一種機(jī)床上下料機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種結(jié)構(gòu)簡單、易于實(shí)現(xiàn)的一種機(jī)床上下料機(jī)械手，包括機(jī)械手腰座、電機(jī)、機(jī)械手手臂、機(jī)械手手腕、機(jī)械手末端執(zhí)行器；其中機(jī)械手手腕實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手末端執(zhí)行器的運(yùn)動姿勢，為了確保姿勢的全面采用三自由度可旋轉(zhuǎn)球副作為機(jī)械手手腕和機(jī)械手手臂的連接件。其中機(jī)械手末端執(zhí)行器是安裝在機(jī)器人手腕上用來進(jìn)行某種作業(yè)的附加裝置，本實(shí)用新型設(shè)計的是上下料機(jī)械手故末端執(zhí)行器采用夾持器，同時夾持器上要安裝傳感器用來測量；其中傳感器是壓力傳感器和距離傳感器。
【專利說明】一種機(jī)床上下料機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種機(jī)床上下料機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手在工業(yè)自動化中扮演了越來越重要的角色，它是在計算機(jī)，自動化和機(jī)械發(fā)展中產(chǎn)生的一門新興的學(xué)科，機(jī)器人的研制已經(jīng)是各個國家競爭力的重要體現(xiàn)，例如美國的全球鷹無人機(jī)，火星探索器，海底考察器等都是機(jī)器人發(fā)展的代表技術(shù)，它具有代替人類深入人類無法親身探索的領(lǐng)域，是目前高新科技的杰出代表。
[0003]工業(yè)生產(chǎn)中的工業(yè)機(jī)械手運(yùn)用也越來越廣泛，全球汽車生產(chǎn)的65%都加入了機(jī)械手參與生產(chǎn)，提高了生產(chǎn)力的同時解放了腦動力，特別是現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)批量已經(jīng)由原來的大批量，品種單一逐步向小批量，柔性化方向發(fā)展，隨著數(shù)控機(jī)床的普及，人們已經(jīng)把數(shù)控起床和機(jī)械手同時運(yùn)用于柔性加工系統(tǒng)，目前工業(yè)機(jī)床機(jī)械手的發(fā)展水平與國外相比還有一定距離，因此進(jìn)行機(jī)械手的設(shè)計是很有必要的，本使用中擬設(shè)計一種機(jī)床上下料機(jī)械手。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的在于解決上述問題，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、易于實(shí)現(xiàn)的一種機(jī)床上下料機(jī)械手。
[0005]本實(shí)用新型解決上述問題所采用的技術(shù)方案是:
[0006]一種機(jī)床上下料機(jī)械手，包括機(jī)械手腰座、電機(jī)、機(jī)械手手臂、機(jī)械手手腕、機(jī)械手末端執(zhí)行器組成。所述機(jī)械手腰座是用來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手回轉(zhuǎn)的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，對機(jī)械手末端執(zhí)行器的精度有很大影響，故采用電機(jī)結(jié)合大傳動比的齒輪減速裝置來驅(qū)動提高傳動精度；所述齒輪減速裝置采用一級齒輪減速傳動方式，傳動比大于100，齒輪采用高強(qiáng)度，高硬度的高強(qiáng)度鋼制造，同時確保高精度加工；所述電機(jī)采用同步電機(jī)。
[0007]所述機(jī)械手手臂實(shí)現(xiàn)在一定負(fù)載和一定扭矩情況下實(shí)現(xiàn)機(jī)器手所要求的工作位置，故采用高強(qiáng)度鋁合金材料制造機(jī)械手手臂來減輕重量確保精度，同時為了保證手臂對電機(jī)的負(fù)載的影響，還要考慮機(jī)械手臂的平衡問題。
[0008]所述機(jī)械手手腕實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手末端執(zhí)行器的運(yùn)動姿勢，為了確保姿勢的全面采用三自由度可旋轉(zhuǎn)球副作為機(jī)械手手腕和機(jī)械手手臂的連接件。
[0009]所述機(jī)械手末端執(zhí)行器是安裝在機(jī)器人手腕上用來進(jìn)行某種作業(yè)的附加裝置，本實(shí)用新型設(shè)計的是上下料機(jī)械手故末端執(zhí)行器采用夾持器，同時夾持器上要安裝傳感器用來測量；所述傳感器是壓力傳感器和距離傳感器。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果是:(I)在使用可以節(jié)約人力成本，解放生產(chǎn)力；(2)末端執(zhí)行器引入壓力傳感器和距離傳感器使得上下料產(chǎn)品不會受到損壞。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本實(shí)用工作流程圖；
[0012]圖2是本實(shí)用機(jī)械手腰座圖；
[0013]圖3是本實(shí)用整體結(jié)構(gòu)圖；
[0014]圖中:1、機(jī)械手腰座，2、電機(jī)，3、機(jī)械手手臂，4、機(jī)械手手腕，5、機(jī)械手末端執(zhí)行器.

【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖與【具體實(shí)施方式】對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述:
[0016]如圖1、圖2、圖3所示，本實(shí)用新型所述的種機(jī)床上下料機(jī)械手包括機(jī)械手腰座1、電機(jī)2、機(jī)械手手臂3、機(jī)械手手腕4、機(jī)械手末端執(zhí)行器5組成。所述機(jī)械手腰座I是用來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手回轉(zhuǎn)的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，對機(jī)械手末端執(zhí)行器的精度有很大影響，故采用電機(jī)2結(jié)合大傳動比的齒輪減速裝置來驅(qū)動提高傳動精度；所述齒輪減速裝置采用一級齒輪減速傳動方式，傳動比大于100，齒輪采用高強(qiáng)度，高硬度的高強(qiáng)度鋼制造，同時確保高精度加工；所述電機(jī)2采用同步電機(jī)。
[0017]所述機(jī)械手手臂3實(shí)現(xiàn)在一定負(fù)載和一定扭矩情況下實(shí)現(xiàn)機(jī)器手所要求的工作位置，故采用高強(qiáng)度鋁合金材料制造機(jī)械手手臂來減輕重量確保精度，同時為了保證手臂對電機(jī)的負(fù)載的影響，還要考慮機(jī)械手臂的平衡問題。
[0018]所述機(jī)械手手腕4實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手末端執(zhí)行器的運(yùn)動姿勢，為了確保姿勢的全面采用三自由度可旋轉(zhuǎn)球副作為機(jī)械手手腕和機(jī)械手手臂的連接件。
[0019]所述機(jī)械手末端執(zhí)行器5是安裝在機(jī)器人手腕上用來進(jìn)行某種作業(yè)的附加裝置，本實(shí)用新型設(shè)計的是上下料機(jī)械手故末端執(zhí)行器采用夾持器，同時夾持器上要安裝傳感器用來測量；所述傳感器是壓力傳感器和距離傳感器。
[0020]綜上所述:本實(shí)用新型專利可以有效的幫助減少的人力雇傭數(shù)量，加快了工廠自動化建設(shè)，創(chuàng)造更大的工業(yè)生產(chǎn)力。
[0021]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)床上下料機(jī)械手，其特征在于:包括機(jī)械手腰座、電機(jī)、機(jī)械手手臂、機(jī)械手手腕、機(jī)械手末端執(zhí)行器；所述機(jī)械手腰座是用來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手回轉(zhuǎn)的第一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，采用電機(jī)結(jié)合大傳動比的齒輪減速裝置來驅(qū)動提高傳動精度；所述齒輪減速裝置采用一級齒輪減速傳動方式，傳動比大于100，齒輪采用高強(qiáng)度鋼制造；所述電機(jī)采用同步電機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)床上下料機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手手臂是由高強(qiáng)度鋁合金材料制成的。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)床上下料機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手手腕實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手末端執(zhí)行器的運(yùn)動姿勢，采用三自由度可旋轉(zhuǎn)球副作為機(jī)械手手腕和機(jī)械手手臂的連接件。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的一種機(jī)床上下料機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手末端執(zhí)行器是安裝在機(jī)器人手腕上用來進(jìn)行作業(yè)的附加裝置，所述的上下料機(jī)械手末端執(zhí)行器為夾持器。
【文檔編號】B25J9/00GK204195384SQ201420616817
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2014年10月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月23日
【發(fā)明者】平豪 申請人:平豪