本發(fā)明涉及一種挖掘機(jī)液壓系統(tǒng)，更具體地說，涉及一種挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法。

背景技術(shù)：

在隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展，液壓挖掘機(jī)作為一種高效、經(jīng)濟(jì)的土石方施工機(jī)械，在各種工程建設(shè)領(lǐng)域中都起著舉足輕重的作用。隨著計算機(jī)通信技術(shù)、自動控制技術(shù)、微電子技術(shù)、傳感器技術(shù)與液壓技術(shù)的長足發(fā)展以及日益嚴(yán)重的資源和環(huán)境問題，使得人們對挖掘機(jī)的性能要求越來越高。在滿足挖掘機(jī)基本性能的前提下，人們越來越重視挖掘機(jī)的節(jié)能、高效、可操作性以及系統(tǒng)的快速響應(yīng)上。

目前常用的挖掘機(jī)控制系統(tǒng)有負(fù)荷傳感控制系統(tǒng)、負(fù)流量控制系統(tǒng)和正流量控制系統(tǒng)，相對于前兩種控制系統(tǒng)，正流量控制系統(tǒng)具有調(diào)速性能好、系統(tǒng)響應(yīng)時間短、可操作性能好等優(yōu)點，并越來越受到人們的歡迎；然而由于挖掘機(jī)復(fù)雜惡劣的工況，以及外界負(fù)載的不可預(yù)測性，使得發(fā)動機(jī)常常偏離低油耗以及最優(yōu)工作區(qū)，這樣就無形中增加了一些不必要的功率損失，增加了挖掘機(jī)燃油油耗，降低了整個挖掘機(jī)系統(tǒng)的性能表現(xiàn)。并且正流量的控制系統(tǒng)比較復(fù)雜，有如下難點：考慮采集哪些參數(shù)進(jìn)行控制，采用哪些控制方法，如何分配雙泵的吸收功率，符合匹配泵和發(fā)動機(jī)的功率，如何防止發(fā)動機(jī)熄火等。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是針對上述現(xiàn)存的技術(shù)問題，提供一種挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法，有效平緩前泵和后泵流量變化，減少發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速波動，提高整車操控性能。

本發(fā)明為實現(xiàn)其目的的技術(shù)方案是這樣的：提供一種挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法，在挖掘機(jī)操作先導(dǎo)油路上分別動臂提升先導(dǎo)壓力傳感器、動臂下降先導(dǎo)壓力傳感器、斗桿打開先導(dǎo)壓力傳感器、斗桿回收先導(dǎo)壓力傳感器，鏟斗打開先導(dǎo)壓力傳感器、鏟斗回收先導(dǎo)壓力傳感器、左行走先導(dǎo)壓力傳感器、右行走先導(dǎo)壓力傳感器、左回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓力傳感器、右回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓力傳感器。在前泵和后泵分別安裝前泵壓力傳感器、后泵壓力傳感器；在前泵與后泵上分別安裝前泵電磁比例閥和后泵電磁比例閥，挖掘機(jī)的操作動作包括動臂提升、動臂下降、斗桿打開、斗桿回收、鏟斗打開、鏟斗回收、左行走、右行走、左回轉(zhuǎn)、右回轉(zhuǎn)；其特征在于，包括如下具體控制步驟：

S1：根據(jù)各操作動作的先導(dǎo)壓力和對應(yīng)的正流量需求排量曲線，采用步長和限值法調(diào)整各動作對應(yīng)前泵和后泵的正流量排量，在前泵的各操作動作正流量排量中取最大值作為前泵正流量排量q′₁，在后泵的各動作正流量排量中取最大值作為后泵正流量排量q′₂；

依據(jù)發(fā)動機(jī)空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速、掉速率和扭矩曲線計算前泵與后泵的理想輸出功率N、和發(fā)動機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速v，利用前泵與后泵的理想輸出功率N、發(fā)動機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速v、前泵壓力p₁和后泵壓力p₂分別計算前泵扭矩排量q″₁和后泵扭矩排量q″₂：

S3：取前泵正流量排量q′₁、前泵扭矩排量q″₁中最小值作為前泵理論輸出排量q″′₁；取后泵正流量排量q′₂、后泵扭矩排量q″₂中最小值作為后泵理論輸出排量q″′₂，計算出前泵輸出排量和后泵輸出排量

其中：為前泵上一次輸出排量；為后泵上一次輸出排量；α取值范圍0-1；

S4：根據(jù)前泵電磁比例閥和后泵電磁比例閥的驅(qū)動電流與前泵和后泵的實際排量的比例關(guān)系，用前泵輸出排量計算前泵電磁比例閥的驅(qū)動電流，用后泵輸出排量計算后泵電磁比例閥的驅(qū)動電流；

S5：使用前泵電磁比例閥的驅(qū)動電流和后泵電磁比例閥的驅(qū)動電流分別控制前泵電磁比例閥和后泵電磁比例閥。

上述發(fā)明中，挖掘機(jī)在設(shè)計完成、各參數(shù)確定后就確定了各個操作動作的先導(dǎo)壓力與正流量需求排量之間的對應(yīng)關(guān)系，依據(jù)排量在前泵和后泵上的分配，形成各操作動作對應(yīng)的前泵或后泵正流量需求排量曲線，其中就包括與動臂提升、動臂下降、斗桿打開、斗桿回收、鏟斗打開、鏟斗回收、左行走、右行走、左回轉(zhuǎn)、右回轉(zhuǎn)等各操作動作對應(yīng)的前泵或后泵正流量需求排量曲線。

上述挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法中，在步驟S1中，所述的步長和限值法是依據(jù)與操作動作的前泵或后泵正流量需求排量曲線和該操作動作的先導(dǎo)壓力計算該操作動作對應(yīng)的前泵或后泵的正流量限值q′，比較該操作動作的前泵或后泵正流量限值q′與該操作動作的前泵或后泵正流量排量q，如果q與q′之間的差值小于排量調(diào)整步長Δq，則將該操作動作的對應(yīng)前泵或后泵的正流量排量q調(diào)整至q′，如果q與q′之間的差值大于Δq，則將該操作動作的前泵或后泵正流量排量q增加Δq或降低Δq，使調(diào)整后的q與q′之間的差值比調(diào)整之前q與q′之間的差值減少Δq。

上述挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法中，步驟S1中，調(diào)整的前泵對應(yīng)各操作動作正流量排量包括：動臂提升前泵正流量排量q₁₁、斗桿打開前泵正流量排量q₁₃、斗桿回收前泵正流量排量q₁₄、鏟斗打開前泵正流量排量q₁₅、鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆、左行走前泵正流量排量q₁₇；

調(diào)整的后泵對應(yīng)各操作動作正流量排量包括：動臂提升后泵正流量排量q₂₁、動臂下降后泵正流量排量q₂₂、斗桿打開后泵正流量排量q₂₃、斗桿回收后泵正流量排量q₂₄、右行走后泵正流量排量q₂₈、左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉、右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A中最大值作為后泵正流量排量q′₂；

取q₁₁、q₁₃、q₁₄、q₁₅、q₁₆、q₁₇中的最大值作為前泵正流量排量q′₁；

取q₂₁、q₂₂、q₂₃、q₂₄、q₂₈、q₂₉、q_2A中的最大值作為后泵正流量排量q′₂。

確定前泵正流量排量q′₁和后泵正流量排量q′₂的具體步驟如下：

根據(jù)與動臂提升對應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線、動臂提升后泵正流量需求排量曲線和動臂提升先導(dǎo)壓力計算動臂提升時前泵正流量限值q′₁₁和后泵正流量限值q′₂₁，比較q′₁₁與動臂提升前泵正流量排量q₁₁和比較q′₂₁與動臂提升后泵正流量排量q₂₁；

如果q₁₁與q′₁₁之間的差值小于Δq，則將動臂提升前泵正流量排量q₁₁調(diào)整至q′₁₁，如果q₁₁與q′₁₁之間的差值大于Δq，則將動臂提升前泵正流量排量q₁₁增加Δq或降低Δq；

如果q₂₁與q′₂₁之間的差值小于Δq，則將動臂提升后泵正流量排量q₂₁調(diào)整至q′₂₁，如果q₂₁與q′₂₁之間的差值大于Δq，則將動臂提升后泵正流量排量q₂₁增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與動臂下降對應(yīng)的后泵正流量需求排量曲線和動臂下降先導(dǎo)壓力計算動臂下降時后泵正流量限值q′₂₂，比較q′₂₂與動臂下降后泵正流量排量q₂₂；

如果q₂₂與q′₂₂之間的差值小于Δq，則將動臂下降后泵正流量排量q₂₂調(diào)整至q′₂₂；如果q₂₂與q′₂₂之間的差值大于Δq，則將動臂下降后泵正流量排量q₂₂增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與斗桿打開對應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線和后泵正流量需求排量曲線、斗桿打開先導(dǎo)壓力計算斗桿打開時前泵正流量限值q′₁₃和后泵正流量限值q′₂₃，比較q′₁₃與斗桿打開前泵正流量排量q₁₃和、比較q′₂₃與斗桿打開后泵正流量排量q₂₃；

如果q₁₃與q′₁₃之間的差值小于Δq，則將斗桿打開前泵正流量排量q₁₃調(diào)整至q′₁₃，如果q₁₃與q′₁₃之間的差值大于Δq，則將斗桿打開前泵正流量排量q₁₃增加Δq或降低Δq；

如果q₂₃與q′₂₃之間的差值小于Δq，則將斗桿打開后泵正流量排量q₂₃調(diào)整至q′₂₃，如果q₂₃與q′₂₃之間的差值大于Δq，則將斗桿打開后泵正流量排量q₂₃增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與斗桿回收對應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線和后泵正流量需求排量曲線、斗桿回收先導(dǎo)壓力、計算斗桿回收時前泵正流量限值q′₁₄和后泵正流量限值q′₂₄，比較q′₁₄與斗桿回收前泵正流量排量q₁₄和、比較q′₂₄與斗桿回收后泵正流量排量q₂₄；

如果q₁₄與q′₁₄之間的差值小于Δq，則將斗桿回收前泵正流量排量q₁₄調(diào)整至q′₁₄，如果q₁₄與q′₁₄之間的差值大于Δq，則將斗桿回收前泵正流量排量q₁₄增加Δq或降低Δq；

如果q₂₄與q′₂₄之間的差值小于Δq，則將斗桿回收后泵正流量排量q₂₄調(diào)整至q′₂₄，如果q₂₄與q′₂₄之間的差值大于Δq，則將斗桿回收后泵正流量排量q₂₄增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與鏟斗打開對應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線、鏟斗打開先導(dǎo)壓力計算鏟斗打開時前泵正流量限值q′₁₅，比較q′₁₅與鏟斗打開前泵正流量排量q₁₅；

如果q₁₅與q′₁₅之間的差值小于Δq，則將鏟斗打開前泵正流量排量q₁₅調(diào)整至q′₁₅，如果q₁₅與q′₁₄之間的差值大于Δq，則將鏟斗打開前泵正流量排量q₁₅增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與鏟斗回收對應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線、鏟斗回收先導(dǎo)壓力，計算鏟斗回收時前泵正流量限值q′₁₆，比較q′₁₆與鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆；

如果q₁₆與q′₁₆之間的差值小于Δq，則將鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆調(diào)整至q′₁₆，如果q₁₆與q′₁₆之間的差值大于Δq，則將鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與左行走對應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線、左行走先導(dǎo)壓力，計算左行走時前泵正流量限值q′₁₇，比較q′₁₇與左行走前泵正流量排量q₁₇；

如果q₁₇與q′₁₇之間的差值小于Δq，則將左行走前泵正流量排量q₁₇調(diào)整至q′₁₇，如果q₁₇與q′₁₇之間的差值大于Δq，則將左行走前泵正流量排量q₁₇增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與右行走對應(yīng)的后泵正流量需求排量曲線、右行走先導(dǎo)壓力，計算右行走時后泵正流量限值q′₂₈，比較q′₂₈與右行走后泵正流量排量q₂₈；

如果q₂₈與q′₂₈之間的差值小于Δq，則將右行走后泵正流量排量q₂₈調(diào)整至q′₂₈，如果q₂₈與q′₂₈之間的差值大于Δq，則將右行走后泵正流量排量q₂₈增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與左回轉(zhuǎn)對應(yīng)的后泵正流量需求排量曲線、左回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓力，計算左回轉(zhuǎn)時后泵正流量限值q′₂₉，比較q′₂₉與左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉；

如果q₂₉與q′₂₉之間的差值小于Δq，則將左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉調(diào)整至q′₂₉，如果q₂₉與q′₂₉之間的差值大于Δq，則將左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與右回轉(zhuǎn)對應(yīng)的正流量需求排量曲線、右回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓力，計算右回轉(zhuǎn)時后泵正流量限值q′_2A，比較q′_2A與右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A；

如果q_2A與q′_2A之間的差值小于Δq，則將右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A調(diào)整至q′_2A，如果q_2A與q′_2A之間的差值大于Δq，則將右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A增加Δq或降低Δq。

取調(diào)整后的動臂提升前泵正流量排量q₁₁、斗桿打開前泵正流量排量q₁₃、斗桿回收前泵正流量排量q₁₄、鏟斗打開前泵正流量排量q₁₅、鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆、左行走前泵正流量排量q₁₇中最大值作為前泵正流量排量q′₁；

取調(diào)整后的動臂提升后泵正流量排量q₂₁、動臂下降后泵正流量排量q₂₂、斗桿打開后泵正流量排量q₂₃、斗桿回收后泵正流量排量q₂₄、右行走后泵正流量排量q₂₈、左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉、右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A中最大值作為后泵正流量排量q′₂；

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明計算正流量排量時采用步長和限值方式，并將計算出前泵正流量排量和前泵扭矩排量的最小值通過一階濾波后轉(zhuǎn)化為前泵目標(biāo)電流輸出至前泵電磁比例閥，后泵正流量排量和后泵扭矩排量的最小值通過一階濾波后轉(zhuǎn)化為后泵目標(biāo)電流輸出至后泵電磁比例閥，平緩前泵和后泵流量變化，使前泵和后泵功率恒定，從而減少發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速波動。采用本方案后，可有效平緩前泵和后泵流量變化，減少發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速波動，提高整車操控性能。

附圖說明

圖1是本發(fā)明挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法中前泵正流量排量確定的流程圖。

圖2是本發(fā)明挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法中后泵正流量排量確定的流程圖。

圖3是本發(fā)明挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法中前泵電磁比例閥控制流程圖。

圖4是本發(fā)明挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法中后泵電磁比例閥控制流程圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖說明具體實施方案。

本實施例的挖掘機(jī)中，在挖掘機(jī)操作先導(dǎo)油路上分別動臂提升先導(dǎo)壓力傳感器、動臂下降先導(dǎo)壓力傳感器、斗桿打開先導(dǎo)壓力傳感器、斗桿回收先導(dǎo)壓力傳感器，鏟斗打開先導(dǎo)壓力傳感器、鏟斗回收先導(dǎo)壓力傳感器、左行走先導(dǎo)壓力傳感器、右行走先導(dǎo)壓力傳感器、左回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓力傳感器、右回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓力傳感器。在前泵和后泵分別安裝前泵壓力傳感器、后泵壓力傳感器；在前泵與后泵上分別安裝前泵電磁比例閥和后泵電磁比例閥，挖掘機(jī)的操作動作包括動臂提升、動臂下降、斗桿打開、斗桿回收、鏟斗打開、鏟斗回收、左行走、右行走、左回轉(zhuǎn)、右回轉(zhuǎn)；挖掘機(jī)正流量液壓系統(tǒng)的控制方法步驟如下：

S1：確定前泵正流量排量q′₁和后泵正流量排量q′₂。

根據(jù)與動臂提升對應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線、動臂提升后泵正流量需求排量曲線和動臂提升先導(dǎo)壓力計算動臂提升時前泵正流量限值q′₁₁和后泵正流量限值q′₂₁，比較q′₁₁與動臂提升前泵正流量排量q₁₁和比較q′₂₁與動臂提升后泵正流量排量q₂₁；

如果q₁₁與q′₁₁之間的差值小于Δq，則將動臂提升前泵正流量排量q₁₁調(diào)整至q′₁₁，如果q₁₁與q′₁₁之間的差值大于Δq，則將動臂提升前泵正流量排量q₁₁增加Δq或降低Δq；

如果q₂₁與q′₂₁之間的差值小于Δq，則將動臂提升后泵正流量排量q₂₁調(diào)整至q′₂₁，如果q₂₁與q′₂₁之間的差值大于Δq，則將動臂提升后泵正流量排量q₂₁增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與動臂下降對應(yīng)的后泵正流量需求排量曲線和動臂下降先導(dǎo)壓力計算動臂下降時后泵正流量限值q′₂₂，比較q′₂₂與動臂下降后泵正流量排量q₂₂；

如果q₂₂與q′₂₂之間的差值小于Δq，則將動臂下降后泵正流量排量q₂₂調(diào)整至q′₂₂；如果q₂₂與q′₂₂之間的差值大于Δq，則將動臂下降后泵正流量排量q₂₂增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與斗桿打開對應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線和后泵正流量需求排量曲線、斗桿打開先導(dǎo)壓力計算斗桿打開時前泵正流量限值q′₁₃和后泵正流量限值q′₂₃，比較q′₁₃與斗桿打開前泵正流量排量q₁₃和、比較q′₂₃與斗桿打開后泵正流量排量q₂₃；

如果q₁₃與q′₁₃之間的差值小于Δq，則將斗桿打開前泵正流量排量q₁₃調(diào)整至q′₁₃，如果q₁₃與q′₁₃之間的差值大于Δq，則將斗桿打開前泵正流量排量q₁₃增加Δq或降低Δq；

如果q₂₃與q′₂₃之間的差值小于Δq，則將斗桿打開后泵正流量排量q₂₃調(diào)整至q′₂₃，如果q₂₃與q′₂₃之間的差值大于Δq，則將斗桿打開后泵正流量排量q₂₃增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與斗桿回收對應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線和后泵正流量需求排量曲線、斗桿回收先導(dǎo)壓力、計算斗桿回收時前泵正流量限值q′₁₄和后泵正流量限值q′₂₄，比較q′₁₄與斗桿回收前泵正流量排量q₁₄和、比較q′₂₄與斗桿回收后泵正流量排量q₂₄；

如果q₁₄與q′₁₄之間的差值小于Δq，則將斗桿回收前泵正流量排量q₁₄調(diào)整至q′₁₄，如果q₁₄與q′₁₄之間的差值大于Δq，則將斗桿回收前泵正流量排量q₁₄增加Δq或降低Δq；

如果q₂₄與q′₂₄之間的差值小于Δq，則將斗桿回收后泵正流量排量q₂₄調(diào)整至q′₂₄，如果q₂₄與q′₂₄之間的差值大于Δq，則將斗桿回收后泵正流量排量q₂₄增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與鏟斗打開對應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線、鏟斗打開先導(dǎo)壓力計算鏟斗打開時前泵正流量限值q′₁₅，比較q′₁₅與鏟斗打開前泵正流量排量q₁₅；

如果q₁₅與q′₁₅之間的差值小于Δq，則將鏟斗打開前泵正流量排量q₁₅調(diào)整至q′₁₅，如果q₁₅與q′₁₄之間的差值大于Δq，則將鏟斗打開前泵正流量排量q₁₅增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與鏟斗回收對應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線、鏟斗回收先導(dǎo)壓力，計算鏟斗回收時前泵正流量限值q′₁₆，比較q′₁₆與鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆；

如果q₁₆與q′₁₆之間的差值小于Δq，則將鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆調(diào)整至q′₁₆，如果q₁₆與q′₁₆之間的差值大于Δq，則將鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與左行走對應(yīng)的前泵正流量需求排量曲線、左行走先導(dǎo)壓力，計算左行走時前泵正流量限值q′₁₇，比較q′₁₇與左行走前泵正流量排量q₁₇；

如果q₁₇與q′₁₇之間的差值小于Δq，則將左行走前泵正流量排量q₁₇調(diào)整至q′₁₇，如果q₁₇與q′₁₇之間的差值大于Δq，則將左行走前泵正流量排量q₁₇增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與右行走對應(yīng)的后泵正流量需求排量曲線、右行走先導(dǎo)壓力，計算右行走時后泵正流量限值q′₂₈，比較q′₂₈與右行走后泵正流量排量q₂₈；

如果q₂₈與q′₂₈之間的差值小于Δq，則將右行走后泵正流量排量q₂₈調(diào)整至q′₂₈，如果q₂₈與q′₂₈之間的差值大于Δq，則將右行走后泵正流量排量q₂₈增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與左回轉(zhuǎn)對應(yīng)的后泵正流量需求排量曲線、左回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓力，計算左回轉(zhuǎn)時后泵正流量限值q′₂₉，比較q′₂₉與左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉；

如果q₂₉與q′₂₉之間的差值小于Δq，則將左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉調(diào)整至q′₂₉，如果q₂₉與q′₂₉之間的差值大于Δq，則將左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉增加Δq或降低Δq；

根據(jù)與右回轉(zhuǎn)對應(yīng)的正流量需求排量曲線、右回轉(zhuǎn)先導(dǎo)壓力，計算右回轉(zhuǎn)時后泵正流量限值q′_2A，比較q′_2A與右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A；

如果q_2A與q′_2A之間的差值小于Δq，則將右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A調(diào)整至q′_2A，如果q_2A與q′_2A之間的差值大于Δq，則將右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A增加Δq或降低Δq。

取調(diào)整后的動臂提升前泵正流量排量q₁₁、斗桿打開前泵正流量排量q₁₃、斗桿回收前泵正流量排量q₁₄、鏟斗打開前泵正流量排量q₁₅、鏟斗回收前泵正流量排量q₁₆、左行走前泵正流量排量q₁₇中最大值作為前泵正流量排量q′₁；

取調(diào)整后的動臂提升后泵正流量排量q₂₁、動臂下降后泵正流量排量q₂₂、斗桿打開后泵正流量排量q₂₃、斗桿回收后泵正流量排量q₂₄、右行走后泵正流量排量q₂₈、左回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q₂₉、右回轉(zhuǎn)后泵正流量排量q_2A中最大值作為后泵正流量排量q′₂；

S2：計算前泵扭矩排量q″₁和后泵扭矩排量q″₂。

獲取發(fā)動機(jī)空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速并依據(jù)發(fā)動機(jī)的掉速率和扭矩曲線得到前泵與后泵的理想輸出功率N和發(fā)動機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速v，利用前泵與后泵的理想輸出功率N、發(fā)動機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速v、前泵壓力p₁和后泵壓力p₂分別計算前泵扭矩排量q″₁和后泵扭矩排量q″₂：

在挖掘機(jī)中，前泵與后泵的參數(shù)相同，因此其理想輸出功率N也相同。

S3：計算出前泵輸出排量和后泵輸出排量

取前泵正流量排量q′₁、前泵扭矩排量q″₁中最小值作為前泵理論輸出排量q″′₁；取后泵正流量排量q′₂、后泵扭矩排量q″₂中最小值作為后泵理論輸出排量q″′₂，計算出前泵輸出排量和后泵輸出排量

其中：為前泵上一次輸出排量；為后泵上一次輸出排量；α取值范圍0-1。

S4：計算前泵電磁比例閥和后泵電磁比例閥的驅(qū)動電流。

根據(jù)前泵電磁比例閥和后泵電磁比例閥的驅(qū)動電流與前泵和后泵的實際排量的比例關(guān)系，用前泵輸出排量計算前泵電磁比例閥的驅(qū)動電流，用后泵輸出排量計算后泵電磁比例閥的驅(qū)動電流；

S5：使用前泵電磁比例閥的驅(qū)動電流和后泵電磁比例閥的驅(qū)動電流分別控制前泵電磁比例閥和后泵電磁比例閥。

本發(fā)明計算正流量排量時采用步長和限值方式，并將計算出前泵正流量排量和前泵扭矩排量的最小值通過一階濾波后轉(zhuǎn)化為前泵目標(biāo)電流輸出至前泵電磁比例閥，后泵正流量排量和后泵扭矩排量的最小值通過一階濾波后轉(zhuǎn)化為后泵目標(biāo)電流輸出至和后泵電磁比例閥，平緩前泵和后泵流量變化，使前泵和后泵功率恒定，從而減少發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速波動。采用本方案后，可有效平緩前泵和后泵流量變化，減少發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速波動，提高整車操控性能。