本實用新型涉及工廠機器人運動控制技術領域，具體為一種工廠機器人運動控制系統(tǒng)。

背景技術：

機器人一般由執(zhí)行機構、驅(qū)動裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)和復雜機械等組成，中國的機器人專家從應用環(huán)境出發(fā)，將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度機器人。而特種機器人則是除工業(yè)機器人之外的、用于非制造業(yè)并服務于人類的各種先進機器人，包括：服務機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農(nóng)業(yè)機器人、機器人化機器等。在特種機器人中，有些分支發(fā)展很快，有獨立成體系的趨勢，如服務機器人、水下機器人、軍用機器人、微操作機器人等。國際上的機器人學者，從應用環(huán)境出發(fā)將機器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機器人和非制造環(huán)境下的服務與仿人型機器人，這和中國的分類是一致的。

目前的工業(yè)機器人存在功能單一、智能程度低，位置檢測不精確，在進行數(shù)據(jù)的通訊時往往通過單一的通訊接口，使用不方便。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種工廠機器人運動控制系統(tǒng)，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種工廠機器人運動控制系統(tǒng)，包括中央控制器、上位機和遠程測控終端，所述中央控制器與所述上位機連接，所述中央控制器的PWM端口上連接有驅(qū)動模塊，所述驅(qū)動模塊為驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機上連接有運動傳感器，所述驅(qū)動電機的輸出端連接所述中央控制器的A/D轉換端口，所述運動傳感器的輸出端口連接所述中央控制器的QEP端口,所述中央控制器SCI端口上通過串行總線設有通訊模塊，所述通訊模塊的COM1端口上連接藍牙模塊，所述通訊模塊的COM2端口上連接有GSM無線模塊，所述GSM無線模塊的輸出端與所述遠程測控終端連接。

優(yōu)選的，所述中央控制器上連接有光電檢測電路和開關量檢測電路。

優(yōu)選的，所述中央控制器為型號TMS320C54x的控制芯片。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動模塊包括若干組驅(qū)動電機和轉向舵機組成。

優(yōu)選的，所述通訊模塊為多選一通訊串口通訊模塊。

優(yōu)選的，所述中央控制器上連接有LCD顯示模塊。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型使用時用戶可以通過標準化編程語言在操作界面上方便地進行控制操作，通過中央控制器向驅(qū)動模塊發(fā)出控制指令，由于中央控制器中包含運動控制器，由此就可以確保中央控制器對驅(qū)動模塊進行高效且精確的控制，在通訊模塊上連接藍牙模塊可實現(xiàn)多臺機器人的數(shù)據(jù)同步，具有使用方便、使用效果好等優(yōu)點。

附圖說明

圖1為本實用新型工作系統(tǒng)示意圖。

圖中：1-開關量檢測電路；2-光電檢測電路；3-上位機；4-藍牙模塊； 5-通訊模塊；6-GSM無線模塊；7-串行總線；8-運動傳感器；9-驅(qū)動電機；10- 驅(qū)動模塊；11-LCD顯示模塊；12-中央控制器。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1，本實用新型提供一種技術方案：一種工廠機器人運動控制系統(tǒng)，包括中央控制器12、上位機3和遠程測控終端，所述中央控制器12與所述上位機3連接，所述中央控制器12的PWM端口上連接有驅(qū)動模塊10，所述驅(qū)動模塊10為驅(qū)動電機9，所述驅(qū)動電機9上連接有運動傳感器8，所述驅(qū)動電機9的輸出端連接所述中央控制器12的A/D轉換端口，所述運動傳感器8的輸出端口連接所述中央控制器12的QEP端口,所述中央控制器12SCI 端口上通過串行總線7設有通訊模塊5，所述通訊模塊5的COM1端口上連接藍牙模塊4，所述通訊模塊5的COM2端口上連接有GSM無線模塊6，所述GSM 無線模塊6的輸出端與所述遠程測控終端連接。

所述中央控制器12上連接有光電檢測電路2和開關量檢測電路1；所述中央控制器12為型號TMS320C54x的控制芯片；所述驅(qū)動模塊10包括若干組驅(qū)動電機9和轉向舵機組成；所述通訊模塊5為多選一通訊串口通訊模塊，所述中央控制器12上連接有LCD顯示模塊11，用于觀察機器人的運行狀態(tài)和參數(shù)。

工作原理：使用時用戶可以通過標準化編程語言在操作界面上方便地進行控制操作，通過中央控制器12向驅(qū)動模塊10發(fā)出控制指令，由于中央控制器12中包含運動控制器，由此就可以確保中央控制器12對驅(qū)動模塊10進行高效且精確的控制，在通訊模塊5上連接藍牙模塊4可實現(xiàn)多臺機器人的數(shù)據(jù)同步，機器人的運動狀況也可以經(jīng)光電檢測電路2和開關量檢測電路1 通過操作界面反饋給用戶，具有使用方便、使用效果好等優(yōu)點。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。