技術(shù)領(lǐng)域

至少一個示例實施例涉及一種動力傳輸模塊和/或包括所述動力傳輸模塊的運動輔助裝置。

背景技術(shù)：

隨著快速老齡化社會的開始，越來越多的人可能經(jīng)歷來自關(guān)節(jié)問題的疼痛和/或不方便。因此，對于可以幫助在行走時具有關(guān)節(jié)問題的老年人和/或病人的運動輔助裝置的興趣越來越大。此外，為了軍事用途，用于增強體力的運動輔助裝置正在發(fā)展。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

一些示例實施例涉及動力傳輸裝置。

在一些示例實施例中，所述動力傳輸裝置可包括第一傳輸單元，被構(gòu)造為從輸入裝置接收動力；第二傳輸單元，被構(gòu)造為將動力傳送到輸出裝置；接口，被構(gòu)造為在第一傳輸單元與第二傳輸單元之間交換傳送媒介，使得與傳送媒介相關(guān)聯(lián)的壓力基于動力而變化。

在一些示例實施例中，所述動力傳輸裝置還可包括：輸入動力轉(zhuǎn)換器，被構(gòu)造為將來自輸入裝置的旋轉(zhuǎn)動力轉(zhuǎn)換為線性動力，將線性動力傳送到第一傳輸單元。

在一些示例實施例中，輸入動力轉(zhuǎn)換器包括：輸入齒輪，被構(gòu)造為響應(yīng)于由輸入裝置提供的旋轉(zhuǎn)動力而旋轉(zhuǎn)；輸入齒條，被構(gòu)造為與輸入齒輪嚙合以響應(yīng)于輸入齒輪的旋轉(zhuǎn)而線性地移動并將線性動力傳送到第一傳輸裝置。

在一些示例實施例中，輸入齒條包括第一輸入齒條和第二輸入齒條，第一傳輸單元包括：第一輸入氣缸，被構(gòu)造為從第一輸入齒條接收線性動力；第二輸入氣缸，被構(gòu)造為從第二輸入齒條接收線性動力。

在一些示例實施例中，第二輸入齒條基于輸入齒輪的位置而面向第一輸入齒條。

在一些示例實施例中，第一傳輸單元和第二傳輸單元中的至少一個包括：氣缸體，在其中具有傳送媒介；壓桿，被構(gòu)造為沿氣缸體的縱長方向移動以擠壓傳送媒介。

在一些示例實施例中，第一傳輸單元和第二傳輸單元中的所述至少一個還包括：隔膜，被構(gòu)造為分隔氣缸體的內(nèi)部空間，以防止傳送媒介接觸壓桿。

在一些示例實施例中，隔膜的形狀是這樣的，隔膜包括：側(cè)部，連接到氣缸體的內(nèi)圓周；凸出部，連接到側(cè)部并且穿過氣缸體的橫截面而延伸。

在一些示例實施例中，凸出部被構(gòu)造為基于通過壓桿施加的壓力而沿著排出傳送流體的方向凸出。

在一些示例實施例中，氣缸體包括：第一氣缸體；第二氣缸體，被構(gòu)造為與第一氣缸體結(jié)合，使得第二氣缸體環(huán)繞第一氣缸體的外表面的一部分，使得隔膜的側(cè)部在第一氣缸體與第二氣缸體之間。

在一些示例實施例中，第一傳輸單元和第二傳輸單元中的所述至少一個包括：具有第一側(cè)和第二側(cè)的彈性體，第一側(cè)連接到氣缸體的端面，第二側(cè)連接到壓桿。

在一些示例實施例中，動力傳輸裝置還包括：輸出動力轉(zhuǎn)換器，被構(gòu)造為：將來自第二傳輸單元的線性動力轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)動力，將旋轉(zhuǎn)動力傳送到輸出裝置。

在一些示例實施例中，輸出動力轉(zhuǎn)換器包括：輸出齒條，被構(gòu)造為響應(yīng)于由第二傳輸單元提供的線性動力而線性地移動；輸出齒輪，被構(gòu)造為與輸出齒條嚙合以響應(yīng)于輸出齒條的移動而旋轉(zhuǎn)并將旋轉(zhuǎn)動力傳送到輸出裝置。

在一些示例實施例中，輸出齒條包括：第一輸出齒條和第二輸出齒條，第二動力傳輸單元包括：第一輸出氣缸，被構(gòu)造為將線性動力傳送給第一輸出齒條；第二輸出氣缸，被構(gòu)造為將線性動力傳送給第二輸出齒條。

在一些示例實施例中，第二輸出齒條基于輸出齒輪的位置而面向第一輸出齒條。

在一些示例實施例中，所述動力傳輸裝置還包括：輸出控制裝置，被構(gòu)造為調(diào)整從輸出動力轉(zhuǎn)換器傳送到輸出裝置的旋轉(zhuǎn)動力的大小。

在一些示例實施例中，輸出動力轉(zhuǎn)換器包括輸出齒輪，輸出控制裝置包括：滑輪；纜繩，被構(gòu)造為連接輸出齒輪和滑輪。

在一些示例實施例中，輸出動力轉(zhuǎn)換器包括輸出齒條，滑輪連接到輸出齒條的一側(cè)。

在一些示例實施例中，纜繩從滑輪延伸，第一次圍繞輸出齒輪的一部分，環(huán)繞滑輪的一部分，然后第二次環(huán)繞輸出齒輪的一部分。

在一些示例實施例中，輸出動力轉(zhuǎn)換器包括輸出齒輪，輸出控制裝置包括連接到輸出齒輪的變速齒輪。

一些示例實施例涉及運動輔助裝置。

在一些示例實施例中，所述運動輔助裝置，包括：驅(qū)動器，被構(gòu)造為在與用戶的近端部分相應(yīng)的位置安裝到用戶，并且生成動力；接合組件，與用戶的遠(yuǎn)端部分相應(yīng)，接合組件被構(gòu)造為基于動力將輔助力提供到用戶；動力傳輸裝置，被構(gòu)造為通過基于動力對傳送媒介加壓來將動力傳送到接合組件。

在一些示例實施例中，動力傳輸裝置包括：第一傳輸單元，被構(gòu)造為從驅(qū)動器接收動力；第二傳輸單元，被構(gòu)造為將動力傳送到接合組件；接口，被配置為在第一傳輸單元與第二傳輸單元之間交換傳送媒介。

在一些示例實施例中，用戶的近端部分是用戶的軀干的近端部分。

在一些示例實施例中，接合組件對應(yīng)于用戶的膝蓋關(guān)節(jié)、踝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)中的一個。

在一些示例實施例中，所述的運動輔助裝置還包括：輸出動力轉(zhuǎn)換器，被構(gòu)造為將來自第二傳輸單元的線性動力轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)動力，并且將旋轉(zhuǎn)動力傳送到接合組件；輸出控制裝置，被構(gòu)造為調(diào)整旋轉(zhuǎn)動力的大小。

示例實施例的額外的方面將在下面的描述中部分闡述，部分從該描述將是清楚的，或者可以通過本公開的實踐而獲知。

附圖說明

從以下結(jié)合附圖對示例實施例進(jìn)行的描述，這些和/或其他方面將變得清楚和更容易理解，其中：

圖1是示出根據(jù)至少一個示例實施例的運動輔助裝置的立體圖；

圖2是示出根據(jù)至少一個示例實施例的動力傳輸模塊的配置的框圖；

圖3示出根據(jù)至少一個示例實施例的傳送動力傳輸模塊的傳導(dǎo)流體的示例；

圖4示出根據(jù)至少一個示例實施例的輸入動力轉(zhuǎn)換單元的操作；

圖5A和圖5B是示出根據(jù)至少一個示例實施例的第一輸入氣缸的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的剖視圖；

圖6示出根據(jù)至少一個示例實施例的輸出動力轉(zhuǎn)換單元的操作；

圖7示出根據(jù)至少一個示例實施例的輸出控制裝置的示例；

圖8示出根據(jù)至少一個示例實施例的輸出控制裝置的另一示例。

具體實施方式

下文，將參照附圖詳細(xì)地描述一些示例實施例。關(guān)于分配給附圖中的元件的參考標(biāo)號，應(yīng)注意，在可能的情況下，即使在不同的附圖中示出元件，相同的元件也將由相同的參考標(biāo)號來指定。此外，在實施例的描述中，當(dāng)認(rèn)為關(guān)于公知的結(jié)構(gòu)或功能的描述將引起本公開的模糊解釋時，省略這樣的描述。

然而，應(yīng)理解，不意在將本公開限制于公開的具體示例實施例，相反，示例實施例將覆蓋落入示例實施例的范圍內(nèi)的所有修改、等同物和替換物。貫穿附圖的描述。相同標(biāo)號表示相同元件。

此外，在此可使用諸如術(shù)語“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等來描述組件。這些術(shù)語中的每個不被用于定義相應(yīng)的組件的實體、順序或次序，而是僅用于將相應(yīng)的組件與其他組件進(jìn)行區(qū)分。應(yīng)注意，盡管第一組件可直接地連接、耦接或接合到第二組件，但是如果在說明書中描述一個組件被“連接”、“耦接”或“接合”到另一組件，則第三組件可被“連接”、“耦接”或“接合”在第一組件與第二組件之間。

在此使用的術(shù)語是為了描述具體實施例的目的，并且不意圖限制。除非上下文另有清楚的指示，否則如在此所使用的單數(shù)形式也意在包括復(fù)數(shù)形式。還將理解，當(dāng)在此使用術(shù)語“包括”和/或“包含”時，說明存在敘述的特征、整體、步驟、操作、元件和/或組件，但是不排除存在或添加一個或多個其他特征、整體、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組。

還應(yīng)注意的是，在一些替代實施方式中，所提出的功能/動作可不按附圖中所指出的順序發(fā)生。例如，根據(jù)涉及的功能/動作，連續(xù)示出的兩個附圖實際上可被基本同時地執(zhí)行，或者有時可以以相反的順序被執(zhí)行。

將參照示出一些示例實施例的附圖，更加全面地描述各種示例實施例。在附圖中，為了清楚，可夸大層和區(qū)域的厚度。

可參照可結(jié)合下面更加詳細(xì)討論的單元和/或裝置(例如，以流程圖、流程框圖、數(shù)據(jù)流圖、結(jié)構(gòu)圖、框圖等的形式)實現(xiàn)的操作的動作和符號表示，來描述示例實施例。盡管以具體的方式進(jìn)行討論，但是可與在流程圖、流程框圖等中說明的流程不同地執(zhí)行在特定框中說明的功能或操作。例如，被示出為在兩個連續(xù)地框中以連續(xù)順序執(zhí)行的功能或操作實際可被同時執(zhí)行，或者在一些情況下以相反的順序被執(zhí)行。

可使用硬件、軟件和/或它們的組合來實現(xiàn)根據(jù)一個或多個示例實施例的單元和/或裝置。例如，可使用處理電路(諸如，(但不限于)，處理器、中央處理單元(CPU)、控制器、算數(shù)邏輯單元(ALU)、數(shù)字信號處理、微型計算機、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、片上系統(tǒng)(SoC)、可編程邏輯單元、微處理器或能夠以限定方式響應(yīng)并且執(zhí)行指令的任意其他裝置)來實現(xiàn)硬件裝置。

軟件可包括計算機程序、程序代碼、指令或它們的一些組合，以獨立地或共同地指示或配置硬件裝置按照期望進(jìn)行操作。計算機程序和/或程序代碼可包括能夠被一個或多個硬件裝置(諸如，上面提到的硬件裝置中的一個或多個)實現(xiàn)的程序或計算機可讀指令、軟件組件、軟件模塊、數(shù)據(jù)文件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。程序代碼的示例包括由編譯器產(chǎn)生的機器代碼和使用解釋器執(zhí)行的高級程序代碼。

例如，當(dāng)硬件裝置是計算機處理裝置(例如，處理器、中央處理器單元CPU)、控制器、算數(shù)邏輯單元(ALU)、數(shù)字信號處理、微型計算機、微處理器等)時，計算機處理裝置可根據(jù)程序代碼，被構(gòu)造為通過執(zhí)行算數(shù)的、邏輯的以及輸入/輸出操作來實現(xiàn)程序代碼。一旦程序代碼被加載到計算機處理裝置中，則計算機處理裝置可被編程為執(zhí)行程序代碼，從而將計算機處理裝置轉(zhuǎn)換為專用計算機處理裝置。在更加具體的示例中，當(dāng)程序代碼被加載到處理器中時，處理器被編程為執(zhí)行程序代碼和與此相應(yīng)的操作，從而將處理器轉(zhuǎn)換為專用處理器。

可以以能夠提供指令或數(shù)據(jù)，或者被硬件裝置解釋的任何類型的機器、組件、物理或虛擬設(shè)備、或計算機存儲介質(zhì)或裝置來永久地或暫時地實現(xiàn)軟件和/或數(shù)據(jù)。還可通過聯(lián)網(wǎng)的計算機系統(tǒng)來分布軟件，從而以分布方式來存儲并且執(zhí)行軟件。具體地說，例如，可通過討論的有形的或非暫時性計算機可讀存儲介質(zhì)的一個或多個計算機可讀記錄介質(zhì)來存儲軟件和數(shù)據(jù)。

根據(jù)一個或多個實例實施例，計算機處理裝置可被描述為包括執(zhí)行各種操作和/或功能以使描述更加清楚的各種功能單元。然而，計算機處理裝置不意在限制于這些功能單元。例如，在一個或多個示例實施例中，可通過功能單元的其他單元來執(zhí)行功能單元的各種操作和/或功能。此外，計算機處理裝置可在不將計算機處理單元的操作和/或功能子劃分到這些各種功能單元的情況下，執(zhí)行各種功能單元的操作和/或功能。

根據(jù)一個或多個示例實施例的單元和/或裝置還可包括一個或多個存儲裝置。一個或多個存儲裝置可以是有形的或非暫時性計算機可讀存儲介質(zhì)，諸如，隨機存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、永久性大容量存儲裝置(諸如，磁盤驅(qū)動器)、固態(tài)(例如，NAND閃存)裝置，和/或能夠存儲并記錄數(shù)據(jù)的其他數(shù)據(jù)存儲機制。針對一個或多個操作系統(tǒng)和/或為了實現(xiàn)在此描述的示例實施例，一個或多個存儲裝置可被構(gòu)造為存儲計算機程序、程序代碼、指令或它們的某種組合。還可使用驅(qū)動機制將計算機程序、程序代碼、指令或它們的某種組合從分開的計算機可讀存儲介質(zhì)加載到一個或多個存儲裝置和/或一個或多個計算機處理裝置。這樣的分開的計算機可讀存儲介質(zhì)可包括：通用串行總線(USB)閃存驅(qū)動、記憶棒、藍(lán)光/DVD/CD-ROM驅(qū)動、記憶卡和/或其他類似的計算機可讀存儲介質(zhì)?？赏ㄟ^網(wǎng)絡(luò)接口而不是通過本地計算機可讀存儲介質(zhì)，將計算機程序、程序代碼、指令或它們的某種組合從遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)存儲裝置加載到一個或多個存儲裝置和/或一個或多個計算機處理裝置。此外，可從被構(gòu)造為通過網(wǎng)絡(luò)傳送和/或分布計算機程序、程序代碼、指令或它們的某種組合的遠(yuǎn)程計算機系統(tǒng)，將計算機程序、程序代碼、指令或它們的某種組合加載到一個或多個存儲裝置和/或一個或多個計算機處理裝置。遠(yuǎn)程計算機系統(tǒng)可通過有線接口、空中接口和/或任何其他類似的介質(zhì)，來傳送和/或分布計算機程序、程序代碼、指令或它們的某種組合。

為了示例實施例的目的，一個或多個硬件裝置、一個或多個存儲裝置和/或計算機程序、程序代碼、指令或它們的一些組合可被具體指定或解釋，或者為了示例實施例的目的，它們可以是被改變和/或修改的公知的裝置。

硬件裝置(諸如，計算機處理裝置)可運行操作系統(tǒng)(OS)以及在OS上運行的一個或者多個軟件應(yīng)用。計算機處理裝置還可響應(yīng)于軟件的執(zhí)行而訪問、存儲、操控、處理和創(chuàng)建數(shù)據(jù)。為了簡化，一個或多個示例實施例可被舉例為一個計算機處理裝置；然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解，硬件裝置可包括多個處理元件和多種類型的處理元件。例如，硬件裝置可包括多個處理器或者一個處理器和一個控制器。此外，其他處理配置是可行的，諸如，并行處理器。

圖1是示出根據(jù)一些示例實施例的運動輔助裝置的立體圖。

參照圖1，運動輔助裝置10可被用戶穿戴，并且可幫助用戶的運動。用戶可以是，例如，人類、動物或機器人，然而，示例實施例不限于此。此外，雖然圖1示出運動輔助裝置10幫助用戶的踝關(guān)節(jié)部位的運動的示例，但是運動輔助裝置10還可幫助上肢的其他部位(諸如，手、上臂、下臂等)，或者下肢的其他部位(諸如，髖、膝蓋、腳部、小腿等)。也就是說，運動輔助裝置10可幫助用戶部位的運動。

下文，為了清楚，將基于運動輔助裝置10幫助用戶的下肢，更具體地說，用戶的踝關(guān)節(jié)部位的運動的示例來進(jìn)行描述。

運動輔助裝置10可包括動力傳輸模塊100、驅(qū)動模塊210、固定模塊300、側(cè)面模塊400、接合模塊510、支撐模塊600以及控制器(未示出)。

固定模塊300可附接到用戶。固定模塊300可與用戶的外部身體的至少一部分連接。固定模塊300可支持用戶的背面，可以沿著用戶的外部環(huán)繞的形狀來提供固定模塊300的一部分。例如，固定模塊300可被固定到用戶的背部，并且可部分地環(huán)繞用戶的腰部。

雖然未示出，但是固定模塊300可包括被構(gòu)造為調(diào)整固定模塊300的長度以符合用戶的長度調(diào)整裝置。例如，長度調(diào)整裝置可包括帶扣結(jié)構(gòu)、齒條和齒輪結(jié)構(gòu)、鉤環(huán)結(jié)構(gòu)或彈性體結(jié)構(gòu)。

在采用齒條和齒輪結(jié)構(gòu)的情況下，固定模塊300可包括多個構(gòu)架(frame)。各自形成有構(gòu)架的每個齒條和齒輪可通過相互嚙合來滑動，從而調(diào)整固定模塊300的長度?？蛇x地，在采用鉤環(huán)結(jié)構(gòu)的情況下，可通過改變鉤構(gòu)件和環(huán)構(gòu)件中的一個的附接位置，來調(diào)整固定模塊300的長度。作為另一示例，在采用彈性體結(jié)構(gòu)的情況下，可通過與用戶的穿戴部分的圓周相應(yīng)地延伸彈性體的長度，來調(diào)整固定模塊300的長度。

驅(qū)動模塊210可提供將被傳送到接合模塊510的動力，這將在下面進(jìn)行描述。驅(qū)動模塊210可被安裝到固定模塊300的一部分。驅(qū)動模塊210可包括被構(gòu)造為接收電壓或電流并生成動力的致動器。在該示例中，驅(qū)動模塊210的至少一部分可被容納在盒子中，從而被安裝到固定模塊300。

可在與用戶的近端(proximal part)相應(yīng)的位置提供驅(qū)動模塊210。用戶的近端可指示用戶的中心部位，諸如，背部、腰部、軀干等。例如，固定模塊300可被構(gòu)造為環(huán)繞用戶的腰部，驅(qū)動模塊210可被提供到固定模塊300，從而被安裝在與用戶的近端相應(yīng)的位置。

與驅(qū)動模塊210被安裝到身體的末端(諸如，踝關(guān)節(jié)、手等)的情況相比較，當(dāng)驅(qū)動模塊210被安裝到用戶的近端時，用戶可由于驅(qū)動模塊210的安裝而必須使用更少的能量。也就是說，通過將驅(qū)動模塊210安裝到用戶的近端，因驅(qū)動模塊210的重量而施加給用戶的負(fù)重可被減小。

此外，通過將具有期望的厚度的驅(qū)動模塊210安裝到用戶的近端，接合模塊510的厚度可減小。例如，可以以纖細(xì)的結(jié)構(gòu)來構(gòu)造運動輔助模塊10，從而用戶可在衣服下面穿戴運動輔助裝置。

側(cè)面模塊400可構(gòu)成運動輔助裝置10的主體，并且可支撐用戶的側(cè)面。例如，側(cè)面模塊400可從固定模塊300的一側(cè)，沿著用戶的大腿和腿部延伸。

側(cè)面模塊400可包括多個側(cè)面支撐體410。例如，側(cè)面支撐體410可針對大腿和小腿而分別被設(shè)置，并且可使用接合420來彼此連接。也就是說，接合420可被提供為與用戶的大腿與小腿之間的關(guān)節(jié)部分相鄰，并且側(cè)面模塊400可執(zhí)行與身體的運動相似的運動。

前向支撐體430可從側(cè)面支撐體410的一側(cè)延伸，并且可環(huán)繞用戶身體的一部分。例如，前向支撐體430可被構(gòu)造為環(huán)繞用戶的大腿和/或小腿。

接合模塊510可從驅(qū)動模塊210接收動力，并且可將輔助力提供給用戶的運動的部分。接合模塊510可被安裝在與用戶的遠(yuǎn)端部分相應(yīng)的位置。例如，接合模塊510可被設(shè)置在與關(guān)節(jié)部分(諸如，用戶的踝關(guān)節(jié)、膝蓋、髖關(guān)節(jié)或股區(qū))相應(yīng)的位置，并且可幫助用戶的運動。

接合模塊510可連接到側(cè)面支撐體410。接合模塊510可連接多個側(cè)面支撐體410，或者可連接側(cè)面支撐體410和支撐模塊600，這將在下面進(jìn)行描述。

接合模塊510可包括可旋轉(zhuǎn)的構(gòu)件，并且可通過用戶的運動或者隨著從外部提供的動力來旋轉(zhuǎn)。

支撐模塊600可支撐用戶的一部分，并且可部分地幫助用戶的運動。支撐模塊600可包括被構(gòu)造為通過連接到接合模塊510來旋轉(zhuǎn)的支撐架構(gòu)620，以及被構(gòu)造為環(huán)繞用戶的一部分的支撐構(gòu)件610。

例如，支撐構(gòu)件610可被構(gòu)造為部分地環(huán)繞用戶的腳部，并且支撐構(gòu)件610和支撐構(gòu)架620可通過連接而被驅(qū)動，從而幫助腳部的運動。在此，支撐模塊600的構(gòu)造不限于上述示例，并且支撐模塊600可支撐用戶的大腿、小腿等。接合模塊510可將動力傳送到支撐模塊600。

動力傳輸模塊100可包括第一動力傳輸單元110、連接單元120和第二動力傳輸單元130。

動力傳輸模塊100可連接驅(qū)動模塊210和接合模塊510，并且可將在驅(qū)動模塊210生成的動力傳送到接合模塊510。使用該動力，接合模塊510可旋轉(zhuǎn)支撐模塊600，以幫助用戶的運動。

動力傳輸模塊100可連接彼此分離的驅(qū)動模塊210和接合模塊510。

例如，驅(qū)動模塊210可連接到第一動力傳輸單元110，接合模塊510可連接到第二動力傳輸單元130。

在驅(qū)動模塊210生成的動力可用于對第一動力傳輸單元110內(nèi)的傳導(dǎo)流體(transfer fluid)進(jìn)行加壓，并且加壓的傳導(dǎo)流體可通過連接單元120被傳送到第二動力傳輸單元130。例如，可通過將在第一動力傳輸單元110生成的傳導(dǎo)流體的壓力傳送到第二動力傳輸單元130，來傳送動力。

控制器(未示出)可包括存儲器和處理器。

存儲器可以是非易失性存儲器、易失性存儲器、硬盤、光盤以及上述裝置中的兩個或更多個的組合。存儲器可以是非暫時性計算機可讀介質(zhì)。非暫時性計算機可讀介質(zhì)還可以是分布的網(wǎng)絡(luò)，從而可以以分布的形式來存儲并且執(zhí)行程序指令。非易失性存儲器可以是只讀存儲器(ROM)、可編程只讀存儲器(PROM)、可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)或閃存存儲器。易失性存儲器可以是隨機存取存儲器(RAM)。

可通過設(shè)置在印刷電路板上的至少一個半導(dǎo)體芯片來實現(xiàn)處理器。處理器可以是算術(shù)邏輯單元、數(shù)字信號處理器、微型計算機、現(xiàn)場可編程陣列、可編程邏輯單元、微處理器或能夠以限定方式響應(yīng)并且執(zhí)行指令的任何其他裝置。

可使用將處理器配置為專用計算機的指令來編程處理器，以指示驅(qū)動模塊210生成動力，并且通過包括在動力傳輸模塊100中的傳送媒介(transferagent)將生成的動力傳輸?shù)浇雍夏K510。

下文，將參照圖2和圖3來進(jìn)一步描述動力傳輸模塊100。

圖2是示出根據(jù)一些示例實施例的動力傳輸模塊的構(gòu)造的框圖，圖3示出根據(jù)一些示例實施例的傳送動力傳輸模塊的傳導(dǎo)流體的示例。

參照圖2和圖3，動力傳輸模塊100可將從輸入部200輸入的動力傳送到與輸入部200分開的輸出部500。

動力傳輸模塊100可具有在其中的傳送媒介。傳送媒介可包括傳送流體(諸如，水或液壓油)，并且可包括傳送氣體(諸如，壓縮空氣)。例如，動力傳輸模塊100可使用油壓、液壓或液壓氣動壓來傳送動力。下文，傳送媒介將被描述為傳送流體，然而，示例實施例不限于此。

第一動力傳輸單元110可連接到生成動力的輸入部200，并且可接收外部動力。例如，圖2的輸入部可表示通過控制器(未示出)控制的圖1的驅(qū)動模塊210。

接收的外部動力可被用于對包括在第一動力傳輸單元110中的傳送流體進(jìn)行加壓。加壓的傳送流體可被傳送到與第一動力傳輸單元110的一側(cè)連接的連接單元120。

連接單元120可包括傳送流體可經(jīng)過的管。連接單元120可沿著側(cè)面支撐體410延伸。

可使用柔性材料來形成連接單元120。因此，雖然側(cè)面支撐體410包括曲線接合或彎曲接合，但是連接單元120可沿著側(cè)面支撐體410延伸?？蛇x地，響應(yīng)于隨著用戶行走旋轉(zhuǎn)的側(cè)面支撐體410，連接單元120的一部分可被彎曲，并且在用戶的一側(cè)設(shè)置的側(cè)面支撐體410的狀態(tài)可被保持。

連接單元120可以是可基于連接單元120的縱長方向延伸的纏繞螺旋線圈的形式。

例如，可以以繞著接合420的螺旋形式來提供連接單元120。響應(yīng)于隨著用戶行走旋轉(zhuǎn)的接合420，可在連接單元120中發(fā)生彎曲部分。可通過將連接單元120的彎曲部分形成為螺旋纏繞，在彎曲部分保持動力傳輸效率。

連接單元120的一側(cè)可連接到第一動力傳輸單元110，連接單元120的另一側(cè)可連接到第二動力傳輸單元130。

第二動力傳輸單元130可通過連接單元120，從第一動力傳輸單元110接收傳送流體。傳送流體可通過對在下面參照圖5A和圖5B進(jìn)行描述的第二動力傳輸單元130的壓桿114進(jìn)行加壓，來生成動力。

第二動力傳輸單元130可連接到由動力驅(qū)動的輸出部500，并且將動力傳送到外部。例如，圖2的輸出部500可表示圖1的接合模塊510。

在上面解釋的動力傳輸模塊100中，通過經(jīng)過連接單元120的內(nèi)部傳送傳送流體，來傳送動力。因此，動力傳輸模塊100可減小(或，可選地，阻止)若通過其他模式(例如，通過纜繩)傳送動力而可能出現(xiàn)的摩擦問題。

例如，當(dāng)在運動輔助裝置10中出現(xiàn)彎曲部分時，連接單元120可接觸側(cè)面模塊400。然而，不管連接單元120是否與側(cè)面模塊400接觸，傳送流體的壓力可在不經(jīng)歷由于接觸導(dǎo)致的摩擦力的情況下，通過連接單元120的內(nèi)部被傳送，從而防止通過連接單元120的摩擦的動力損耗。

由于不管動力傳輸如何，連接單元120的拉力(tension)都可被均勻地保持，因此連接單元120可被保持在柔性狀態(tài)。因此，可增強用戶的穿戴感覺和可用性。

下文，將描述動力傳輸單元100的構(gòu)成元件。

圖4示出根據(jù)一些示例實施例的輸入動力轉(zhuǎn)換單元的操作。

參照圖4，輸入動力轉(zhuǎn)換單元140可連接輸入部200和第一動力傳輸單元110。輸入動力轉(zhuǎn)換單元140可將輸入部200的旋轉(zhuǎn)動力轉(zhuǎn)換為線性動力，并且將轉(zhuǎn)換的線性動力傳送到第一動力傳輸單元110。線性動力可用于對第一動力傳輸單元110的內(nèi)部空間118(如圖5A和圖5B中所示)進(jìn)行加壓。

輸入動力轉(zhuǎn)換單元140可使用齒條和齒輪結(jié)構(gòu)來轉(zhuǎn)換動力。

輸入動力轉(zhuǎn)換單元140可包括輸入齒輪141和輸入齒條142。輸入齒輪141可連接到輸入部200。例如，輸入齒輪141可使用傳送帶連接到輸入部200。

可沿著第一動力傳輸單元110的縱長方向設(shè)置輸入齒條142。輸入齒條142可被構(gòu)造為與輸入齒輪141嚙合，并且可響應(yīng)于輸入齒輪141的驅(qū)動，沿著第一動力傳輸單元110的縱長方向線性地驅(qū)動輸入齒條142。

輸入齒條142可連接到第一動力傳輸單元110。例如，輸入齒條142的一部分可在第一動力傳輸單元110的內(nèi)側(cè)(inward side)延伸，或者可連接到(圖5A和圖5B所示的)壓桿114。

第一動力傳輸單元110可包括多個氣缸(cylinder)。例如，第一動力傳輸單元110可包括第一輸入氣缸110a和第二輸入氣缸110b。

輸入齒條142可包括第一輸入齒條142a和第二輸入齒條142b。

可分別沿第一輸入氣缸110a和第二輸入氣缸110b的縱長方向來設(shè)置第一輸入齒條142a和第二輸入齒條142b，并且第一輸入齒條142a和第二輸入齒條142b可分別連接到第一輸入氣缸110a和第二輸入氣缸110b。

可以以與輸入齒輪141相應(yīng)的形狀來提供第一輸入齒條142a和第二輸入齒條142b?？稍谳斎臊X輪141的兩側(cè)分別設(shè)置第一輸入齒條142a和第二輸入齒條142b。也就是說，可基于輸入齒輪141的位置，將第二輸入齒條142b設(shè)置為面向第一輸入齒條142a。

可通過驅(qū)動輸入齒輪141，沿相反的方向驅(qū)動第一輸入齒條142a和第二輸入齒條142b。例如，當(dāng)?shù)谝惠斎臊X條142a下降時，第二輸入齒條142b可上升。相反，當(dāng)?shù)谝惠斎臊X條142a上升時，第二輸入齒條142b可下降。

在此，當(dāng)?shù)谝惠斎臊X條142a下降時，第一輸入齒條142a可朝內(nèi)地向第一輸入氣缸110a移動，以排出傳送流體。當(dāng)?shù)谝惠斎臊X條142a上升時，第二輸入齒條142b可朝內(nèi)地向第二輸入氣缸110b移動，以排出傳送流體。

也就是說，由于第一輸入齒條142a和第二輸入齒條142b交替地排出傳送流體，以將動力傳送到第二動力傳輸單元130，因此可增強動力傳輸效率。

下文將進(jìn)一步描述第二動力傳輸單元130。

圖5A和圖5B是示出根據(jù)一些示例實施例的第一輸入氣缸的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的剖視圖。

圖5A示出第一輸入氣缸110a的內(nèi)部空間118未被加壓的狀態(tài)，圖5B示出第一輸入氣缸110a的內(nèi)部空間118被加壓的狀態(tài)。

第一動力傳輸單元110可包括第一輸入氣缸110a和第二輸入氣缸110b，第二動力傳輸單元130可包括第一輸出氣缸130a和第二輸出氣缸130b。

第一動力傳輸單元110和第二動力傳輸單元130可包括相同的構(gòu)造。也就是說，第一輸入氣缸110a、第二輸入氣缸110b、第一輸出氣缸130a和第二輸出氣缸130b可包括相同的構(gòu)造。

下文，為了描述的清楚，將基于第一輸入氣缸110a的內(nèi)部結(jié)構(gòu)進(jìn)行描述。除非另外描述，否則下面的描述可應(yīng)用于第二輸入氣缸110b、第一輸出氣缸130a和第二輸出氣缸130b。

第一輸入氣缸110a可包括具有結(jié)合在一起的第一氣缸體111a和第二氣缸體111b的氣缸體111。也就是說，第一氣缸體111a和第二氣缸體111b可分別構(gòu)造氣缸體111的兩側(cè)。

例如，第一氣缸體111a和第二氣缸體111b可通過滑動被相互強制結(jié)合。可選地，可在第一氣缸體111a的外部形成外螺紋并且可在第二氣缸體111b的內(nèi)部形成內(nèi)螺紋，從而在第二氣缸體111b環(huán)繞第一氣缸體111a的外部的一部分時，第一氣缸體111a和第二氣缸體111b可彼此結(jié)合。

可在氣缸體111中形成內(nèi)部空間118。排出部116可被形成在內(nèi)部空間118的一側(cè)，壓桿114可被設(shè)置在內(nèi)部空間118的另一側(cè)。

傳送媒介可容納在氣缸體111中。如上所述，傳送媒介可包括流體(諸如，水或液壓油)，并且可包括氣體(諸如，壓縮空氣)。

排出部116可連接到連接單元120，壓桿114可連接到驅(qū)動模塊210或輸入動力轉(zhuǎn)換單元140。當(dāng)壓桿114相對于氣缸體111向內(nèi)移動時，壓桿114可對內(nèi)部空間118進(jìn)行加壓，并且傳送流體可通過排出部116被排出。

可沿氣缸體111的縱長方向設(shè)置壓桿114。壓桿114可連接到齒條(未示出)或者可與齒條一體形成。壓桿114可通過沿著氣缸體111的縱長方向移動來調(diào)整內(nèi)部空間118的大小。

摩擦減小構(gòu)件115可被構(gòu)造為圍繞壓桿114的一部分。摩擦減小構(gòu)件115可被設(shè)置在壓桿114與氣缸體111之間，以減小壓桿114與氣缸體111的內(nèi)表面之間的摩擦。摩擦減小構(gòu)件115可包括桿套(rod bushing)。

第一動力傳輸單元110可包括隔膜112。隔膜112可分隔內(nèi)部空間118。

例如，傳送流體可被容納在基于隔膜112被劃分的內(nèi)部空間118的一側(cè)。內(nèi)部空間118的所述一側(cè)可連接到排出部116。

壓桿114可被容納在基于隔膜112被劃分的內(nèi)部空間118的另一側(cè)。壓桿114可對內(nèi)部空間118的所述另一側(cè)上的隔膜112進(jìn)行加壓，并且加壓的隔膜112可對內(nèi)部空間118的所述一側(cè)進(jìn)行加壓。

隔膜112可防止傳送流體流動到壓桿114。也就是說，由于容納在內(nèi)部空間118的所述一側(cè)的傳送流體不會傳送到內(nèi)部空間118的所述另一側(cè)，因此可防止傳送流體流出到外部。因此，動力傳輸模塊100可在不使用用于額外地提供液體的泵或傳送流體的提供裝置的情況下，連續(xù)地工作。

為了增強隔膜112的密封效果，可在第一氣缸體111a與第二氣缸體111b之間容納隔膜112的一部分。

例如，如上所述，第二氣缸體111b可在部分地覆蓋第一氣缸體111a的外表面情況下，結(jié)合到第一氣缸體111a。

隔膜112的一部分可被設(shè)置在第一氣缸體111a與第二氣缸體111b之間。

例如，隔膜112的一部分可被設(shè)置為與第一氣缸體111a的外表面接觸，并且可結(jié)合到第二氣缸體111b。當(dāng)?shù)谝粴飧左w111a和第二氣缸體111b結(jié)合時，第一氣缸體111a的一部分、隔膜112的一部分和第二氣缸體111b的一部分可重疊設(shè)置。

隔膜112可包括側(cè)部112a和凸出部112b?？裳刂鴼飧左w111的內(nèi)表面形成側(cè)部112a，并且可沿著氣缸體111的縱長方向從側(cè)部112a的一側(cè)形成凸出部112b。

側(cè)部112a可容納在通過結(jié)合第一氣缸體111a和第二氣缸體111b形成的收容空間中。

由于側(cè)部112a的兩個側(cè)面與第一氣缸體111a和第二氣缸體111b之間的干涉，側(cè)部112a沿氣缸體111的縱長方向的移動可被限制。

也就是說，由于側(cè)部112a的一側(cè)面固定到氣缸體111，因此第一輸入氣缸110a可在隔膜112響應(yīng)于壓桿114的移動而被加壓時，防止側(cè)部112a的所述側(cè)面從第一氣缸體111a與第二氣缸體111b之間的位置脫離。

可使用彈性材料來形成隔膜112，并且可以以空心形狀提供隔膜112。具體地說，由于以空心形狀來提供凸出部112b，因此凸出部112b的形狀可根據(jù)壓力而容易地變形。

凸出部112b可以以這樣的方式容納在氣缸體111中，所述方式為：沿著氣缸體111的內(nèi)表面來形成凸出部112b的一側(cè)面并且以氣缸體111的截面形狀來提供凸出部112b的前部。在壓桿114未對內(nèi)部空間118加壓的狀態(tài)下，凸出部112b可基于側(cè)部112a朝著壓桿114凸出。

詳細(xì)地說，凸出部112b的一側(cè)面的一部分可與第一氣缸體111a的外表面和第二氣缸體111b的內(nèi)表面接觸。例如，凸出部112b可被形成為對應(yīng)于內(nèi)部空間118，以封閉內(nèi)部空間118。例如，在未壓縮的狀態(tài)下，凸出部112b可形成具有面向排出部分116的開口的C形狀。

可在壓桿114與隔膜112之間設(shè)置活塞113。壓桿114可直接向隔膜112加壓，或者通過活塞113向隔膜112加壓。

彈性體117可將彈力提供給壓桿114。例如，彈性體117的一側(cè)可被設(shè)置在氣缸體111的內(nèi)表面上，彈性體117的另一側(cè)可連接到壓桿114。彈性體117可將輔助力提供給壓桿114，并且可在壓桿114未對內(nèi)部空間118加壓的狀態(tài)下壓縮彈性體117。

參照圖5B，響應(yīng)于壓桿114對內(nèi)部空間118加壓，凸出部112b可變形。

例如，在壓桿114對活塞113加壓并且活塞113與凸出部112b接觸的狀態(tài)下，壓桿114可對凸出部112b加壓。因此，凸出部112b可沿傳送流體被排出的方向(即，向著排出部分116)凹入。例如，在壓縮狀態(tài)下，凸出部112b可形成具有面向壓桿114的開口的C形狀。

壓桿114的直徑可被形成為對應(yīng)于第二氣缸體111b的直徑。

活塞113的直徑可被形成為對應(yīng)于第一氣缸體111a的直徑。

活塞113的直徑可被形成為小于壓桿114的一端的直徑。也就是說，在活塞113與壓桿114之間的接觸部分中，壓桿114的直徑可被形成為大于活塞113的直徑?；钊?13可附接或結(jié)合到壓桿114，從而被設(shè)置在氣缸體111的中央。

響應(yīng)于活塞113對凸出部112b加壓，凸出部112b可凹進(jìn)，活塞113可插入到第一氣缸體111b中。也是就是說，凸出部112b可在圖5A的初始狀態(tài)下，基于側(cè)部112a向壓桿114凸出，并且可被變形為通過活塞113的壓力而向排出部分116凸出，如圖5B中所示。

當(dāng)凸出部112b被變形時，凸出部112b的一部分可沿著第一氣缸體111a的內(nèi)表面延伸。

例如，在凸出部112b被變形的同時，凸出部112b的一部分可凹進(jìn)到第一氣缸體111a的內(nèi)部，并且凹進(jìn)的表面可與第一氣缸體111a的內(nèi)表面接觸。

第一氣缸體111a的直徑可被形成為小于第二氣缸體111b的直徑。因此，在凸出部112b被凹進(jìn)時，第一氣缸體111a的一部分可被封閉，并且凸出部112b的凹口可被限制。因此，可限制隔膜112的變形程度，并且防止凸出部112b被過度地凹進(jìn)，從而損壞隔膜112。

在此，彈性體117可被延伸以將輔助力提供給壓桿114。

然后，當(dāng)壓桿114沿內(nèi)部空間118的相反方向移動時，或者當(dāng)傳送流體對隔膜112加壓時，隔膜112可被恢復(fù)為圖5A的原始狀態(tài)。也就是說，凸出部112b可向壓桿114凸出，以再次擴展內(nèi)部空間118。

雖然未示出，但是在其他示例實施例中，活塞113的末端可與氣缸體111形成空氣密封，使得隔膜112被省略。例如，活塞113的末端可包括延伸到氣缸體111的側(cè)壁的橡膠墊，所述橡膠圈具有足夠的力與氣缸體111的側(cè)壁接觸，以抵抗傳送流體的壓力，從而防止傳送流體從內(nèi)部空間118泄漏到壓桿114。此外，氣缸體111的內(nèi)表面可涂抹有允許活塞113單獨防止傳送流體從內(nèi)部空間118泄漏到壓桿114的密封劑。

圖6示出根據(jù)至少一個示例實施例的輸出動力轉(zhuǎn)換單元150的操作。

參照圖6，輸出動力轉(zhuǎn)換單元150可連接第二動力傳輸單元130和輸出部500。輸出動力轉(zhuǎn)換單元150可將從第二動力傳輸單元130傳送的線性動力轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)動力，并且可將轉(zhuǎn)換的旋轉(zhuǎn)動力傳送到輸出部500。

描述的輸出動力轉(zhuǎn)換單元150，響應(yīng)于第一動力傳輸單元110對傳送流體加壓，傳送流體可通過連接單元120而被傳送到第二動力傳輸單元130。傳送流體可通過對第二動力傳輸單元130的壓桿114加壓，并且通過將連接到壓桿114的輸出齒條152移動到第二動力傳輸單元130的外部，而被用于驅(qū)動輸出齒輪151。

第二動力傳輸單元130可被構(gòu)造為對應(yīng)于第一動力傳輸單元110。

例如，第一動力傳輸單元110可包括第一輸入氣缸110a和第二氣輸入缸體110b，第二動力傳輸單元130可包括第一輸出氣缸130a和第二氣輸出缸體130b。第一輸入氣缸110a可連接到第一輸出氣缸130a，第二輸入氣缸110b可連接到第二輸出氣缸130b。

然而，第一動力傳輸單元110和第二動力傳輸單元130的構(gòu)造不限于此。例如，包括在第一動力傳輸單元110中的多個氣缸可連接到第二動力傳輸單元130的單個氣缸?？蛇x地，第一動力傳輸單元110和第二動力傳輸單元130中的每個可包括多個氣缸。多個氣缸可彼此連接，從而構(gòu)造完整的閉合電路。

輸出動力轉(zhuǎn)換單元150可包括與上述輸入動力轉(zhuǎn)換單元140的構(gòu)造相同的構(gòu)造。除非另外描述，否則與輸入動力轉(zhuǎn)換單元140相關(guān)的描述可應(yīng)用于輸出動力轉(zhuǎn)換單元150。

輸出動力轉(zhuǎn)換單元150可使用齒條和齒輪結(jié)構(gòu)來轉(zhuǎn)換動力。例如，輸出動力轉(zhuǎn)換單元150可包括輸出齒條152和輸出齒輪151。

輸出齒條152可被構(gòu)造為相似于輸入齒條142，并且可連接到第二動力傳輸單元130。例如，輸出齒條152可連接到第二動力傳輸單元130的壓桿114。

可沿第二動力傳輸單元130的縱長方向形成輸出齒條152，并且可通過傳送到第二動力傳輸單元130的傳送流體的壓力，來驅(qū)動輸出齒條152。

為了增強動力傳輸效率，第二動力傳輸單元130可包括第一輸出氣缸130a和第二氣輸出缸體130b。第一輸出氣缸130a可包括與第一輸入氣缸110a的構(gòu)造相同的構(gòu)造，第二氣輸出缸體130b可包括與第二氣輸入缸體110b的構(gòu)造相同的構(gòu)造。

輸出齒條152可包括第一輸出齒條152a和第二輸出齒條152b?？裳氐谝惠敵鰵飧?30a和第二輸出氣缸130b的縱長方向分別形成第一輸出齒條152a和第二輸出齒條152b，并且第一輸出齒條152a和第二輸出齒條152b可分別連接到第一輸出氣缸130a和第二氣輸出缸體130b?？蛇x地，第一輸出齒條152a和第二輸出齒條152b可分別與第一輸出氣缸130a和第二氣輸出缸體130b的壓桿114一體地形成。

可以以與輸出齒輪151相應(yīng)的形狀來形成第一輸出齒條152a和第二輸出齒條152b。第一輸出齒條152a和第二輸出齒條152b可分別被設(shè)置在輸出齒輪151的兩側(cè)。也就是說，第二輸出齒條152b可基于輸出齒輪151的位置被設(shè)置為面向第一輸出齒條152a。

可基于連接單元120沿相反的方向驅(qū)動輸入齒條142和輸出齒條152。

例如，響應(yīng)于相對于第一輸入氣缸110a向內(nèi)移動以減小輸入氣缸110a的內(nèi)部空間118的第一輸入齒條142a，傳送流體可被供應(yīng)到連接單元120。

在供應(yīng)到連接單元120的傳送流體被供應(yīng)到第一輸出氣缸130a時，第一輸出齒條152a可相對于第一輸出氣缸130a向外移動。

第一動力傳輸單元110可驅(qū)動輸出齒輪151。

因此，響應(yīng)于第二齒條152b相對于第二輸出氣缸130b向內(nèi)移動來減小第二輸出氣缸130b的內(nèi)部空間118，傳送流體可被供應(yīng)到連接單元120。

在供應(yīng)到連接單元120傳送流體被供應(yīng)到第二輸出氣缸130b時，第一輸入齒條152a可相對于第一輸出氣缸130a向外移動。

可通過重復(fù)以上操作來驅(qū)動輸出齒輪151。

輸出齒輪151可連接到輸出部500，以將動力提供到輸出部500。例如，輸出齒輪151和輸出部500可使用傳送帶連接。連接方法不限于此。

詳細(xì)地說，輸出部500可包括圖1的接合模塊510，輸出齒輪151可將旋轉(zhuǎn)動力傳送給接合模塊510。

傳送到第一動力傳輸單元110的外部動力可響應(yīng)于將傳送流體的壓力通過連接單元120傳送給第二動力傳輸單元130的第一動力傳輸單元110，而被傳送到輸出部500。

圖7示出根據(jù)一些示例實施例的輸出控制裝置160a的示例，圖8示出根據(jù)一些示例實施例的輸出控制裝置160b的另一示例。

參照圖7和圖8，輸出控制裝置160a和輸出控制裝置160b可調(diào)整將從輸出動力轉(zhuǎn)換單元150傳送到輸出部500的動力的程度。

例如，輸出部500可基于輸出部500的位置或輸出部的類型而需要不同程度的動力。例如，當(dāng)輸出部500被設(shè)置為鄰近于股區(qū)時，該輸出部500與設(shè)置在鄰近于踝關(guān)節(jié)部分的輸出部500相比，可能需要更大程度的動力。因此，可通過輸出控制裝置160a和輸出控制裝置160b來調(diào)整需要的動力的程度。

參照圖7，輸出控制裝置160a可包括旋轉(zhuǎn)滑輪161a和纜繩161b，并且可包括滑輪結(jié)構(gòu)。例如，纜繩161b可從旋轉(zhuǎn)滑輪161a的一側(cè)延伸，延伸的纜繩161b可延伸纏繞輸出齒輪151的一部分。

滑輪結(jié)構(gòu)可被構(gòu)造為這樣的方式：通過纏繞滑輪161a的一部分然后纏繞輸出齒輪151的一部分來延伸纜繩161b。延伸的纜繩161b可連接到輸出部500，并且調(diào)整的動力可被傳送到輸出部500。在此，旋轉(zhuǎn)滑輪161a可連接到輸出齒條152的一側(cè)，旋轉(zhuǎn)滑輪161a可與輸出齒條152一起移動。

然而，這僅是示例，輸出控制裝置160a可包括多個旋轉(zhuǎn)滑輪161a，可使用多個旋轉(zhuǎn)滑輪161a來延伸纜繩161b。

可選地，旋轉(zhuǎn)滑輪161a可被構(gòu)造為在沒有被固定到輸出齒條152的一側(cè)的情況下，自由地移動。

參照圖8，輸出控制裝置160b可包括變速齒輪162。

輸出齒輪151可連接到具有不同傳動速率的變速齒輪162，使得動力的程度可被轉(zhuǎn)換而被輸出。例如，輸出齒輪151可連接到具有與輸出齒輪151的傳動速率不同的傳動速率的變速齒輪162，并且變速齒輪162可連接到輸出部500。

然而，這僅是示例，變速齒輪162可包括多個齒輪。例如，變速齒輪162可包括線性齒輪、行星齒輪或環(huán)形齒輪。

以上已經(jīng)描述了多個示例實施例。然而，應(yīng)理解可對這些示例實施例進(jìn)行各種修改。例如，如果以不同的順序執(zhí)行所描述的技術(shù)和/或如果所描述的系統(tǒng)、構(gòu)架、裝置或電路中的組件以不同的方式來組合和/或由其他組件或他們的等同物來替換或補充，則可獲得合適的結(jié)果。因此，其他實施方式在權(quán)利要求的范圍內(nèi)。