技術(shù)總結(jié)
本實(shí)用新型公開了一種可調(diào)剛度機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括運(yùn)動(dòng)控制器和伺服電機(jī)，關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)通過聯(lián)軸器連接到伺服電機(jī)，關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括關(guān)節(jié)主軸，主軸的尾端安裝有輸入力矩機(jī)構(gòu)，前端安裝有輸出力矩機(jī)構(gòu)，輸入與輸出機(jī)構(gòu)之間連接有可調(diào)剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，輸入力矩機(jī)構(gòu)由兩塊直線盤體和曲線盤體組成；輸出力矩機(jī)構(gòu)包括柔性圓盤和滑塊，滑塊連接到可調(diào)剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，可調(diào)剛度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括杠桿，杠桿的中心連接有杠桿支點(diǎn)軸，杠桿的另一端連接有杠桿調(diào)節(jié)軸，運(yùn)動(dòng)控制器連接有伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服電機(jī)的輸出端還連接有減速器和旋轉(zhuǎn)傳感器，旋轉(zhuǎn)傳感器的輸出端連接有旋轉(zhuǎn)編碼器。本裝置能夠靈活地實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)活動(dòng)，且關(guān)節(jié)剛度可調(diào)。

技術(shù)研發(fā)人員：陳杭;鄭文貴
受保護(hù)的技術(shù)使用者：泉州海岸線新材料科技有限公司
文檔號(hào)碼：201620655258
技術(shù)研發(fā)日：2016.06.29
技術(shù)公布日：2017.01.11