一種碼垛機器人海綿吸盤抓手裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種碼垛機器人海綿吸盤抓手裝置，包括連接法蘭、主體框架、壓板機構、托板機構、寬度調(diào)節(jié)機構、吸取單元，連接法蘭固定在主體框架上與機械手腕部連接；主體框架采用鋁型材拼接組成；連板滑塊固定在連板滑軌上，連板上表面固定在連板滑塊上，連板可沿著連板滑軌前后移動，連板下表面與托板滑軌固定連接；所述托板機構包括托板滑軌、托板滑塊、托板氣缸、托板支架、托板，托板滑軌固定于連板上，有效避免了表面不平整無法吸取的現(xiàn)象，而且物料為重載物料時吸取不牢固，采用托板從下方托起物料并從上方夾緊物料的方式，這樣更使物料平穩(wěn)、可靠，本發(fā)明廣泛應用于汽車電池等物料抓取碼垛中。
【專利說明】一種碼垛機器人海綿吸盤抓手裝置
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及吸盤抓手裝置，具體屬于一種碼垛機器人海綿吸盤抓手裝置。
【背景技術】
[0002]吸盤抓手廣泛應用于各種機械手碼垛中，但對于表面不平整、重載的物料就不適合直接用吸嘴式吸盤進行吸取。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種碼垛機器人海綿吸盤抓手裝置，有效避免了表面不平整無法吸取的現(xiàn)象，而且物料為重載物料時吸取不牢固，采用托板從下方托起物料并從上方夾緊物料的方式，這樣更使物料平穩(wěn)、可靠，本發(fā)明專利廣泛應用于汽車電池等物料抓取碼垛中。
[0004]本發(fā)明的技術方案如下:
一種碼垛機器人海綿吸盤抓手裝置，包括連接法蘭、主體框架、壓板機構、托板機構、寬度調(diào)節(jié)機構、吸取單元，連接法蘭固定在主體框架上與機械手腕部連接；主體框架采用鋁型材拼接組成；連板滑塊固定在連板滑軌上，連板上表面固定在連板滑塊上，連板可沿著連板滑軌前后移動，連板下表面與托板滑軌固定連接；所述托板機構包括托板滑軌、托板滑塊、托板氣缸、托板支架、托板，托板滑軌固定于連板上，托板滑塊固定于托板滑軌上，托板支架可沿著托板滑軌前后移動，托板支架固定于托板滑塊上，托板固定在托板支架下端，托板氣缸后端固定于吸盤支架上，托板氣缸的活塞桿與托板支架固定連接，托板氣缸動作可通過托板滑塊移動再帶動托板前后移動；所述吸取單元包括吸盤支架和吸盤，吸盤固定于吸盤支架上，吸盤支架固定于連板上；所述壓板機構包括壓板氣缸、壓板氣缸連板、墊板、壓板，墊板固定于連板上，壓板氣缸連板固定于墊板上，壓板氣缸固定于壓板氣缸連板上，壓板固定在壓板氣缸上；所述寬度調(diào)節(jié)機構包括絲桿、與連板固定的絲桿螺母，通過調(diào)節(jié)絲桿可以使連板滑塊左右移動從而帶動壓板機構、托板機構、吸取單元整體移動。
[0005]所述的吸盤采用海綿吸盤。
[0006]所述的壓板采用橡膠材料。
[0007]本發(fā)明的工作原理:開始時各氣缸處于原始狀態(tài)，當物料到達抓取線末端時，抓取線側邊的推板氣缸動作將物料推至海綿吸盤抓手上，吸盤工作吸取物料側面同時壓板氣缸也開始工作通過壓板壓緊物料的上表面，然后機械手將物料抓取到指定的位置進行碼垛，吸盤、壓板氣缸松開物料同時托板氣缸動作抽回托板使物料放在托盤上。
[0008]本發(fā)明的海綿吸盤用來吸取表面不平整的物料，壓板采用橡膠材料的作用是壓緊物料，連板在整個裝置中起著過渡的作用，調(diào)節(jié)絲桿可以使連板滑塊左右移動從而帶動壓板機構、托板機構、吸取單元整體移動，這樣就可以調(diào)節(jié)抓取位置距離抓取線的位置。有效避免了表面不平整無法吸取的現(xiàn)象，而且物料為重載物料時吸取不牢固，采用托板從下方托起物料并從上方夾緊物料的方式，這樣更使物料平穩(wěn)、可靠，本發(fā)明專利廣泛應用于汽車電池等物料抓取碼垛中。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1為本發(fā)明的結構示意圖。
[0010]圖2為本發(fā)明的側視圖。
[0011]圖3為本發(fā)明的俯視圖。
[0012]其中圖中標號:1.連接法蘭，2.鋁型材，3.連板滑塊，4.連板滑軌，5.連板6.托板滑軌，7.托板滑塊，8.托板氣缸，9.托板支架，10.托板，11.壓板氣缸，12.墊板，13.壓板氣缸連板，14.壓板，15.吸盤支架，16.吸盤，17.絲桿，18.絲桿螺母。
【具體實施方式】
[0013]參見附圖，一種碼垛機器人海綿吸盤抓手裝置，包括連接法蘭1、主體框架、壓板機構、托板機構、寬度調(diào)節(jié)機構、吸取單元，連接法蘭I固定在主體框架上與機械手腕部連接；主體框架I采用鋁型材拼接組成；連板滑塊3固定在連板滑軌4上，連板5上表面固定在連板滑塊3上，連板5可沿著連板滑軌4前后移動，連板5下表面與托板滑軌6固定連接；所述托板機構包括托板滑軌6、托板滑塊7、托板氣缸8、托板支架9、托板10，托板滑軌6固定于連板5上，托板滑塊7固定于托板滑軌6上，托板支架9可沿著托板滑軌6前后移動，托板支架9固定于托板滑塊6上,托板10固定在托板支架9下端,托板氣缸8后端固定于吸盤支架15上，托板氣缸8的活塞桿與托板支架15固定連接，托板氣缸8動作可通過托板滑塊移動再帶動托板前后移動；所述吸取單元包括吸盤支架15和吸盤16，吸盤16固定于吸盤支架15上，吸盤支架15固定于連板5上；所述壓板機構包括壓板氣缸11、壓板氣缸連板
13、墊板12、壓板14，墊板12固定于連板5上，壓板氣缸連板13固定于墊板12上，壓板氣缸固定于壓板氣缸連板上，壓板固定在壓板氣缸上；所述寬度調(diào)節(jié)機構包括絲桿17、與連板5固定的絲桿螺母18，通過調(diào)節(jié)絲桿可以使連板滑塊左右移動從而帶動壓板機構、托板機構、吸取單元整體移動，吸盤采用海綿吸盤，壓板采用橡膠材料。
【權利要求】
1.一種碼垛機器人海綿吸盤抓手裝置，其特征在于，包括連接法蘭、主體框架、壓板機構、托板機構、寬度調(diào)節(jié)機構、吸取單元，連接法蘭固定在主體框架上與機械手腕部連接；主體框架采用鋁型材拼接組成；連板滑塊固定在連板滑軌上，連板上表面固定在連板滑塊上，連板可沿著連板滑軌前后移動，連板下表面與托板滑軌固定連接；所述托板機構包括托板滑軌、托板滑塊、托板氣缸、托板支架、托板，托板滑軌固定于連板上，托板滑塊固定于托板滑軌上，托板支架可沿著托板滑軌前后移動，托板支架固定于托板滑塊上，托板固定在托板支架下端，托板氣缸后端固定于吸盤支架上，托板氣缸的活塞桿與托板支架固定連接，托板氣缸動作可通過托板滑塊移動再帶動托板前后移動；所述吸取單元包括吸盤支架和吸盤，吸盤固定于吸盤支架上，吸盤支架固定于連板上；所述壓板機構包括壓板氣缸、壓板氣缸連板、墊板、壓板，墊板固定于連板上，壓板氣缸連板固定于墊板上，壓板氣缸固定于壓板氣缸連板上，壓板固定在壓板氣缸上；所述寬度調(diào)節(jié)機構包括絲桿、與連板固定的絲桿螺母，通過調(diào)節(jié)絲桿可以使連板滑塊左右移動從而帶動壓板機構、托板機構、吸取單元整體移動。
2.根據(jù)權利要求1所述的碼垛機器人海綿吸盤抓手裝置，其特征在于，所述的吸盤采用海綿吸盤。
3.根據(jù)權利要求1所述的碼垛機器人海綿吸盤抓手裝置，其特征在于，所述的壓板采用橡膠材料。
【文檔編號】B25J5/02GK103481289SQ201310385353
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2013年8月29日 優(yōu)先權日:2013年8月29日
【發(fā)明者】汪存益, 李衛(wèi), 郭銀玲, 鹿擁軍, 周超飛 申請人:合肥雄鷹自動化工程科技有限公司