本實(shí)用新型屬于機(jī)器人搬運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種適用于機(jī)械手臂的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

在大型的涉及到產(chǎn)品最終需要打包包裝的流水線企業(yè)，機(jī)器人搬運(yùn)碼垛都是必不可少的。行業(yè)市場上配合機(jī)器人手臂的搬運(yùn)碼垛裝置非常常見，樣式繁多，多數(shù)均屬于定制的，即只適合單一產(chǎn)品的搬運(yùn)裝置，但一類產(chǎn)品往往型號很多致使包裝尺寸各異，這就要求有很多種不同的搬運(yùn)裝置。

目前，比如常見的幾種搬運(yùn)編織袋的裝置，其直接與袋子接觸的部位基本是按一定間距排列的叉棍的形式，主要由兩種：一種是單側(cè)叉棍形式，即從袋子的一側(cè)沿袋底插入用，過機(jī)械手臂將袋子搬起；一種是雙側(cè)叉棍形式，從袋子的兩側(cè)同時(shí)插入，將袋子搬起?，F(xiàn)有的單側(cè)叉棍形式搬運(yùn)裝置，只能針對某種產(chǎn)品包裝，比較單一，不具有通用性；而雙側(cè)叉棍的搬運(yùn)裝置則結(jié)構(gòu)復(fù)雜，造價(jià)成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提出一種適用于機(jī)械手臂的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)。

一種適用于機(jī)械手臂的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，大支撐軸1通過大支撐軸支架2安裝在主框架3上，小支撐軸4通過小支撐軸支架5安裝在主框架3上，第一滑塊6安裝在大支撐軸1上，第二滑塊8安裝在小支撐軸4上，搬運(yùn)叉體10通過叉體連接支架11固定在第一滑塊安裝板7上，第一氣缸12和第二氣缸13固定在主框架3上，第二氣缸13的杠桿和第一滑塊6通過氣缸連接塊14固定連接，第一氣缸12通過氣缸支架板15固定在主框架3上，限位擋板16通過擋板支架17固定在第二滑塊安裝板9上，第三滑塊18固定在主框架3上，伸縮軸19穿過第三滑塊18安裝在下壓護(hù)板20上，機(jī)械手臂連接板21安裝在主框架3上。

所述第一滑塊6通過第一滑塊安裝板7安裝在大支撐軸1上。

所述第二滑塊8通過第二滑塊安裝板9安裝在小支撐軸4上。

所述搬運(yùn)叉體10包括叉桿22、叉桿安裝板23和叉體固定橫梁24；所述叉桿22通過叉桿安裝板23固定在叉體固定橫梁24上。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型的裝置能根據(jù)被搬運(yùn)產(chǎn)品的大小自由調(diào)整搬運(yùn)裝置大小來適應(yīng)搬運(yùn)過程，搬運(yùn)叉體的叉桿拆卸方便，可隨時(shí)更換、移動(dòng)位置來適應(yīng)不同待搬運(yùn)物的大小，裝置整體造價(jià)低，功能強(qiáng)大。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型適用于機(jī)械手臂的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型適用于機(jī)械手臂的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)另一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為搬運(yùn)叉體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1-大支撐軸，2-大支撐軸支架，3-主框架，4-小支撐軸，5-小支撐軸支架，6-第一滑塊，7-第一滑塊安裝板，8-第二滑塊，9-第二滑塊安裝板，10-搬運(yùn)叉體，11-叉體連接支架，12-第一氣缸，13-第二氣缸，14-氣缸連接塊，15-氣缸支架板，16-限位擋板，17-擋板支架，18-第三滑塊，19-伸縮軸，20-下壓護(hù)板，21-機(jī)械手臂連接板，22-叉桿，23-叉桿安裝板，24-叉體固定橫梁。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。

實(shí)施例1

一種適用于機(jī)械手臂的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，如圖1-2所示，大支撐軸1通過大支撐軸支架2安裝在主框架3上，小支撐軸4通過小支撐軸支架5安裝在主框架3上，第一滑塊6安裝在大支撐軸1上，第二滑塊8安裝在小支撐軸4上，搬運(yùn)叉體10通過叉體連接支架11固定在第一滑塊安裝板7上，第一氣缸12和第二氣缸13固定在主框架3上，第二氣缸13的杠桿和第一滑塊6通過氣缸連接塊14固定連接，第一氣缸12通過氣缸支架板15固定在主框架3上，限位擋板16通過擋板支架17固定在第二滑塊安裝板9上，第三滑塊18固定在主框架3上，伸縮軸19穿過第三滑塊18安裝在下壓護(hù)板20上，機(jī)械手臂連接板21安裝在主框架3上。所述第一滑塊6通過第一滑塊安裝板7安裝在大支撐軸1上。所述第二滑塊8通過第二滑塊安裝板9安裝在小支撐軸4上。

如圖3所示，所述搬運(yùn)叉體10包括叉桿22、叉桿安裝板23和叉體固定橫梁24；所述叉桿22通過叉桿安裝板23固定在叉體固定橫梁24上。

本實(shí)施例的裝置工作步驟如下：

步驟一：通過控制機(jī)械手臂使搬運(yùn)裝置到達(dá)指定位置；

步驟二：根據(jù)被搬運(yùn)產(chǎn)品的大小，首先確定叉桿的位置及數(shù)量，其次氣缸3動(dòng)作，推動(dòng)限位擋板到合適位置并保持不動(dòng)。

步驟三：氣缸2動(dòng)作帶動(dòng)搬運(yùn)叉體將被搬運(yùn)產(chǎn)品提起，同時(shí)氣缸1動(dòng)作使下壓護(hù)板向下運(yùn)動(dòng)壓住被搬運(yùn)產(chǎn)品；

步驟四：搬運(yùn)裝置到達(dá)指定放置位置后，氣缸2動(dòng)作撤出叉體，然后氣缸1動(dòng)作提起下壓護(hù)板。

本實(shí)施例的裝置能根據(jù)被搬運(yùn)產(chǎn)品的大小自由調(diào)整搬運(yùn)裝置大小來適應(yīng)搬運(yùn)過程，搬運(yùn)叉體的叉桿拆卸方便，可隨時(shí)更換、移動(dòng)位置來適應(yīng)不同待搬運(yùn)物的大小，裝置整體造價(jià)低，功能強(qiáng)大。

以上實(shí)施例僅為本實(shí)用新型的示例性實(shí)施例，不用于限制本實(shí)用新型，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍由權(quán)利要求書限定。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)和保護(hù)范圍內(nèi)，對本實(shí)用新型做出各種修改或等同替換，這種修改或等同替換也應(yīng)視為落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。