本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)應(yīng)用，尤其涉及一種無人清掃車控制方法、無人清掃車、存儲(chǔ)介質(zhì)以及程序。

背景技術(shù)：

1、在無人清掃車隨著技術(shù)成熟度不斷提升，集成了高清攝像頭、激光類型、超聲波傳感器等先進(jìn)技術(shù)的無人清掃車，實(shí)現(xiàn)了高精度定位和感知避障，性能更加穩(wěn)定。因此，無人清掃車在市政道路、校園、社區(qū)、公園、景區(qū)等場(chǎng)景得到了廣泛應(yīng)用。無人清掃車在某些細(xì)微場(chǎng)景下仍存在缺陷，在無人清掃車的作業(yè)機(jī)構(gòu)中，一般會(huì)具有一個(gè)前擋板，該前擋板一般處于關(guān)閉狀態(tài)，清掃過程中遇到類似礦泉水瓶、煙盒、樹枝等大塊物體時(shí)，可以對(duì)前擋板進(jìn)行控制，以抬高前擋板，讓這類體型較大的物體被吸入無人清掃車的作業(yè)機(jī)構(gòu)以提升清掃效果。

2、但是目前的前擋板控制方法較為簡(jiǎn)單，一般周期性控制前擋板開閉，比如一分鐘開啟抬高前擋板依次，能夠讓擋在前擋板外的較大物體能夠被作業(yè)機(jī)構(gòu)處理。但是這種控制方法導(dǎo)致不管無人清掃車前是否存在大塊物體擋在前擋板，前擋板都會(huì)周期性抬高，并在前擋板抬高后無人清掃車進(jìn)入大功率滾掃模式，導(dǎo)致不必要的能耗開銷，嚴(yán)重制約無人清掃車的作業(yè)續(xù)航。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種無人清掃車控制方法、無人清掃車、存儲(chǔ)介質(zhì)以及程序，以解決無人清掃車擋板控制不精確的問題，可通過路面圖像對(duì)無人清掃車的擋板進(jìn)行控制，控制無人清掃車按需作業(yè)，可降低無人清掃車的作用能耗，可提升工作續(xù)航時(shí)間。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種無人清掃車控制方法，其中，該方法包括：

3、通過所述圖像采集模塊在所述無人清掃車的作業(yè)區(qū)域的圖像信息；

4、利用所述垃圾識(shí)別模塊識(shí)別所述圖像信息內(nèi)的垃圾情況，并根據(jù)所述垃圾情況調(diào)整所述無人清掃車的作業(yè)模式以及前擋板工作狀態(tài)。

5、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種無人清掃車，該無人清掃車至少包括：圖像采集模塊以及垃圾識(shí)別模塊，所述圖像采集模塊在所述無人清掃車的作業(yè)區(qū)域的圖像信息；所述垃圾識(shí)別模塊識(shí)別所述圖像信息內(nèi)的垃圾情況，并根據(jù)所述垃圾情況調(diào)整所述無人清掃車的作業(yè)模式以及前擋板工作狀態(tài)。

6、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明任一實(shí)施例所述的無人清掃車控制方法。

7、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明任一實(shí)施例所述的無人清掃車控制方法。

8、本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過無人清掃車的圖像采集模塊對(duì)作業(yè)區(qū)域內(nèi)的圖像信息進(jìn)行采集，基于無人清掃車的垃圾識(shí)別模塊識(shí)別圖像信息內(nèi)的垃圾情況，并由垃圾識(shí)別模塊按照垃圾情況對(duì)無人清掃車的作用模式以及前擋板工作狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，可實(shí)現(xiàn)無人清掃車基于實(shí)際垃圾存在情況對(duì)工作模式以及前擋板工作狀態(tài)進(jìn)行按需調(diào)整，可對(duì)較大體型的垃圾進(jìn)行精確清掃，可解決現(xiàn)有無人清掃車由于按照固定周期抬升前擋板以及調(diào)整工作模式而導(dǎo)致的能耗問題，可降低無人清掃車的作業(yè)能耗，從而提升工作續(xù)航時(shí)間。

9、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種無人清掃車控制方法，其特征在于，應(yīng)用于無人清掃車，所述無人清掃車至少包括圖像采集模塊以及垃圾識(shí)別模塊，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述通過所述圖像采集模塊在所述無人清掃車的作業(yè)區(qū)域的圖像信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述利用所述垃圾識(shí)別模塊識(shí)別所述圖像信息內(nèi)的垃圾情況，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述方法，其特征在于，所述垃圾識(shí)別算法包括預(yù)先訓(xùn)練生成的垃圾圖像識(shí)別模型，所述垃圾圖像識(shí)別模型至少包括主干網(wǎng)絡(luò)、頸部網(wǎng)絡(luò)以及頭部網(wǎng)絡(luò)，所述主干網(wǎng)絡(luò)包括卷積模塊以及卷積到特征模塊，所述頸部網(wǎng)絡(luò)包括特征融合模塊，所述頭部網(wǎng)絡(luò)包括解耦頭結(jié)構(gòu)，所述解耦頭結(jié)構(gòu)包括分類解耦頭以及檢測(cè)解耦頭。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述方法，其特征在于，所述利用所述垃圾識(shí)別模塊配置的垃圾識(shí)別算法在所述圖像信息內(nèi)識(shí)別垃圾物體，得到所述垃圾情況，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，所述無人清掃車還包括域控制器，所述根據(jù)所述垃圾情況調(diào)整所述無人清掃車的作業(yè)模式以及前擋板工作狀態(tài)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于，還包括：

8.一種無人清掃車，其特征在于，所述無人清掃車至少包括：圖像采集模塊以及垃圾識(shí)別模塊，所述圖像采集模塊在所述無人清掃車的作業(yè)區(qū)域的圖像信息；所述垃圾識(shí)別模塊識(shí)別所述圖像信息內(nèi)的垃圾情況，并根據(jù)所述垃圾情況調(diào)整所述無人清掃車的作業(yè)模式以及前擋板工作狀態(tài)。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的無人清掃車控制方法。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的無人清掃車控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種無人清掃車控制方法、無人清掃車、存儲(chǔ)介質(zhì)以及程序，其中，該方法應(yīng)用于無人清掃車，該無人清掃車至少包括圖像采集模塊以及垃圾識(shí)別模塊，方法包括：通過圖像采集模塊在無人清掃車的作業(yè)區(qū)域的圖像信息；利用垃圾識(shí)別模塊識(shí)別圖像信息內(nèi)的垃圾情況，并根據(jù)垃圾情況調(diào)整無人清掃車的作業(yè)模式以及前擋板工作狀態(tài)。本發(fā)明實(shí)施例可解決無人清掃車擋板控制不精確的問題，可通過路面圖像對(duì)無人清掃車的擋板進(jìn)行控制，控制無人清掃車按需作業(yè)，可降低無人清掃車的作用能耗，可提升工作續(xù)航時(shí)間。

技術(shù)研發(fā)人員：郝昕悅,程家鴻,丁子堯,李飛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海易咖智車科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6