本發(fā)明涉及洗掃車吸嘴，具體而言，涉及一種吸嘴體控制方法及垃圾吸嘴設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著我國城鎮(zhèn)化水平的不斷提高，人們對于城市道路環(huán)保要求也越來越高，洗掃車作為一種具有路面清洗、路面清掃、低壓沖洗和噴霧除塵多項功能的環(huán)衛(wèi)車輛設(shè)備，成為人們進行清掃保潔作業(yè)的首選。洗掃車通過上裝發(fā)動機或電機驅(qū)動風(fēng)機使垃圾箱產(chǎn)生負(fù)壓，垃圾箱垃圾吸管通過軟管與吸嘴垃圾吸管連通，吸嘴在負(fù)壓的作用下吸拾垃圾進入垃圾箱內(nèi)，洗掃車作業(yè)時吸嘴一般貼近地面，離地間隙無法即時調(diào)整，吸嘴多采用一組或多組行走輪用于地面走行，行走輪直徑較洗掃車底盤車輪小很多，隨洗掃車前進時需快速滾動以匹配整車行進速度。

2、現(xiàn)有技術(shù)中的洗掃車吸嘴一般只有整體調(diào)高和整體降低兩個擋位，吸嘴體調(diào)高意味著離地距離增加，若想要保持較好的吸取效果需要增強動力以提高負(fù)壓，路面垃圾的高度情況的分布情況多種多樣，始終保持最高擋位會造成不必要的能源浪費，始終保持最低檔位會導(dǎo)致吸取工作的不徹底，對于體積較大，高度較高的垃圾無法完成吸取，而在低位和高位之間切換的過程中，都必須抬升高度全程，每次調(diào)節(jié)都需要耗費車載的能源，而車載的能源總量是有限的，過渡耗能將導(dǎo)致車輛的運行時間減少，效率降低等問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為解決如何在保證吸取效果的前提下，實現(xiàn)快速調(diào)節(jié)，減少能耗的問題，本發(fā)明提供了一種吸嘴體控制方法及垃圾吸嘴設(shè)備。

2、本發(fā)明第一方面提供了一種吸嘴體控制方法，包括：吸嘴體、控制裝置以及設(shè)置于所述吸嘴體寬度方向兩端的抬升裝置，所述抬升裝置能夠調(diào)節(jié)所述吸嘴體兩端的離地高度，所述吸嘴體用于吸取地面垃圾，控制裝置用于控制所述抬升裝置，所述吸嘴體控制方法包括：步驟s1，采集并獲取距所述吸嘴體設(shè)定距離的采集平面上的垃圾信息，所述垃圾信息包括垃圾高度值以及沿所述吸嘴體的寬度方向的垃圾位置信息。步驟s2，基于所述垃圾高度值，確定當(dāng)前采集平面內(nèi)具有最大垃圾高度值的垃圾為最高垃圾。步驟s3，基于當(dāng)前采集平面內(nèi)的所述垃圾信息，獲取多條備選連線，所述備選連線包括所述最高垃圾的最高點與其他垃圾的最高點的連線，所述備選連線還包括所述最高垃圾的最高點與吸嘴體端部對應(yīng)點的連線。步驟s4，基于多條所述備選連線，獲取目標(biāo)連線，所述目標(biāo)連線為具有最小斜率的備選連線。步驟s5，基于所述目標(biāo)連線，計算當(dāng)前采集平面中，所述抬升裝置所對應(yīng)的抬升高度值。步驟s6，基于所述抬升高度值，控制所述抬升裝置進行調(diào)整。步驟s7，重復(fù)執(zhí)行所述步驟s1至步驟s6，至所述吸嘴體停止運行。

3、在一些實施例中，所述步驟s1還包括：基于所述吸嘴體所在車輛的行進方向，依次對多個所述采集平面的垃圾信息進行采集。

4、在一些實施例中，當(dāng)所述采集平面的數(shù)量大于等于2，且基于當(dāng)前采集平面獲取的所述目標(biāo)連線數(shù)量大于等于2時，所述步驟s5還包括：

5、步驟s51，分別計算當(dāng)前采集平面中多條所述目標(biāo)連線所對應(yīng)的多個所述抬升高度值。步驟s52，分別計算所述步驟s51中的多個所述抬升高度值與前一采集平面所對應(yīng)的抬升高度值的調(diào)節(jié)差值。步驟s53，比較多個所述調(diào)節(jié)差值的大小，并選取最小的所述調(diào)節(jié)差值所對應(yīng)的當(dāng)前采集平面中的所述目標(biāo)連線，計算所述抬升裝置所對應(yīng)的抬升高度。

6、在一些實施例中，所述步驟s1還包括，基于所述吸嘴體所在車輛的行駛速度，調(diào)節(jié)對多個所述采集平面的垃圾信息進行采集的頻率，所述采集頻率為：

7、f＝n*v；

8、其中，f為采集頻率，v為吸嘴體所在車輛的行駛速度，單位為m/s，n為修正系數(shù)，取值范圍為5-10。

9、在一些實施例中，所述抬升裝置具有最大抬升高度。所述步驟s2還包括，基于所述最高垃圾所對應(yīng)的所述垃圾高度值，與所述最大抬升高度進行比較。當(dāng)所述最高垃圾所對應(yīng)的所述垃圾高度值小于所述最大抬升高度，則繼續(xù)執(zhí)行步驟s3。當(dāng)所述最高垃圾所對應(yīng)的所述垃圾高度值大于所述最大抬升高度，則控制所述吸嘴體停止運行并向所在車輛發(fā)出避讓指令。

10、在一些實施例中，所述吸嘴體設(shè)置有用于吸取垃圾的吸取裝置。所述步驟s6還包括，基于所述抬升高度值，計算所述吸取裝置的當(dāng)前工作功率：

11、p當(dāng)＝p1+m*(pe-p1)；

12、其中，p當(dāng)為所述吸取裝置的當(dāng)前工作功率，pe為吸取裝置的額定工作功率，p1為最低吸取功率，m為所述抬升高度值與所述最大抬升高度之間的比值。

13、在一些實施例中，所述控制裝置還設(shè)置有垃圾材質(zhì)數(shù)據(jù)庫，所述步驟s1還包括，基于采集的垃圾信息，獲取垃圾圖像信息，所述垃圾圖像包括垃圾材質(zhì)圖像以及垃圾體積信息。所述步驟s6還包括：基于獲取的垃圾材質(zhì)圖像與所述垃圾材質(zhì)數(shù)據(jù)庫進行比對，以獲取垃圾的材質(zhì)信息。基于所述垃圾體積信息以及垃圾材質(zhì)信息，計算垃圾質(zhì)量信息?；谒隼|(zhì)量信息，修正所述吸取裝置的當(dāng)前工作功率。

14、在一些實施例中，所述步驟s6還包括，基于所述垃圾質(zhì)量信息，判斷吸取裝置的額定功率是否能夠滿足吸取垃圾所需功率，如無法滿足，則向吸嘴體所在車輛發(fā)出警報信息?；谒隼w積信息，判斷是否大于所述吸嘴體的容納體積，如大于所述吸嘴體的容納體積，則向吸嘴體所在車輛發(fā)出警報信息。

15、本技術(shù)的第二方面還提供了一種垃圾吸嘴設(shè)備。

16、包括吸嘴體、控制裝置、抬升裝置以及信息采集裝置，所述控制裝置用于執(zhí)行上述技術(shù)方案中的吸嘴體控制方法。所述吸嘴體用于覆蓋并吸取位于地面的物體，所述抬升裝置能夠調(diào)節(jié)所述吸嘴體兩端的離地高度，信息采集裝置用于采集距所述吸嘴體設(shè)定距離的采集平面上的垃圾信息。

17、在一些實施例中，所述吸嘴體包括本體以及用于產(chǎn)生吸取負(fù)壓的吸取裝置，所述吸取裝置包括動力源以及與所述吸嘴體相連通的吸取軟管，所述吸取軟管的出口端與垃圾收集箱相連。

18、在一些實施例中，所述本體包括多個沿寬度方向依次設(shè)置的子吸嘴，所述吸取裝置包括多個所述吸取軟管，所述吸取軟管與所述子吸嘴一一對應(yīng)設(shè)置。

19、在一些實施例中，所述抬升裝置包括分別設(shè)置在所述吸嘴體兩端的第一抬升裝置以及第二抬升裝置，所述控制裝置能夠分別驅(qū)動所述第一抬升裝置以及所述第二抬升裝置的高度。

20、在一些實施例中，所述第一抬升裝置包括設(shè)置于所述吸嘴體端部的輔助輪組以及驅(qū)動氣囊，所述驅(qū)動氣囊能夠充入壓力氣體，所述驅(qū)動氣囊能夠在所述壓力氣體的驅(qū)動下沿豎直方向膨脹或收縮，所述驅(qū)動氣囊設(shè)置于所述吸嘴體的上側(cè)，所述輔助輪組與所述驅(qū)動氣囊的上側(cè)相連。

21、在一些實施例中，所述輔助輪組包括多個輔助輪，多個輔助輪通過連接板依次相連，所述輔助輪的外側(cè)套設(shè)有履帶。

22、在一些實施例中，所述信息采集裝置包括兩沿所述吸嘴體的寬度方向間隔設(shè)置的攝像頭，所述攝像頭能夠分別采集包括所述采集平面的圖像信息。

23、在一些實施例中，所述垃圾吸嘴設(shè)備還包括提升裝置，所述提升裝置包括驅(qū)動組件以及提升連桿，所述驅(qū)動組件連接于所述本體的上方，并能夠驅(qū)動所述吸嘴體向上方移動，以脫離工作狀態(tài)。所述提升連桿沿所述吸嘴體的寬度方向間隔設(shè)置有多個，所述提升連桿的第一端鉸接于所述吸嘴體的上側(cè)，所述提升連桿的第二端鉸接于驅(qū)動車輛上。

24、在一些實施例中，所述垃圾吸嘴設(shè)備還包括吹掃裝置，所述吹掃裝置設(shè)置于所述吸嘴體沿寬度方向的兩端，所述包括吹掃管，所述吹掃管由所述吸嘴體的端部相遠(yuǎn)離所述吸嘴體的方向延伸，所述吹掃管上設(shè)置有朝向所述吸嘴體的前進方向地面的噴頭，所述噴頭能夠噴出壓力流體。

25、在一些實施例中，所述吹掃裝置還包括旋轉(zhuǎn)組件，所述旋轉(zhuǎn)組件與所述吹掃管相連，所述旋轉(zhuǎn)組件能夠調(diào)節(jié)所述吹掃管與所述吸嘴體的寬度方向之間的角度。

26、為解決吸嘴體控制方法占據(jù)停車空間的問題，本發(fā)明有以下優(yōu)點：

27、在上述技術(shù)方案中，首先采集獲取垃圾高度值以及沿所述吸嘴體的寬度方向的垃圾位置信息?；讷@取的信息，進而確定最高垃圾的最高點并建立最高垃圾的最高點與其他垃圾的最高點的連線，以及最高垃圾的最高點與吸嘴體端部對應(yīng)點的連線，上述兩種連線均為備選連線。然后選擇備選連線中具有最小斜率的一條連線為目標(biāo)連線。接下來計算目標(biāo)連線在吸嘴體兩端對應(yīng)的高度值。最后基于計算結(jié)果分別調(diào)節(jié)吸嘴體兩端的抬升高度值?？梢越鉀Q如何在保證吸取效果的前提下，實現(xiàn)快速調(diào)節(jié)，減少能耗的問題。