本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備，特別是涉及一種便攜式鞋柜的安裝方法。

背景技術(shù)：

1、隨著租房市場(chǎng)的興起，便攜式家具也走入人們的視線，包括便攜式的折疊衣柜和鞋柜等。其中現(xiàn)有的折疊衣柜或者鞋柜，通常都是多層結(jié)構(gòu)，其中每個(gè)鞋柜包括兩塊鉸接的側(cè)板、相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接的側(cè)支撐柱、兩塊方形的側(cè)支撐板以及上下層兩塊方形板組成，側(cè)支撐柱和鉸接的側(cè)板相對(duì)設(shè)置在方形板的兩側(cè)，側(cè)支撐板則位于側(cè)支撐柱和鉸接的側(cè)板之間，其中設(shè)置有側(cè)支撐柱的一側(cè)用于放入物品，比如授權(quán)公告號(hào)為cn215532669u以及cn308081312s的專利所示的內(nèi)容。現(xiàn)有的鞋柜的組裝過程，通常是以人工為主，通過人工對(duì)齊側(cè)支撐柱，并打入側(cè)支撐柱之間連接的銷釘，以及人工連接相互鉸接的側(cè)板和方形板，該過程費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且安裝對(duì)齊的效果較差。因此需要一種能夠自動(dòng)拼合鞋柜的側(cè)支撐的組裝結(jié)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種便攜式鞋柜的組裝裝置。

2、為了解決上述問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

3、一種便攜式鞋柜的安裝方法，包括如下步驟：

4、步驟1：由鞋柜組裝裝置中的控制模塊控制送入結(jié)構(gòu)將其承載的鞋柜板送到抓取結(jié)構(gòu)的正下方區(qū)域；

5、步驟2：控制模塊控制抓取結(jié)構(gòu)下降設(shè)定高度，與送入結(jié)構(gòu)中的托盤形成對(duì)應(yīng)，并由抓取結(jié)構(gòu)中的手指氣缸夾住鞋柜板的邊緣，隨后向上抬升設(shè)定高度，并控制送入結(jié)構(gòu)退回；

6、步驟3：控制模塊根據(jù)送入結(jié)構(gòu)動(dòng)作次數(shù)判斷是否為第一塊鞋柜板；若為第一塊鞋柜板，則進(jìn)入步驟4；若不是第一塊鞋柜板，則進(jìn)入步驟5；

7、步驟4：送入結(jié)構(gòu)送入的是第一塊鞋柜板，由抓取結(jié)構(gòu)下降設(shè)定高度和/或托舉結(jié)構(gòu)上升設(shè)定高度，使抓取結(jié)構(gòu)上的鞋柜板落在托舉結(jié)構(gòu)上，由托舉結(jié)構(gòu)夾緊鞋柜板，隨后控制托舉結(jié)構(gòu)下降，抓取結(jié)構(gòu)上升，返回步驟1；

8、步驟5：送入結(jié)構(gòu)送入的并非第一塊鞋柜板，由控制抓取結(jié)構(gòu)下降設(shè)定高度和/或托舉結(jié)構(gòu)向上抬升設(shè)定高度，在抓取結(jié)構(gòu)和托舉結(jié)構(gòu)之間形成設(shè)定間距x1；

9、步驟6：控制模塊控制拼接結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到抓取結(jié)構(gòu)和托舉結(jié)構(gòu)之間的區(qū)域，由拼接結(jié)構(gòu)完成對(duì)抓取結(jié)構(gòu)抓住的鞋柜板以及托舉結(jié)構(gòu)托舉的鞋柜板的拼接過程，隨后拼接結(jié)構(gòu)退出抓取結(jié)構(gòu)和托舉結(jié)構(gòu)之間的區(qū)域；

10、步驟7：控制模塊根據(jù)送入結(jié)構(gòu)動(dòng)作的次數(shù)與設(shè)定的數(shù)值的比較，判斷是否完成最后一塊鞋柜板的拼接；若送入結(jié)構(gòu)動(dòng)作的次數(shù)小于設(shè)定的數(shù)值，則認(rèn)為沒有完成最后一塊鞋柜板的拼接，返回步驟1；若送入結(jié)構(gòu)動(dòng)作的次數(shù)等于設(shè)定的數(shù)值，則認(rèn)為完成了最后一塊鞋柜板的拼接，結(jié)束步驟。

11、進(jìn)一步的，所述步驟中，鞋柜組裝裝置包括控制模塊、用于送入未拼裝的鞋柜板的送入結(jié)構(gòu)、用于移放鞋柜板的抓取結(jié)構(gòu)、用于托舉鞋柜板的托舉結(jié)構(gòu)、用于拼接不同層的鞋柜板的拼接結(jié)構(gòu)以及用于送出完成拼接的鞋柜的送出結(jié)構(gòu)；其中抓取結(jié)構(gòu)設(shè)置于送入結(jié)構(gòu)和送出結(jié)構(gòu)之間；托舉結(jié)構(gòu)與抓取結(jié)構(gòu)相對(duì)設(shè)置；拼接結(jié)構(gòu)設(shè)置于托舉結(jié)構(gòu)的兩側(cè)，用于將托舉結(jié)構(gòu)托舉的鞋柜板與抓取結(jié)構(gòu)抓取的鞋柜板之間的側(cè)板進(jìn)行拼接。

12、進(jìn)一步的，所述送入結(jié)構(gòu)包括托盤、傳動(dòng)件以及底座；傳動(dòng)件設(shè)置于底座和托盤之間；底座固定設(shè)置于外部的支撐面上；傳動(dòng)件能夠進(jìn)行往返運(yùn)動(dòng)，通過傳動(dòng)件將托盤送到抓取結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的區(qū)域。

13、進(jìn)一步的，所述傳動(dòng)件設(shè)置有氣缸作為傳動(dòng)的動(dòng)力；傳動(dòng)件包括第一氣缸和第二氣缸；傳動(dòng)件還包括滑動(dòng)座，其中第一氣缸設(shè)置于滑動(dòng)座和底座之間，第二氣缸設(shè)置于滑動(dòng)座與托盤之間。

14、進(jìn)一步的，所述步驟中的抓取結(jié)構(gòu)包括用于控制上下動(dòng)作的抓取氣缸、用于夾住鞋柜板的手指氣缸以及抓取板；其中抓取板設(shè)置于抓取氣缸的活動(dòng)端，抓取氣缸的固定端與外部的支撐結(jié)構(gòu)連接；手指氣缸固定設(shè)置于抓取板的下方。

15、進(jìn)一步的，所述步驟中的托舉結(jié)構(gòu)包括鏡像設(shè)置的兩部分托舉模塊，兩部分托舉模塊分別設(shè)置于抓取結(jié)構(gòu)的兩側(cè)；托舉模塊包括用于控制上下運(yùn)動(dòng)的豎直運(yùn)動(dòng)臺(tái)，用于控制水平運(yùn)動(dòng)的水平運(yùn)動(dòng)臺(tái)以及托舉板，其中水平運(yùn)動(dòng)臺(tái)滑動(dòng)設(shè)置于豎直運(yùn)動(dòng)臺(tái)上，托舉板滑動(dòng)設(shè)置于水平運(yùn)動(dòng)臺(tái)上；豎直運(yùn)動(dòng)臺(tái)采用伺服電機(jī)和絲杠結(jié)合的結(jié)構(gòu)，配合滑塊和滑軌，實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)；水平運(yùn)動(dòng)臺(tái)采用氣缸配合滑塊和滑軌的結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)水平運(yùn)動(dòng)。

16、進(jìn)一步的，所述托舉結(jié)構(gòu)還包括推板模塊，推板模塊和托舉模塊對(duì)應(yīng)設(shè)置，推板模塊用于將托舉模塊上托舉的鞋柜推動(dòng)到設(shè)定位置；推板模塊包括推板組件以及固定組件；其中推板組件包括氣缸或者電缸。

17、進(jìn)一步的，所述步驟中的拼接結(jié)構(gòu)包括用于完成銷接側(cè)的側(cè)支撐柱安裝的銷接模塊、用于完成鉸接側(cè)的側(cè)板安裝的卡接模塊以及用于控制鞋柜板的側(cè)板運(yùn)動(dòng)到設(shè)定位置的翻轉(zhuǎn)模塊；其中銷接模塊和卡接模塊分別設(shè)置于翻轉(zhuǎn)模塊的兩側(cè)，通過翻轉(zhuǎn)模塊將鞋柜板中兩側(cè)的側(cè)板和側(cè)支撐柱翻入銷接模塊和卡接模塊中的對(duì)應(yīng)位置。

18、進(jìn)一步的，所述翻轉(zhuǎn)模塊包括用于控制第一運(yùn)動(dòng)方向的第一運(yùn)動(dòng)組件、用于控制第二運(yùn)動(dòng)方向的第二運(yùn)動(dòng)組件、連接支撐組件以及用于轉(zhuǎn)動(dòng)撥起鞋柜側(cè)板和側(cè)支撐柱的轉(zhuǎn)動(dòng)組件；其中第二運(yùn)動(dòng)組件設(shè)置于第一運(yùn)動(dòng)組件的活動(dòng)部件上，由第一運(yùn)動(dòng)組件控制改變第二運(yùn)動(dòng)組件的位置；連接支撐組件設(shè)置于第二運(yùn)動(dòng)組件的活動(dòng)部件上，由第二運(yùn)動(dòng)組件控制改變連接支撐組件的位置；連接支撐組件上設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)組件；轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力件、轉(zhuǎn)動(dòng)桿以及用于撥動(dòng)側(cè)支撐的撥桿；轉(zhuǎn)動(dòng)桿與連接支撐組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力件與轉(zhuǎn)動(dòng)桿傳動(dòng)連接，撥桿設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)桿上；

19、所述銷接模塊包括用于打入銷釘?shù)耐漆斀M件、用于夾住鞋柜側(cè)支撐柱并拉動(dòng)側(cè)支撐柱到推釘組件部位的拉伸組件、支撐組件、橫移組件以及用于送入銷釘?shù)慕o料組件；其中支撐組件滑動(dòng)設(shè)置于橫移組件上，由橫移組件控制支撐組件朝向鞋柜側(cè)板或者遠(yuǎn)離鞋柜側(cè)板的方向運(yùn)動(dòng)；支撐組件上還固定設(shè)置有推釘組件；推釘組件的上側(cè)和下側(cè)分別設(shè)置有拉伸組件，用于對(duì)應(yīng)上下兩根側(cè)支撐柱，將支撐柱夾住并壓在推釘組件上；拉伸組件包括運(yùn)動(dòng)件以及夾緊件，夾緊件固定設(shè)置于運(yùn)動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)端；給料組件包括振動(dòng)給料盤，給料組件與推釘組件連接，將銷釘送入推釘組件；

20、所述卡接模塊包括用于夾緊側(cè)板的夾緊組件；還包括位移組件；其中位移組件包括用于水平面中位移的第一位移件、用于豎直平面中一個(gè)方向位移的第二位移件以及用于水平面中另一個(gè)方向位移的第三位移件；第一位移件和第三位移件的移動(dòng)方向間隔設(shè)定角度；第二位移件設(shè)置于第一位移件的活動(dòng)端，第三位移件設(shè)置于第二位移件的活動(dòng)端，夾緊組件設(shè)置于第三位移件的活動(dòng)端；第一位移件用于控制夾緊組件在水平方向靠近和遠(yuǎn)離固定的鞋柜側(cè)板；第二位移件的運(yùn)動(dòng)方向位于豎直方向，用于控制夾緊組件在豎直方向的高度，控制夾緊組件與鞋柜中不同層的側(cè)板形成對(duì)應(yīng)關(guān)系；第三位移件用于在夾緊組件夾住側(cè)板后，控制側(cè)板移動(dòng)，將側(cè)板與鞋柜的上下板之間形成轉(zhuǎn)動(dòng)卡接的關(guān)系。

21、進(jìn)一步的，所述步驟6中的拼接過程具體包括如下步驟：

22、步驟61：拼接結(jié)構(gòu)中第一運(yùn)動(dòng)組件和第二運(yùn)動(dòng)組件動(dòng)作，將翻轉(zhuǎn)模塊送入兩側(cè)的托舉模塊之間的區(qū)域；

23、步驟62：銷接模塊中的橫移組件動(dòng)作，向另一側(cè)托舉模塊運(yùn)動(dòng)設(shè)定距離，控制其拉伸結(jié)構(gòu)靠近鞋柜板上的側(cè)支撐柱；

24、步驟63：翻轉(zhuǎn)模塊中靠近銷接模塊一側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力件動(dòng)作，控制其上的撥桿撥動(dòng)側(cè)支撐柱，使上層鞋柜板的側(cè)支撐柱和下層鞋柜板的側(cè)支撐柱均卡入拉伸組件；

25、步驟64：拉伸組件動(dòng)作，夾緊兩根側(cè)支撐柱，并拉動(dòng)，使兩根側(cè)支撐柱上的銷接孔對(duì)齊；

26、步驟65：推釘組件動(dòng)作，打入銷釘，完成側(cè)支撐柱的銷接，隨后拉伸組件松開夾住的側(cè)支撐柱，并由銷接模塊中的橫移組件動(dòng)作，退回原位；

27、步驟66：卡接模塊中的位移組件動(dòng)作，向設(shè)定的水平面內(nèi)的x方向位移，帶動(dòng)夾緊組件靠近鞋柜板；

28、步驟67：翻轉(zhuǎn)模塊中靠近卡接模塊一側(cè)的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)力件動(dòng)作，用撥桿將上層的鞋柜板上連接的側(cè)板撥出，使側(cè)板保持豎直狀態(tài)；

29、步驟68：夾緊組件動(dòng)作，夾住側(cè)板；

30、步驟69：位移組件動(dòng)作，帶動(dòng)夾住的側(cè)板向設(shè)定的水平面內(nèi)的y方向位移；

31、步驟610：夾緊組件松開夾住的側(cè)板，并由位移組件動(dòng)作，控制卡接模塊退回原位；翻轉(zhuǎn)模塊中的第一運(yùn)動(dòng)組件和第二運(yùn)動(dòng)組件動(dòng)作，控制翻轉(zhuǎn)模塊退出兩側(cè)托舉模塊之間的區(qū)域，完成拼接過程，結(jié)束步驟。

32、本發(fā)明的有益效果為：

33、通過鞋柜的安裝方法，將鞋柜板組合成為多層鞋柜，實(shí)現(xiàn)高效、自動(dòng)地拼裝便攜式折疊鞋柜；

34、通過設(shè)置送入結(jié)構(gòu)和送出結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)拼裝或者未拼裝的鞋柜板的運(yùn)輸，減少人工搬運(yùn)成本；

35、通過設(shè)置抓取結(jié)構(gòu)配合托舉結(jié)構(gòu)，一方面實(shí)現(xiàn)鞋柜板的移運(yùn)，另一方面，能夠在上下層板之間形成間隙，方便拼接結(jié)構(gòu)對(duì)上下層板之間的側(cè)板和側(cè)支撐柱進(jìn)行拼接；

36、通過設(shè)置拼接結(jié)構(gòu)包括銷接模塊、卡接模塊以及翻轉(zhuǎn)模塊，由翻轉(zhuǎn)模塊實(shí)現(xiàn)側(cè)支撐柱和側(cè)板的轉(zhuǎn)動(dòng)，將側(cè)支撐柱和側(cè)板轉(zhuǎn)動(dòng)到與銷接模塊或者卡接模塊對(duì)應(yīng)的動(dòng)作部位，實(shí)現(xiàn)側(cè)支撐柱的銷接以及側(cè)板的鉸接，完成上下層板的連接。