其中，預設的數(shù)值范圍可以根據(jù)試驗確定，表示一個比較舒適及安全的室內(nèi)環(huán)境。例如，若室內(nèi)溫度與預設的數(shù)值范圍不匹配，若溫度高于閾值上限則啟動空調(diào)或降低空調(diào)溫度，若溫度低于閾值下限則關閉空調(diào)或提高空調(diào)溫度，若光照強度與預設的數(shù)值范圍不匹配，若光照強度高于閾值上限則可以關閉窗簾和/或關閉照明燈具，若光照強度低于閾值下限則可以打開窗簾和/或打開照明燈具等，從而通過室內(nèi)環(huán)境狀況控制對應的家電。
[0060]定位導航模塊120用于記錄智能家居機器人的移動軌跡，以預設算法構建電子地圖，并通過存儲模塊230進行存儲，例如，可以通過智能家居機器人中的陀螺儀等慣性傳感器計算智能家居機器人移動的方向，通過藍牙、WIF1、射頻等定位技術測量智能家居機器人與家電之間的距離，然后通過機器學習以及模式識別等算法進行數(shù)據(jù)處理構建室內(nèi)電子地圖。
[0061 ] 避障模塊130可以包括超聲波傳感器、角速度傳感器、接觸傳感器、紅外傳感器等，其中，在智能家居機器人的正前方、左前方、右前方、后方各安裝一個紅外傳感器，用于探測智能家居機器人附近是否存在障礙物。超聲波傳感器可以均勻分布在智能家居機器人的各個方向，用于獲取智能家居機器人與障礙物之間的距離，角度傳感器用于檢測智能家居機器人的轉向，接觸傳感器可以探測細小障礙物及形狀不規(guī)則障礙物等超聲波傳感器無法探測的障礙物。
[0062]Z-Wave無線收發(fā)模塊140用于接收并存儲各個家電的Z-Wave無線遙控信號，并通過存儲模塊230進行存儲，以及根據(jù)存儲的各個家電的Z-Wave無線遙控信號向能夠改變室內(nèi)環(huán)境指標的對應的目標家電發(fā)送控制信號，以調(diào)整目標家電的工作狀態(tài)。
[0063]電動機150用于在主控模塊100的控制下，驅動萬向輪160移動到目標家電的預設控制范圍內(nèi)。
[0064]語音交流控制模塊170用于接收用戶輸入的語音信號，并解析該語音信號，以與用戶進行語音交互?？梢栽谡Z音交流控制模塊170中預存一些簡單的對話或者通過網(wǎng)絡進行搜索獲取與用戶輸入的語音信號匹配的答案。例如，可以通過麥克風等聲音信號接收裝置接收用戶輸入的語音信號，并通過語音識別技術識別出上述語音信號中的關鍵字，比如“今天天氣怎么樣”，此時，智能家居機器人可以根據(jù)內(nèi)部的應用軟件獲知今天的天氣情況或者通過環(huán)境監(jiān)測模塊獲知今天的天氣情況，然后告知用戶，進一步地，還可以根據(jù)今天的天氣情況向用戶播報一些注意事項;再例如，用戶向智能家居機器人詢問某一物品的使用方法，此時智能家居機器人可以搜索預存對話庫或者通過網(wǎng)絡搜索尋找出與該問題匹配的答案之后，告知用戶等等實現(xiàn)與用戶之間的交流。
[0065]可選地，語音交流控制模塊170還可以用于接收用戶輸入的家電控制指令，進而通過主控模塊100控制對應的家電。例如，用戶輸入“請打開空調(diào)”指令，語音交流控制模塊170解析該執(zhí)行之后，回答“好的，請稍等”，然后將該指令傳輸給主控模塊100，由主控模塊100實現(xiàn)開啟空調(diào)的功能，相應的，還可以通過上述方式控制其它家電。
[0066]智能安全報警模塊180可以包括煙霧傳感器、紅外熱成像儀、氣體傳感器等，用于在發(fā)生非正常狀況時，發(fā)出報警信號以及向用戶發(fā)送預警提示信息，例如，若檢測到發(fā)生火災，煤氣泄漏，有外人侵入時，撥打保安室的電話，或者通過響鈴，語音等發(fā)出報警信號，同時向用戶發(fā)送預警提示信息。
[0067]無線通信模塊190用于通過無線網(wǎng)絡與用戶進行遠程交互，其中，可以通過無線保真(Wlreless-Fidelity，WIFI)、通用分組無線服務(General Packet Rad1 Service ,GPRS)、全球移動通信系統(tǒng)(Global System for Mobile communicat1n，GSM)等無線通信網(wǎng)絡與用戶進行遠程交互，例如，向用戶發(fā)送信息以及接收用戶發(fā)送的信息等。
[0068]定時模塊210用于設定智能家居機器人進行室內(nèi)巡邏的時間。
[0069]攝像頭220用于在智能家居機器人進行室內(nèi)巡邏時，對智能家居機器人的周圍環(huán)境進行掃描，并通過無線通信模塊190將攝像頭掃描的視頻圖像發(fā)送給用戶。
[0070]作為一種可選的實施方式，上述的智能家居機器人中還可以包括時間模塊，可以與北京時間同步，以區(qū)分工作日與非工作日，避免用戶在工作日上班時開啟空調(diào)，加濕器等家電造成電量浪費，以及在用戶回家之間將室內(nèi)環(huán)境調(diào)整到一個合適的范圍。
[0071]作為一種可選的實施方式，上述的智能家居機器人中還可以包括電池及充電插頭，電池用于為主控模塊等耗電模塊進行供電，充電插頭用于在電量小于預設閾值時智能家居機器人自動移動到充電位置并自行為電池充電。
[0072]其中，通過圖1所示的智能家居機器人，通過室內(nèi)環(huán)境指標調(diào)整對應的目標家電的工作狀態(tài)，提高了控制家電的智能性。
[0073]請參閱圖2，圖2是本發(fā)明實施例公開的一種智能家居控制方法的流程示意圖。其中，圖2所示的智能家居控制方法與家電之間采用Z-Wave無線通信方式進行通信，該方法包括:
[0074]201:監(jiān)測室內(nèi)環(huán)境指標，并將上述室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍進行比對；
[0075]本發(fā)明實施例中，可以通過溫濕度探測器、二氧化碳探測器、甲醛探測器、粉塵顆粒探測器、一氧化碳探測器、煤氣探測器、光照度探測器等監(jiān)測室內(nèi)的環(huán)境指標，并將上述室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍進行比對，其中，其中，預設的數(shù)值范圍可以根據(jù)試驗確定，表示一個比較舒適及安全的室內(nèi)環(huán)境。
[0076]202:若上述室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍不匹配，則根據(jù)智能家居機器人中預存的電子地圖控制該智能家居機器人向改變上述室內(nèi)環(huán)境指標對應的目標家電的預設控制范圍內(nèi)移動；
[0077]本發(fā)明實施例中，若上述室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍不匹配，則根據(jù)智能家居機器人中預存的電子地圖控制該智能家居機器人向能夠改變上述室內(nèi)環(huán)境指標的對應的目標家電的預設控制范圍內(nèi)移動，其中，預存的電子地圖可以通過智能家居機器人中的陀螺儀等慣性傳感器計算智能家居機器人移動的方向，通過藍牙、WIF1、射頻等定位技術測量智能家居機器人與家電之間的距離，然后通過機器學習以及模式識別等算法進行數(shù)據(jù)處理構建室內(nèi)電子地圖。
[0078]203:檢測智能家居機器人的周圍是否存在障礙物；
[0079]本發(fā)明實施例中，可以通過超聲波傳感器、角速度傳感器、接觸傳感器、紅外傳感器等多個傳感器的融合技術檢測智能家居機器人周圍是否存在障礙物，其中，在智能家居機器人的正前方、左前方、右前方、后方各安裝一個紅外傳感器，用于探測智能家居機器人附近是否存在障礙物。超聲波傳感器可以均勻分布在智能家居機器人的各個方向，用于獲取智能家居機器人與障礙物之間的距離，角度傳感器用于檢測智能家居機器人的轉向，接觸傳感器可以探測細小障礙物及形狀不規(guī)則障礙物等超聲波傳感器無法探測的障礙物。
[0080]204:若存在障礙物，則控制智能家居機器人改變軌跡規(guī)避該障礙物，并調(diào)整智能家居機器人的移動軌跡以與上述預存的電子地圖中存儲的軌跡一致；
[0081]本發(fā)明實施例中，若存在障礙物，則可以通過改變智能家居機器人的移動方向規(guī)避該障礙物，并在規(guī)避障礙物之后，調(diào)整智能家居機器人的移動軌跡以與預存的電子地圖中存儲的軌跡一致。
[0082]205:若智能家居機器人移動到上述目標家電的預設控制范圍內(nèi)，則通過Z-Wave無線通信方式向上述目標家電發(fā)送控制指令，以調(diào)整該目標家的工作狀態(tài)。
[0083]本發(fā)明實施例中，目標家電由監(jiān)測到的室內(nèi)環(huán)境指標確定，例如，若室內(nèi)溫度與預設的數(shù)值范圍不匹配，若溫度超過閾值上限則啟動空調(diào)或降低空調(diào)溫度，若溫度低于閾值下限則關閉空調(diào)或提高空調(diào)溫度，若光照強度與預設的數(shù)值范圍不匹配，若光照強度高于閾值上限則可以關閉窗簾和/或關閉照明燈具，若光照強度低于閾值下限則可以打開窗簾和/或打開照明燈具等，從而通過室內(nèi)環(huán)境狀況控制對應的家電。
[0084]進一步地，請參閱圖3，圖3是本發(fā)明實施例公開的另一種智能家居控制方法的流程示意圖。其中，圖3所示的智能家居控制方法與家電之間采用Z-Wave無線通信方式進行通信，該方法包括:
[0085]301:監(jiān)測室內(nèi)環(huán)境指標，并將上述室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍進行比對；
[0086]302:若上述室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍不匹配，則根據(jù)智能家居機器人中預存的電子地圖控制該智能家居機器人向改變上述室內(nèi)環(huán)境指標對應的目標家電的預設控制范圍內(nèi)移動；
[0087]303:檢測智能家居機器人的周圍是否存在障礙物；
[0088]304:若存在障礙物，則控制智能家居機器人改變軌跡規(guī)避該障礙物，并調(diào)整智能家居機器人的移動軌跡以與上述預存的電子地圖中存儲的軌跡一致；
[0089]305:接收并存儲各個家電的Z-Wave無線遙控信號；
[0090]本發(fā)明實施例中，可以預先接收各個家用電器的Z-Wave無線遙控信號并進行存儲，其中，可以接收電器發(fā)送的與該電器匹配的Z-Wave無線遙控信號，也可以通過網(wǎng)絡下載與電器型號匹配的Z-Wave無線遙控信號等，具體采用何種方式，本發(fā)明實施例不作唯一性限定。
[0091]306:若智能家居機器人移動到上述目標家電的預設控制范圍內(nèi)，則通過Z-Wave無線通信方式向上述目標家電發(fā)送控制指令，以調(diào)整該目標家電的工作狀態(tài)；
[0092]307:接收用戶輸入的語音信號；
[0093]308:解析上述語音信號，以與用戶進行語音交互，并執(zhí)行與該語音信號匹配的目標操作；
[0094]本發(fā)明實施例中，可以在智能家居機器人中預存一些簡單的對話或者通過網(wǎng)絡進行搜索獲取與用戶輸入的語音信號匹配的答案。例如，可以通過麥克風等聲音信號接收裝置接收用戶輸入的語音信號，并通過語音識別技術識別出上述語音信號中的關鍵字，比如“今天天氣怎么樣”，此時，智能家居機器人可以根據(jù)內(nèi)部的應用軟件獲知今天的天氣情況或者通過環(huán)境監(jiān)測模塊獲知今天的天氣情況，然后告知用戶，進一步地，還可以根據(jù)今天的天氣情況向用戶播報一些注意事項;再例如，用戶向智能家居機器人詢問某一物品的使用方法，此時智能家居機器人可以搜索預存對話庫或者通過網(wǎng)絡搜索尋找出與該問題匹配的答案之后，告知用戶等等實現(xiàn)與用戶之間的交流。
[0095]作為一種可選的實施方式，用戶輸入的語音信號還可以是家電控制指令，以實現(xiàn)調(diào)整家電工作狀態(tài)的目的。例如，用戶輸入“請打開空調(diào)”指令，通過解析該指令后，回答“好的，請稍等”，然后控制智能家居機器人實現(xiàn)開啟空調(diào)的目的，相應的，還可以通過上述方式控制其它家電。
[0096]309:監(jiān)測室內(nèi)是否發(fā)生非正常狀況；
[0097]310:若室內(nèi)發(fā)生非正常狀況，則發(fā)出報警信號以及向用戶發(fā)送預警提示信息；
[0098]本發(fā)明實施例中，可以通過煙霧傳感器、紅外熱成像儀、氣體傳感器等監(jiān)測室內(nèi)的安全情況，若發(fā)生非正常狀況，則發(fā)出報警信號以及向用戶發(fā)送預警提示信息，例如，若檢測到發(fā)生火災，煤氣泄漏，有外人侵入等時，撥打保安室的電話，或者通過響鈴，語音等發(fā)出報警信號，同時向用戶發(fā)送預警提示信息。
[0099]311:根據(jù)預設周期進行室內(nèi)巡邏；
[0100]312:掃描智能家居機器人的周圍環(huán)境，并將該智能家居機器人的周圍環(huán)境的視頻圖像發(fā)送給用戶。
[0101]本發(fā)明實施例中，智能家居機器人可以根據(jù)預設周期進行室內(nèi)巡邏，并在機器人進行室內(nèi)巡邏時，對智能家居機器人的周圍環(huán)境進行掃描，將掃描的視頻圖像發(fā)送給用戶，讓用戶可以對室內(nèi)環(huán)境狀況及安全狀況進行監(jiān)控。
[0102]值得注意的是，上述智能家居機器人及智能家居控制方法的實施例中，所包括的各個模塊只是按照功能邏輯進行劃分的，但并不局限于上述的劃分，只要能夠實現(xiàn)相應的功能即可；另外，各功能模塊的具體名稱也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本發(fā)明的保護范圍。
[0103]在上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關描述。
[0104]另外，本領域普通技術人員可以理解實現(xiàn)上述各方法實施例中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件完成，相應的程序可以存儲于一種計算機可讀存儲介質(zhì)中，上述提到的存儲介質(zhì)可以是閃存盤、只讀存儲器(Read-Only Memory，ROM)、隨機存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盤或光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0105]以上僅為本發(fā)明較佳的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發(fā)明實施例揭露的技術范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應該以權利要求的保護范圍為準。
【主權項】
1.一種智能家居機器人，其特征在于，所述智能家居機器人包括:主控模塊、環(huán)境監(jiān)測模塊、定位導航模塊、避障模塊、Z-Wave無線收發(fā)模塊、電動機、萬向輪； 所述主控模塊與所述環(huán)境監(jiān)測模塊、所述定位導航模塊、所述避障模塊、所述Z-Wave無線收發(fā)模塊、所述電動機連接； 所述萬向輪與所述電動機連接； 所述環(huán)境監(jiān)測模塊用于監(jiān)測室內(nèi)環(huán)境指標； 所述主控模塊用于將所述室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍進行比對，并在所述室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍不匹配時，控制所述Z-Wave無線收發(fā)模塊向改變所述室內(nèi)環(huán)境指標對應的目標家電發(fā)送控制信號，以調(diào)整所述目標家電的工作狀態(tài)； 所述Z-Wave無線收發(fā)模塊還用于接收并存儲各個家電的Z-Wave無線遙控信號； 所述定位導航模塊用于記錄所述智能家居機器人的移動軌跡，并以預設算法構建電子地圖； 所述避障模塊用于在所述智能家居機器人移動過程中檢測所述智能家居機器人周圍是否存在障礙物； 所述主控模塊還用于在所述智能家居機器人周圍存在障礙物時，根據(jù)所述障礙物的位置信息控制所述智能家居機器人改變軌跡從而規(guī)避所述障礙物，并調(diào)整所述智能家居機器人的移動軌跡以與所述電子地圖中存儲的軌跡一致； 所述電動機用于接收所述主控模塊發(fā)送的驅動信號，驅動所述萬向輪移動到所述目標家電的預設控制范圍內(nèi)。2.根據(jù)權利要求1所述的智能家居機器人，其特征在于，所述智能家居機器人還包括語音交流控制模塊，其中: 所述語音交流控制模塊與所述主控模塊連接； 所述語音交流控制模塊用于接收用戶輸入的語音信號，并解析所述語音信號，以與用戶進行語音交互。3.根據(jù)權利要求2所述的智能家居機器人，其特征在于，所述智能家居機器人還包括智能安全報警模塊，其中: 所述智能安全報警模塊與所述主控模塊連接； 所述智能安全報警模塊用于在發(fā)生非正常狀況時，發(fā)出報警信號以及向用戶發(fā)送預警提不?目息。4.根據(jù)權利要求3所述的智能家居機器人，其特征在于，所述智能家居機器人還包括無線通信模塊，其中: 所述無線通信模塊與所述主控模塊連接； 所述無線通信模塊用于與用戶進行遠程交互。5.根據(jù)權利要求4所述的智能家居機器人，其特征在于，所述智能家居機器人還包括定時模塊以及攝像頭，其中: 所述定時模塊以及所述攝像頭與所述主控模塊連接； 所述定時模塊用于設定所述智能家居機器人進行室內(nèi)巡邏的時間； 所述攝像頭用于在所述智能家居機器人進行室內(nèi)巡邏時，對所述智能家居機器人的周圍環(huán)境進行掃描，并通過所述無線通信模塊將所述攝像頭掃描的視頻圖像發(fā)送給用戶。6.—種智能家居控制方法，其特征在于，應用于智能家居機器人，所述智能家居機器人與家電之間采用Z-Wave無線通信方式進行通信，所述方法包括: 監(jiān)測室內(nèi)環(huán)境指標，并將所述室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍進行比對； 若所述室內(nèi)環(huán)境指標與預設的數(shù)值范圍不匹配，則根據(jù)所述智能家居機器人中預存的電子地圖控制所述智能家居機器人向改變所述室內(nèi)環(huán)境指標對應的目標家電的預設控制范圍內(nèi)移動； 檢測所述智能家居機器人的周圍是否存在障礙物； 若存在障礙物，則控制所述智能家居機器人改變軌跡規(guī)避所述障礙物，并調(diào)整所述智能家居機器人的移動軌跡以與所述預存的電子地圖中存儲的軌跡一致； 若所述智能家居機器人移動到所述目標家電的預設控制范圍內(nèi)，則通過Z-Wave無線通信方式向所述目標家電發(fā)送控制指令，以調(diào)整所述目標家電的工作狀態(tài)。7.根據(jù)權利要求6所述方法，其特征在于，所述通過Z-Wave無線通信方式向所述目標家電發(fā)送控制指令，以調(diào)整所述目標家電的工作狀態(tài)之前，所述方法還包括: 接收并存儲各個家電的Z-Wave無線遙控信號。8.根據(jù)權利要求7所述方法，其特征在于，所述方法還包括: 接收用戶輸入的語音信號； 解析所述語音信號，以與用戶進行語音交互，并執(zhí)行與所述語音信號匹配的目標操作。9.根據(jù)權利要求8所述方法，其特征在于，所述方法還包括: 監(jiān)測室內(nèi)是否發(fā)生非正常狀況； 若室內(nèi)發(fā)生非正常狀況，則發(fā)出報警信號以及向用戶發(fā)送預警提示信息。10.根據(jù)權利要求9所述方法，其特征在于，所述方法還包括: 根據(jù)預設周期進行室內(nèi)巡邏； 掃描所述智能家居機器人的周圍環(huán)境，并將所述智能家居機器人的周圍環(huán)境的視頻圖像發(fā)送給用戶。
【文檔編號】G01D21/02GK106094768SQ201610652108
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年8月10日 公開號201610652108.8, CN 106094768 A, CN 106094768A, CN 201610652108, CN-A-106094768, CN106094768 A, CN106094768A, CN201610652108, CN201610652108.8
【發(fā)明人】馬輝申
【申請人】深圳博科智能科技有限公司