技術(shù)領(lǐng)域：
至少一個(gè)示例實(shí)施例涉及用于輔助站立運(yùn)動(dòng)的方法和/或設(shè)備。例如，至少一些示例實(shí)施例涉及基于施加到身體部分的壓力來(lái)提供用于站立運(yùn)動(dòng)的輔助力的方法和/或設(shè)備。
背景技術(shù)：
：隨著快速老齡化社會(huì)的來(lái)臨，許多人會(huì)因關(guān)節(jié)問(wèn)題而遭遇不便和/或疼痛。因此，可使有關(guān)節(jié)問(wèn)題的老年人和/或患者能夠不太費(fèi)力地進(jìn)行步行和站立的肌肉強(qiáng)度輔助裝置會(huì)日益受到關(guān)注。此外，用于加強(qiáng)人體肌肉強(qiáng)度的肌肉強(qiáng)度輔助裝置可用于軍事目的。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：一些示例實(shí)施例涉及站立輔助方法。在一些示例實(shí)施例中，所述方法包括：測(cè)量施加到用戶(hù)身體的一部分的壓力；獲取與測(cè)量的壓力對(duì)應(yīng)的扭矩信息；以及基于扭矩信息，生成施加到用戶(hù)身體的輔助力。在一些示例實(shí)施例中，測(cè)量的步驟包括測(cè)量施加到用戶(hù)的膝蓋的壓力。在一些示例實(shí)施例中，通過(guò)用戶(hù)的手向膝蓋施加壓力。在一些示例實(shí)施例中，所述方法還包括：確定用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，其中，確定的步驟包括：如果確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是坐-站狀態(tài)，則獲取扭矩信息。在一些示例實(shí)施例中，確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的步驟包括：測(cè)量用戶(hù)的至少一個(gè)關(guān)節(jié)角度；以及基于所述至少一個(gè)關(guān)節(jié)角度來(lái)確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。在一些示例實(shí)施例中，所述至少一個(gè)關(guān)節(jié)角度包括用戶(hù)的左髖關(guān)節(jié)角度和右髖關(guān)節(jié)角度中的一個(gè)或多個(gè)。在一些示例實(shí)施例中，所述至少一個(gè)關(guān)節(jié)角度包括用戶(hù)的左膝關(guān)節(jié)角度和右膝關(guān)節(jié)角度中的一個(gè)或多個(gè)。在一些示例實(shí)施例中，所述至少一個(gè)關(guān)節(jié)角度包括用戶(hù)的左踝關(guān)節(jié)角度和右踝關(guān)節(jié)角度中的一個(gè)或多個(gè)。在一些示例實(shí)施例中，確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的步驟包括：感測(cè)與用戶(hù)身體的上肢的運(yùn)動(dòng)相關(guān)聯(lián)的上肢運(yùn)動(dòng)；以及基于上肢運(yùn)動(dòng)來(lái)確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。在一些示例實(shí)施例中，感測(cè)的步驟包括使用慣性測(cè)量單元(IMU)感測(cè)上肢運(yùn)動(dòng)。在一些示例實(shí)施例中，確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的步驟包括：測(cè)量用戶(hù)的至少一個(gè)關(guān)節(jié)角度；感測(cè)與用戶(hù)身體的上肢的運(yùn)動(dòng)相關(guān)聯(lián)的上肢運(yùn)動(dòng)；基于所述至少一個(gè)關(guān)節(jié)角度和上肢運(yùn)動(dòng)來(lái)估計(jì)用戶(hù)的一個(gè)或兩個(gè)腿的旋轉(zhuǎn)信息；以及基于旋轉(zhuǎn)信息來(lái)確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。在一些示例實(shí)施例中，確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的步驟包括：確定多個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中的哪些運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)于估計(jì)的旋轉(zhuǎn)信息。在一些示例實(shí)施例中，所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)至少包括站狀態(tài)、坐狀態(tài)、坐-站狀態(tài)和站-坐狀態(tài)。在一些示例實(shí)施例中，確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的步驟包括：確定多個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中的哪些運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)于用戶(hù)的至少一個(gè)關(guān)節(jié)角度。在一些示例實(shí)施例中，所述方法還包括：存儲(chǔ)與扭矩信息相關(guān)聯(lián)的扭矩模式；以及基于扭矩模式來(lái)生成坐-站模式。在一些示例實(shí)施例中，所述方法還包括：確定用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，其中，生成輔助力的步驟包括：如果確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是坐-站狀態(tài)，則生成輔助力，以及生成輔助力的步驟還包括，當(dāng)坐-站模式被生成時(shí)，設(shè)置與坐-站模式對(duì)應(yīng)的第二扭矩信息；以及基于第二扭矩信息來(lái)生成輔助力。在一些示例實(shí)施例中，生成坐-站模式的步驟包括：基于與坐-站模式相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)額外的扭矩模式來(lái)調(diào)節(jié)坐-站模式。一些示例實(shí)施例涉及站立輔助設(shè)備。在一些示例實(shí)施例中，所述設(shè)備包括：壓力傳感器，被構(gòu)造成測(cè)量施加到用戶(hù)身體的一部分的壓力；處理器，被構(gòu)造成獲取與測(cè)量的壓力對(duì)應(yīng)的扭矩信息；以及驅(qū)動(dòng)器，被構(gòu)造成基于扭矩信息，生成用于用戶(hù)身體的輔助力。在一些示例實(shí)施例中，壓力傳感器被構(gòu)造成測(cè)量施加到用戶(hù)的膝蓋的壓力。在一些示例實(shí)施例中，處理器被構(gòu)造成，確定用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以及如果處理器確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是坐-站狀態(tài)，則獲取扭矩信息。在一些示例實(shí)施例中，所述設(shè)備還包括：慣性測(cè)量單元(IMU)，被構(gòu)造成感測(cè)與用戶(hù)身體的上肢的運(yùn)動(dòng)相關(guān)聯(lián)的上肢運(yùn)動(dòng)，其中，處理器被構(gòu)造成基于上肢運(yùn)動(dòng)來(lái)確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。在一些示例實(shí)施例中，所述設(shè)備還包括：至少一個(gè)關(guān)節(jié)角度傳感器，被構(gòu)造成測(cè)量用戶(hù)的至少一個(gè)關(guān)節(jié)角度；以及慣性測(cè)量單元(IMU)，被構(gòu)造成感測(cè)與用戶(hù)身體的上肢的運(yùn)動(dòng)相關(guān)聯(lián)的上肢運(yùn)動(dòng)，其中，處理器被構(gòu)造成，基于所述至少一個(gè)關(guān)節(jié)角度和上肢運(yùn)動(dòng)來(lái)估計(jì)用戶(hù)的一個(gè)或兩個(gè)腿的旋轉(zhuǎn)信息，以及基于旋轉(zhuǎn)信息來(lái)確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。在一些示例實(shí)施例中，所述設(shè)備還包括：存儲(chǔ)器，被構(gòu)造成存儲(chǔ)與扭矩信息相關(guān)聯(lián)的扭矩模式，其中，處理器被構(gòu)造成基于扭矩模式來(lái)生成用戶(hù)的坐-站模式。在一些示例實(shí)施例中，處理器被構(gòu)造成，確定用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，如果運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是坐-站狀態(tài)并且坐-站模式被生成，則設(shè)置與坐-站模式對(duì)應(yīng)的第二扭矩信息，以及指示驅(qū)動(dòng)器基于第二扭矩信息來(lái)生成用于用戶(hù)身體的輔助力。一些示例實(shí)施例涉及一種使用輔助裝置生成用于輔助用戶(hù)站立的輔助力的方法。在一些示例實(shí)施例中，所述方法包括：確定用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否是坐-站狀態(tài)；如果運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是坐-站狀態(tài)，則獲取與站相關(guān)聯(lián)的扭矩信息；基于扭矩信息來(lái)生成輔助力。在一些示例實(shí)施例中，確定的步驟包括：計(jì)算與用戶(hù)的一個(gè)或兩個(gè)腿的旋轉(zhuǎn)相關(guān)聯(lián)的旋轉(zhuǎn)信息。在一些示例實(shí)施例中，計(jì)算的步驟包括測(cè)量用戶(hù)下肢的關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角度和用戶(hù)的上肢運(yùn)動(dòng)中的一個(gè)或多個(gè)。在一些示例實(shí)施例中，測(cè)量的步驟包括：測(cè)量用戶(hù)的上肢的角速率和角加速度中的一個(gè)或多個(gè)。在一些示例實(shí)施例中，所述方法還包括：測(cè)量施加到用戶(hù)的一個(gè)或兩個(gè)膝蓋的壓力，其中，獲取扭矩信息的步驟包括基于測(cè)量的壓力來(lái)設(shè)置扭矩信息，使得扭矩信息的大小與測(cè)量的壓力成比例。示例實(shí)施例的另外方面將在隨后的描述中部分闡述，并且部分根據(jù)描述將是清楚的，或者可通過(guò)本公開(kāi)的實(shí)踐而獲知。附圖說(shuō)明根據(jù)下面結(jié)合附圖對(duì)示例實(shí)施例進(jìn)行的描述，這些和/或其他方面將變得清楚并且更容易理解，其中：圖1和圖2示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的步行輔助設(shè)備；圖3示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的坐-站運(yùn)動(dòng)；圖4示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的站立輔助設(shè)備的構(gòu)造；圖5是示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的站立輔助方法的流程圖；圖6示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的壓力傳感器的附接位置；圖7示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的提供的輔助力；圖8是示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的生成坐-站模式的過(guò)程的流程圖；圖9示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的生成的坐-站模式的示例；圖10示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的生成的坐-站模式的另一個(gè)示例；圖11是示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否是坐-站狀態(tài)的方法的流程圖；圖12是示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的確定用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的過(guò)程的流程圖；圖13示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的用戶(hù)的關(guān)節(jié)角度；圖14是示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的基于用戶(hù)的右腿旋轉(zhuǎn)角速率和左腿旋轉(zhuǎn)角速率進(jìn)行區(qū)分的運(yùn)動(dòng)事件的曲線圖；圖15示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的通過(guò)簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)事件而獲得的模型；以及圖16示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的多個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)變。具體實(shí)施方式下文中，將參照附圖詳細(xì)地描述一些示例實(shí)施例。然而，本專(zhuān)利申請(qǐng)的范圍不應(yīng)該被理解為限于在此闡述的實(shí)施例。貫穿本公開(kāi)，附圖中的相同的參考標(biāo)號(hào)表示相同的元件。可對(duì)示例實(shí)施例進(jìn)行各種修改。然而，應(yīng)該理解，這些實(shí)施例不被理解為限于示出的形式，并且包括在本公開(kāi)的思路和技術(shù)范圍內(nèi)的所有改變、等同物或替代。這里使用的術(shù)語(yǔ)僅為了描述特定實(shí)施例的目的，而不意在限制。如除非上下文另外明確指出，否則這里所使用的單數(shù)形式“也意圖包括復(fù)數(shù)形式。還將進(jìn)一步理解的是，當(dāng)在本說(shuō)明書(shū)中使用術(shù)語(yǔ)“包括”和/或“具有”時(shí)，說(shuō)明存在敘述的特征、整體、步驟、操作、元件、組件或其組合，但不排除存在或附加一個(gè)或多個(gè)其他特征、整體、步驟、操作、元件、組件和/或其組。除非另有定義，否則這里使用的所有術(shù)語(yǔ)(包括技術(shù)術(shù)語(yǔ)和科學(xué)術(shù)語(yǔ))具有與這些示例實(shí)施例所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所通常理解的含義相同的含義。將進(jìn)一步理解，除非這里明確定義，否則術(shù)語(yǔ)(諸如，在通用字典中定義的術(shù)語(yǔ))應(yīng)該被解釋為具有與相關(guān)領(lǐng)域的上下文中它們的含義一致的含義，而將不被理想化地或者過(guò)于正式地解釋。關(guān)于指定給附圖中的元件的參考標(biāo)號(hào)，應(yīng)該注意，盡可能地，將通過(guò)相同的參考標(biāo)號(hào)來(lái)指定相同的元件，即使這些元件是在不同附圖中示出的。另外，在描述實(shí)施例時(shí)，當(dāng)認(rèn)為對(duì)公知的相關(guān)結(jié)構(gòu)或功能的詳細(xì)描述將造成本公開(kāi)的混淆解釋時(shí)，將省略這樣的描述?？蓞⒄湛山Y(jié)合以下更詳細(xì)討論的單元和/或裝置實(shí)現(xiàn)的操作的動(dòng)作和符號(hào)表示(例如，流程圖表、流程圖、數(shù)據(jù)流圖、結(jié)構(gòu)圖、框圖等的形式)來(lái)描述示例實(shí)施例。盡管以特定方式進(jìn)行討論，但是在特定框中指定的功能或操作可與流程圖表、流程圖等不同地執(zhí)行。例如，被示出為在兩個(gè)連續(xù)框中順序執(zhí)行的功能或操作實(shí)際上可同時(shí)執(zhí)行，或者在一些情況下，可按倒序來(lái)執(zhí)行?？墒褂糜布④浖?或其組合來(lái)實(shí)現(xiàn)根據(jù)一個(gè)或多個(gè)示例實(shí)施例的單元和/或裝置。例如，可使用處理電路(諸如，(但不限于)處理器、中央處理單元(CPU)、控制器、算術(shù)邏輯單元(ALU)、數(shù)字信號(hào)處理器、微計(jì)算機(jī)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)、片上系統(tǒng)(SoC)、可編程邏輯單元、微處理器、或能夠以所限定的方式響應(yīng)并且執(zhí)行指令的任何其他裝置)來(lái)實(shí)現(xiàn)硬件裝置。軟件可包括計(jì)算機(jī)程序、程序代碼、指令、或其某種組合，以獨(dú)立地或共同地指示或配置硬件裝置按照期望進(jìn)行操作。計(jì)算機(jī)程序和/或程序代碼可包括能夠由一個(gè)或多個(gè)硬件裝置(諸如，上述的硬件裝置中的一個(gè)或多個(gè))實(shí)現(xiàn)的程序或計(jì)算機(jī)可讀指令、軟件組件、軟件模塊、數(shù)據(jù)文件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。程序代碼的示例包括由編譯器生成的機(jī)器代碼和使用解譯器執(zhí)行的高級(jí)程序代碼。例如，當(dāng)硬件裝置是計(jì)算機(jī)處理裝置(例如，處理器、中央處理單元(CPU)、控制器、算術(shù)邏輯單元(ALU)、數(shù)字信號(hào)處理器、微型計(jì)算機(jī)、微處理器等)時(shí)，計(jì)算機(jī)處理裝置可被構(gòu)造成通過(guò)根據(jù)程序代碼執(zhí)行算術(shù)、邏輯和輸入/輸出運(yùn)算來(lái)執(zhí)行程序代碼。一旦程序代碼被加載到計(jì)算機(jī)處理裝置中，計(jì)算機(jī)處理裝置就可被編程以執(zhí)行程序代碼，從而將計(jì)算機(jī)處理裝置轉(zhuǎn)變成專(zhuān)用計(jì)算機(jī)處理裝置。在更具體的示例中，當(dāng)程序代碼被加載到處理器中時(shí)，處理器被編程，以執(zhí)行程序代碼和與該程序代碼對(duì)應(yīng)的操作，從而將處理器轉(zhuǎn)變成專(zhuān)用處理器。軟件和/或數(shù)據(jù)可被永久地或暫時(shí)地實(shí)施在能夠?qū)⒅噶罨驍?shù)據(jù)提供到硬件裝置或者由硬件裝置解釋的機(jī)器、組件、物理或虛擬設(shè)備、或計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)或裝置中的任一種類(lèi)型中。軟件還可被分布于聯(lián)網(wǎng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，使得軟件以分布式方式進(jìn)行存儲(chǔ)和執(zhí)行。特別地，例如，可通過(guò)包括這里討論的有形或非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)來(lái)存儲(chǔ)軟件和數(shù)據(jù)。根據(jù)一個(gè)或多個(gè)示例實(shí)施例，計(jì)算機(jī)處理裝置可被描述為包括各種功能單元，這些功能單元執(zhí)行各種操作和/或功能以使描述更清晰。然而，計(jì)算機(jī)處理裝置不意在受限于這些功能單元。例如，在一個(gè)或多個(gè)示例實(shí)施例中，功能單元的各種操作和/或功能可由這些功能單元中的其他功能單元來(lái)執(zhí)行。另外，計(jì)算機(jī)處理裝置可執(zhí)行各種功能單元的操作和/或功能，而沒(méi)有將計(jì)算機(jī)處理單元的操作和/或功能細(xì)分成各種功能單元。根據(jù)一個(gè)或多個(gè)示例實(shí)施例的單元和/或裝置還可包括一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)裝置。一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)裝置可以是有形的或非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，諸如，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、永久大容量存儲(chǔ)裝置(諸如，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器)、固態(tài)(例如，NAND閃存)裝置、和/或能夠存儲(chǔ)和記錄數(shù)據(jù)的任何其他類(lèi)似的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)。一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)裝置可被構(gòu)造成存儲(chǔ)用于一個(gè)或多個(gè)操作系統(tǒng)和/或用于實(shí)現(xiàn)這里描述的示例實(shí)施例的計(jì)算機(jī)程序、程序代碼、指令、或其某種組合。還可使用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)將計(jì)算機(jī)程序、程序代碼、指令、或其某種組合從單獨(dú)的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)加載到一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)裝置和/或一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)處理裝置。這樣的單獨(dú)的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可包括通用串行總線(USB)閃存驅(qū)動(dòng)、記憶棒、藍(lán)光/DVD/CD-ROM驅(qū)動(dòng)、存儲(chǔ)卡、和/或其他類(lèi)似的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)?？赏ㄟ^(guò)網(wǎng)絡(luò)接口而非通過(guò)本地計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，將計(jì)算機(jī)程序、程序代碼、指令、或其某種組合從遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置加載到一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)裝置和/或一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)處理裝置。另外，可通過(guò)網(wǎng)絡(luò)將計(jì)算機(jī)程序、程序代碼、指令、或其某種組合，從被構(gòu)造成傳輸和/或分布計(jì)算機(jī)程序、程序代碼、指令、或其某種組合的遠(yuǎn)程計(jì)算系統(tǒng)加載到一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)裝置和/或一個(gè)或多個(gè)處理器。遠(yuǎn)程計(jì)算系統(tǒng)可通過(guò)有線接口、空中接口和/或任何其他類(lèi)似介質(zhì)來(lái)傳輸和/或分布計(jì)算機(jī)程序、程序代碼、指令、或其某種組合。一個(gè)或多個(gè)硬件裝置、一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)裝置、和/或計(jì)算機(jī)程序、程序代碼、指令、或其某種組合可為了示例實(shí)施例的目的進(jìn)行專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)和構(gòu)造，或者它們可以是為了示例實(shí)施例的目的進(jìn)行改變和/或修改的已知裝置。諸如計(jì)算機(jī)處理裝置的硬件裝置可運(yùn)行操作系統(tǒng)(OS)和在OS上運(yùn)行的一個(gè)或多個(gè)軟件應(yīng)用。計(jì)算機(jī)處理裝置還可響應(yīng)于軟件的執(zhí)行來(lái)訪問(wèn)、存儲(chǔ)、操縱、處理和創(chuàng)建數(shù)據(jù)。為了簡(jiǎn)便起見(jiàn)，一個(gè)或多個(gè)示例實(shí)施例可以以一個(gè)計(jì)算機(jī)處理裝置為例；然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解，硬件裝置可包括多個(gè)處理元件和多種類(lèi)型的處理元件。例如，硬件裝置可包括多個(gè)處理器或者一個(gè)處理器和一個(gè)控制器。另外，其他處理構(gòu)造是可行的，諸如，并行處理器?，F(xiàn)在，將參照示出一些示例實(shí)施例的附圖更充分地描述各種示例實(shí)施例。在附圖中，為了清晰，夸大了層和區(qū)域的厚度。<步行輔助設(shè)備的概況>圖1和圖2示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的步行輔助設(shè)備。參照?qǐng)D1，步行輔助設(shè)備100可以是穿戴在用戶(hù)身上并且輔助用戶(hù)步行的可穿戴裝置。圖1示出髖型(hip-type)步行輔助設(shè)備，然而，步行輔助設(shè)備的類(lèi)型不限于髖型步行輔助設(shè)備。因此，步行輔助設(shè)備100可以是，例如，用于支持下肢的一部分的步行輔助設(shè)備、用于支持直至膝蓋的步行輔助設(shè)備、用于支持直至踝關(guān)節(jié)的步行輔助設(shè)備和用于支持整個(gè)下肢的步行輔助設(shè)備中的一個(gè)設(shè)備。參照?qǐng)D1和圖2，步行輔助設(shè)備100可包括驅(qū)動(dòng)部分110、傳感器120、慣性測(cè)量單元(IMU)傳感器130和控制器140。驅(qū)動(dòng)部分110可驅(qū)動(dòng)用戶(hù)的髖關(guān)節(jié)。驅(qū)動(dòng)部分110可位于，例如，用戶(hù)的右髖部部分和/或左髖部部分。驅(qū)動(dòng)部分110可包括用于生成旋轉(zhuǎn)扭矩(torque)的電機(jī)。傳感器120可在用戶(hù)走動(dòng)時(shí)測(cè)量用戶(hù)的髖關(guān)節(jié)的髖關(guān)節(jié)角度。關(guān)于由傳感器120感測(cè)的髖關(guān)節(jié)角度的信息可包括，例如，右髖關(guān)節(jié)的角度、左髖關(guān)節(jié)的角度、兩個(gè)髖關(guān)節(jié)角度之差、和/或髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)方向。例如，傳感器120可位于驅(qū)動(dòng)部分110中。傳感器120可包括電位計(jì)。電位計(jì)可基于用戶(hù)的步態(tài)運(yùn)動(dòng)，來(lái)感測(cè)右(R)軸關(guān)節(jié)角度、左(L)軸關(guān)節(jié)角度、R軸關(guān)節(jié)角速率、和/或L軸關(guān)節(jié)角速率。IMU傳感器130可測(cè)量用戶(hù)走動(dòng)時(shí)的加速度信息和/或姿勢(shì)信息。例如，IMU傳感器130可基于用戶(hù)的步態(tài)運(yùn)動(dòng)，來(lái)感測(cè)x軸加速度、y軸加速度、z軸加速度、x軸角速率、y軸角速率、和/或z軸角速率。步行輔助設(shè)備100可基于IMU傳感器130測(cè)量的加速度信息，來(lái)檢測(cè)用戶(hù)的腳的落地點(diǎn)。除了上述的傳感器120和IMU傳感器130之外，步行輔助設(shè)備100還可包括被構(gòu)造成基于步態(tài)運(yùn)動(dòng)來(lái)感測(cè)用戶(hù)的生物信號(hào)和/或運(yùn)動(dòng)量的變化的其他傳感器(例如，肌電圖(EMG)傳感器)?？刂破?40可控制驅(qū)動(dòng)部分110輸出用于輔助用戶(hù)步行的輔助力。控制器140可輸出用于控制驅(qū)動(dòng)部分110生成扭矩的控制信號(hào)。驅(qū)動(dòng)部分110可基于控制器140輸出的控制信號(hào)來(lái)生成扭矩?？赏ㄟ^(guò)外部裝置或控制器140來(lái)設(shè)置扭矩。除了輔助用戶(hù)步行的功能之外，上述的步行輔助設(shè)備100可提供確定用戶(hù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的額外功能。例如，步行輔助設(shè)備100可提供輔助用戶(hù)的站立運(yùn)動(dòng)的功能。將參照?qǐng)D3至圖16來(lái)描述通過(guò)步行輔助設(shè)備100輔助用戶(hù)的站立運(yùn)動(dòng)的方法。在本公開(kāi)中，術(shù)語(yǔ)“站立”和“坐-站(sittostand)”可相對(duì)于彼此交換地使用。<站立輔助方法的概況>圖3示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的坐-站運(yùn)動(dòng)。參照?qǐng)D3，當(dāng)處于坐狀態(tài)的人想要站立時(shí)，人可將他們的重心轉(zhuǎn)向腳趾側(cè)，并且伸展他們的背部。當(dāng)執(zhí)行以上提到的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行站立時(shí)，腰部肌肉的肌肉強(qiáng)度不足的人伸展他們的背部會(huì)有難度。因此，手臂肌肉可被用作為輔助力。例如，為了站立，人可使用通過(guò)將他們的手放到他們的膝蓋上并且伸直他們的手臂而產(chǎn)生的支撐力，來(lái)伸展他們的背部。在一個(gè)或多個(gè)示例實(shí)施例中，以上方法可應(yīng)用于用于輔助站立運(yùn)動(dòng)的設(shè)備。例如，如在此討論的，當(dāng)向用戶(hù)的膝蓋施加壓力時(shí)，用于輔助站立運(yùn)動(dòng)的設(shè)備可為用戶(hù)提供輔助伸展用戶(hù)背部的輔助力。用戶(hù)可通過(guò)調(diào)節(jié)施加到膝蓋的壓力來(lái)調(diào)節(jié)輔助力。將參照?qǐng)D4至圖16進(jìn)一步描述輔助站立運(yùn)動(dòng)的方法。圖4示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的站立輔助設(shè)備400的構(gòu)造。站立輔助設(shè)備400可以是上述的步行輔助設(shè)備100，并且除了提供輔助用戶(hù)的站立運(yùn)動(dòng)的功能之外，還可為用戶(hù)提供輔助用戶(hù)步行的輔助力。另外，站立輔助設(shè)備400可被用作輸出用于輔助用戶(hù)站立運(yùn)動(dòng)的輔助力的獨(dú)立式設(shè)備。參照?qǐng)D4，站立輔助設(shè)備400可包括通信器410、處理器420、驅(qū)動(dòng)部分430、存儲(chǔ)器440、壓力傳感器450、關(guān)節(jié)角度傳感器460和IMU470。通信器410可連接到處理器420、存儲(chǔ)器440、壓力傳感器450、關(guān)節(jié)角度傳感器460和IMU470，并且可發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。另外，通信器410可連接到外部裝置，并且可發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。處理器420可由設(shè)置在印刷電路板上的至少一個(gè)半導(dǎo)體芯片來(lái)實(shí)現(xiàn)。處理器420可以是算術(shù)邏輯單元、數(shù)字信號(hào)處理器、微型計(jì)算機(jī)、現(xiàn)場(chǎng)可編程陣列、可編程邏輯單元、微處理器或能夠以所限定的方式響應(yīng)并且執(zhí)行指令的任何其他裝置。處理器420可處理由通信器410接收的數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器440中的數(shù)據(jù)。處理器420可將關(guān)于輔助力的信息發(fā)送到驅(qū)動(dòng)部分430。處理器420可對(duì)應(yīng)于上述的圖1的控制器140。例如，可使用指令將處理器420編程，所述指令將處理器420構(gòu)造成專(zhuān)用計(jì)算機(jī)來(lái)執(zhí)行以下討論的圖5中示出的操作和與其相關(guān)聯(lián)的子操作，使得處理器420被構(gòu)造成：提供用于輔助用戶(hù)執(zhí)行坐-站運(yùn)動(dòng)的輔助力，使得當(dāng)執(zhí)行坐-站運(yùn)動(dòng)時(shí)，扭矩量與用戶(hù)施加到它們的膝蓋的壓力量成比例。驅(qū)動(dòng)部分430可基于關(guān)于輔助力的信息來(lái)輸出輔助力。驅(qū)動(dòng)部分430可對(duì)應(yīng)于上述圖1的驅(qū)動(dòng)部分110。存儲(chǔ)器440可以是非易失性存儲(chǔ)器、易失性存儲(chǔ)器、硬盤(pán)、光盤(pán)和以上提到的裝置中的兩個(gè)或更多個(gè)的組合。存儲(chǔ)器可以是非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)還可以是分布式網(wǎng)絡(luò)，使得程序指令以分布式方式存儲(chǔ)并且執(zhí)行。非易失性存儲(chǔ)器可以是只讀存儲(chǔ)器(ROM)、可編程只讀存儲(chǔ)器(PROM)、可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EPROM)或閃存存儲(chǔ)器。易失性存儲(chǔ)器可以是隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)。存儲(chǔ)器440可存儲(chǔ)通信器410接收的數(shù)據(jù)和處理器420處理的數(shù)據(jù)。壓力傳感器450可測(cè)量施加到傳感器的壓力。壓力傳感器450可與站立輔助設(shè)備400物理地分開(kāi)。例如，壓力傳感器450可使用無(wú)線通信方案(例如，Bluetooth通信)與通信器410通信。關(guān)節(jié)角度傳感器460可測(cè)量用戶(hù)的關(guān)節(jié)角度。IMU470可測(cè)量對(duì)象的方位的變化。IMU470可對(duì)應(yīng)于圖1的IMU傳感器130。圖5是示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的站立輔助方法的流程圖。圖6示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的壓力傳感器的附接位置。參照?qǐng)D5和圖6，在操作510中，壓力傳感器450可測(cè)量施加到用戶(hù)身體的一部分的壓力。壓力傳感器450可位于身體的部分(例如，用戶(hù)的膝蓋、大腿或手掌)。如圖6中所示，站立輔助設(shè)備的壓力傳感器630可附接到用戶(hù)的膝蓋部分，并且可測(cè)量使用用戶(hù)的手施加到膝蓋的壓力。然而，示例實(shí)施例不限于此。例如，壓力傳感器450可安裝在除了用戶(hù)身體的部分之外的位置。例如，當(dāng)壓力傳感器450位于拐杖的手柄中并且用戶(hù)通過(guò)用手抓住手柄來(lái)施加壓力時(shí)，可測(cè)量所施加壓力的大小。壓力傳感器450可在施加壓力的時(shí)間段期間測(cè)量壓力的變化。在操作520中，處理器420可獲取關(guān)于與測(cè)量的壓力對(duì)應(yīng)的扭矩的信息。處理器420可基于設(shè)置的(或者，可選擇地，預(yù)設(shè)的)常數(shù)來(lái)計(jì)算輔助站立運(yùn)動(dòng)的扭矩。該常數(shù)可通過(guò)期望的(或者，可選擇地，預(yù)定的)校準(zhǔn)過(guò)程針對(duì)用戶(hù)而被不同地設(shè)置，并且計(jì)算的扭矩可與測(cè)量的壓力成比例。在操作530中，驅(qū)動(dòng)部分430可基于關(guān)于扭矩的信息，向用戶(hù)身體提供輔助力。例如，驅(qū)動(dòng)部分430可使用電機(jī)輸出計(jì)算的扭矩，以提供輔助力。驅(qū)動(dòng)部分430可以是，例如，位于用戶(hù)的髖關(guān)節(jié)中的電機(jī)，并且可提供輔助力來(lái)加寬用戶(hù)的腰部與腿部之間的空間。如圖6中所示，驅(qū)動(dòng)部分650可對(duì)應(yīng)于驅(qū)動(dòng)部分430并且可輸出扭矩，以加寬站立輔助設(shè)備400的腰部支承件640與大腿配戴部分610之間的空間。圖7示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的提供的輔助力。參照?qǐng)D7，在第一曲線710中，壓力傳感器測(cè)量的壓力被表示為力。在第二曲線720中，驅(qū)動(dòng)部分輸出的扭矩被表示為力。第三曲線730示出施加在腿部上的力。在圖7中，y軸表示力的大小。y軸可被理解為與扭矩的大小對(duì)應(yīng)的力的大小，或者與壓力的大小對(duì)應(yīng)的力的大小?？墒褂靡韵率境龅牡仁?來(lái)計(jì)算站立輔助設(shè)備400提供的扭矩。FWadToLeg＝k×FHandToLeg[等式1]在等式1中，F(xiàn)WadToLeg表示站立輔助設(shè)備400將要輸出的扭矩的值，k表示設(shè)置的(或者，可選擇地，預(yù)設(shè)的)常數(shù)，F(xiàn)HandToLeg表示測(cè)量的壓力?；诘仁?，F(xiàn)WadToLeg與FHandToLeg成比例。當(dāng)計(jì)算的扭矩的值超過(guò)預(yù)設(shè)值Fwad_max時(shí)，扭矩可具有預(yù)設(shè)值Fwad_max?？墒褂靡韵率境龅牡仁?來(lái)計(jì)算施加在腿上的力。FLeg＝FWadToLeg+FHandToLegFLeg＝(1+k)×FHandToLeg[等式2]參照等式2，提供給用戶(hù)的輔助力FLeg可以是用戶(hù)施加到膝蓋的壓力FHandToLeg和站立輔助設(shè)備400提供的扭矩FWadToLeg之和。圖8是示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的生成坐-站模式的過(guò)程的流程圖。圖5的站立輔助方法還可包括圖8的操作810和操作820。操作810和操作820可與上述圖5的操作530并行地執(zhí)行?？苫陬A(yù)先計(jì)算的或者由站立輔助設(shè)備400輸出的站立輔助扭矩來(lái)生成坐-站模式。例如，當(dāng)通過(guò)站立輔助設(shè)備400向用戶(hù)提供總共5次的站立輔助扭矩時(shí)，站立輔助設(shè)備400可分析計(jì)算的或輸出的五個(gè)站立輔助扭矩，并且可生成用戶(hù)的坐-站模式。即使當(dāng)施加到用戶(hù)身體的壓力沒(méi)有被測(cè)量時(shí)，站立輔助設(shè)備400也可基于用戶(hù)選擇的操作模式，使用坐-站模式來(lái)輸出站立輔助扭矩。在操作810中，處理器420可將操作520中獲取的關(guān)于扭矩的信息的模式存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器440中。例如，處理器420可存儲(chǔ)表示計(jì)算的扭矩隨時(shí)間推移而變化的扭矩模式。處理器420可在每次獲取扭矩時(shí)存儲(chǔ)扭矩模式，或者可存儲(chǔ)達(dá)到期望的(或者，可選擇地，預(yù)定的)次數(shù)(例如，5次)的扭矩模式。在操作820中，處理器420可基于存儲(chǔ)的扭矩模式來(lái)生成坐-站模式。在一些示例實(shí)施例中，處理器420可生成使相對(duì)于扭矩模式的誤差最小的坐-站模式。在其他示例實(shí)施例中，處理器420可基于扭矩模式，來(lái)確定最大扭矩、扭矩的上升斜率和扭矩的下降斜率，并且可基于確定的最大扭矩、確定的上升斜率和確定的下降斜率來(lái)生成坐-站模式。當(dāng)生成坐-站模式時(shí)，額外的扭矩模式可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器440中。當(dāng)額外的扭矩模式被存儲(chǔ)時(shí)，處理器420可調(diào)節(jié)坐-站模式，以反映額外的扭矩模式的特性。例如，處理器420可基于扭矩模式和額外的扭矩模式來(lái)調(diào)節(jié)坐-站模式。在操作530中，即使在壓力沒(méi)有被測(cè)量時(shí)，也可在站立輔助設(shè)備400確定用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為坐-站狀態(tài)時(shí)，使用坐-站模式向用戶(hù)提供輔助力。將參照?qǐng)D11至圖16進(jìn)一步描述確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法。圖9示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的生成的坐-站模式的示例。參照?qǐng)D9，處理器420可獲取扭矩模式901、扭矩模式902、扭矩模式903、扭矩模式904和扭矩模式905。扭矩模式901至扭矩模式905可表示在測(cè)量壓力的時(shí)間段期間計(jì)算的扭矩的變化。處理器420可生成代表扭矩模式901至扭矩模式905的坐-站模式910。例如，在一些示例實(shí)施例中，處理器420可計(jì)算扭矩模式901至扭矩模式905的平均持續(xù)時(shí)間，并且可計(jì)算每次的平均扭矩。在這個(gè)示例中，處理器420可基于計(jì)算的平均持續(xù)時(shí)間和計(jì)算的平均扭矩來(lái)生成坐-站模式910。在另一個(gè)示例實(shí)施例中，處理器420可生成使相對(duì)于扭矩模式901至扭矩模式905的誤差最小的坐-站模式910。圖10示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的生成的坐-站模式的另一個(gè)示例。處理器420可基于扭矩模式901、扭矩模式902、扭矩模式903、扭矩模式904和扭矩模式905，來(lái)確定最大扭矩、最大扭矩的維持時(shí)間段、扭矩的上升斜率和扭矩的下降斜率。處理器420可基于確定的最大扭矩、確定的上升斜率和確定的下降斜率來(lái)生成坐-站模式1010。處理器420可分析扭矩模式901至扭矩模式905的特性。例如，處理器420可計(jì)算扭矩的增大的速率、最大扭矩、最大扭矩的維持時(shí)間段和扭矩的減小的速率。處理器420可基于扭矩的增大的速率來(lái)確定上升斜率，并且可基于扭矩的減小的速率來(lái)確定下降斜率。處理器420可基于最大扭矩、最大扭矩的維持時(shí)間段、上升斜率和下降斜率來(lái)生成坐-站模式1010。圖11是示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否是坐-站狀態(tài)的方法的流程圖?？膳c上述圖5的操作510并行地執(zhí)行圖11的操作1110和操作1120。在操作1110中，處理器420可確定用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或站立輔助設(shè)備400的操作狀態(tài)。因?yàn)檎玖⑤o助設(shè)備400的操作狀態(tài)反映用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)，所以用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可被理解為與站立輔助設(shè)備400的操作狀態(tài)相同。存儲(chǔ)器440可存儲(chǔ)多個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。處理器420可基于測(cè)量的值，來(lái)確定多個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中的哪些運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)于當(dāng)前運(yùn)動(dòng)。例如，處理器420可使用有限狀態(tài)機(jī)(FSM)來(lái)確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。將參照?qǐng)D12進(jìn)一步描述確定用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的過(guò)程。在操作1120中，處理器420可確定所確定的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否是坐-站狀態(tài)。當(dāng)確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是坐-站狀態(tài)時(shí)，處理器可執(zhí)行上述圖5的操作520。當(dāng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不是坐-站狀態(tài)時(shí)，即使當(dāng)壓力被測(cè)量時(shí)，處理器也可不執(zhí)行操作520。例如，當(dāng)確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不是坐-站狀態(tài)時(shí)，站立輔助設(shè)備400可終止圖11的方法?？蛇x擇地，當(dāng)站立輔助設(shè)備400具有除了站立輔助功能之外的功能(例如，步行輔助功能)時(shí)，站立輔助設(shè)備400可計(jì)算與確定的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的輔助力，并且可輸出計(jì)算的輔助力。例如，當(dāng)確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是步行狀態(tài)時(shí)，處理器420可計(jì)算與步行狀態(tài)下的步態(tài)周期對(duì)應(yīng)的輔助力。在另一個(gè)示例中，當(dāng)在操作1120中確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是坐-站狀態(tài)時(shí)以及當(dāng)如上所述產(chǎn)生的坐-站模式被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器440中時(shí)，即使在操作510不被執(zhí)行時(shí)，也可執(zhí)行操作520。在這個(gè)示例中，在操作520中，處理器420可基于坐-站模式來(lái)獲取扭矩信息。圖12是示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的確定用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的過(guò)程的流程圖。上述圖11的操作1110可包括圖12的操作1210、操作1220、操作1230和操作1240。在操作1210中，關(guān)節(jié)角度傳感器460可測(cè)量關(guān)于用戶(hù)關(guān)節(jié)的信息。關(guān)于關(guān)節(jié)的信息可包括關(guān)節(jié)角度、關(guān)節(jié)角速率、和/或關(guān)節(jié)角加速度。關(guān)節(jié)可包括，例如，髖關(guān)節(jié)、膝蓋關(guān)節(jié)和/或踝關(guān)節(jié)。關(guān)節(jié)角度傳感器460可包括編碼器，所述編碼器被構(gòu)造成測(cè)量關(guān)節(jié)角度，并且基于測(cè)量的關(guān)節(jié)角度來(lái)計(jì)算關(guān)節(jié)角速率和關(guān)節(jié)角加速度。在操作1220中，IMU470可感測(cè)用戶(hù)的上肢的運(yùn)動(dòng)。例如，IMU470可基于感測(cè)到的角度變化來(lái)感測(cè)關(guān)于三個(gè)軸的角度的變化，可計(jì)算角速率的變化和角加速度的變化，并且可感測(cè)上肢的運(yùn)動(dòng)。在操作1230中，處理器420可基于關(guān)節(jié)角度和上肢的運(yùn)動(dòng)來(lái)估計(jì)用戶(hù)的腿的旋轉(zhuǎn)信息。可使用旋轉(zhuǎn)信息來(lái)確定用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并且可基于關(guān)于關(guān)節(jié)的信息來(lái)估計(jì)旋轉(zhuǎn)信息，而非使用傳感器來(lái)直接感測(cè)旋轉(zhuǎn)信息。例如，可基于髖關(guān)節(jié)角度和上肢的角度來(lái)計(jì)算旋轉(zhuǎn)信息。旋轉(zhuǎn)信息可包括旋轉(zhuǎn)角度、旋轉(zhuǎn)角速率和/或旋轉(zhuǎn)角加速度。旋轉(zhuǎn)信息還可包括用于確定用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的右腿坐角度和左腿坐角度。腿的旋轉(zhuǎn)角度可以是關(guān)于重力方向的腿的角度?？墒褂靡韵率境龅牡仁?來(lái)計(jì)算腿的旋轉(zhuǎn)角度。C＝180°-(A+B)[等式3]在等式3中，A表示髖關(guān)節(jié)角度(例如，以下討論的圖13的髖關(guān)節(jié)角度1320)，B表示上肢的角度(例如，圖13的上肢角度1310)，并且C表示腿的旋轉(zhuǎn)角度。如上所述，當(dāng)難以直接感測(cè)用于確定用戶(hù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的數(shù)據(jù)時(shí)，站立輔助設(shè)備400可基于可感測(cè)的數(shù)據(jù)來(lái)獲取數(shù)據(jù)。因此，可以簡(jiǎn)化站立輔助設(shè)備400的構(gòu)造，并且可以確定用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，而不管站立輔助設(shè)備400的類(lèi)型如何。在操作1240中，處理器420可基于旋轉(zhuǎn)信息來(lái)確定用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。處理器420可將獲取的旋轉(zhuǎn)信息與設(shè)置的(或者，可選擇地，預(yù)設(shè)的)閾值進(jìn)行比較，以將旋轉(zhuǎn)信息映射為數(shù)字化上下文信息(contextinformation)來(lái)確定運(yùn)動(dòng)事件。運(yùn)動(dòng)事件可表示腿的運(yùn)動(dòng)，并且可基于確定的運(yùn)動(dòng)事件來(lái)確定用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。通過(guò)將旋轉(zhuǎn)信息的詳細(xì)信息與閾值進(jìn)行比較，可將旋轉(zhuǎn)信息映射為與詳細(xì)信息對(duì)應(yīng)的數(shù)字化上下文信息，如以下表1中所示的。[表1]在表1中，LA和RA分別表示與左腿旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的上下文信息和與右腿旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的上下文信息。LSA和RSA分別表示與左腿坐角度對(duì)應(yīng)的上下文信息和與右腿坐角度對(duì)應(yīng)的上下文信息。DA表示與左腿旋轉(zhuǎn)角度和右腿旋轉(zhuǎn)角度之差對(duì)應(yīng)的上下文信息。LW和RW分別表示與左腿旋轉(zhuǎn)角速率對(duì)應(yīng)的上下文信息和與右腿旋轉(zhuǎn)角速率對(duì)應(yīng)的上下文信息。另外，x表示與給定的上下文信息的閾值相比較的變量。Lq和rq分別表示左腿旋轉(zhuǎn)角度和右腿旋轉(zhuǎn)角度，lq-rq表示左腿旋轉(zhuǎn)角度與右腿旋轉(zhuǎn)角度之差。lw和rw分別表示左腿旋轉(zhuǎn)角速率和右腿旋轉(zhuǎn)角速率。上下文信息LA和上下文信息LSA可具有相同變量(即，lq)，上下文信息RA和上下文信息RSA可具有相同變量(即，rq)，因?yàn)樯舷挛男畔SA和上下文信息RSA被引入以將用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)事件之中的伸展事件與彎曲事件進(jìn)行區(qū)分，而非直接進(jìn)行感測(cè)。伸展事件和彎曲事件可對(duì)應(yīng)于停止?fàn)顟B(tài)。因此，上下文信息LSA和上下文信息RSA可被用于通過(guò)使用用于上下文信息LA和上下文信息LSA的相同變量以及用于上下文信息RA和上下文信息RSA的相同變量，并且通過(guò)設(shè)置不同閾值，來(lái)區(qū)分運(yùn)動(dòng)事件。此外，e表示針對(duì)右腿旋轉(zhuǎn)角度和左腿旋轉(zhuǎn)角度中的每個(gè)的閾值。可使用閾值e過(guò)濾出并非用戶(hù)意圖的小運(yùn)動(dòng)，因?yàn)閿?shù)據(jù)由于小運(yùn)動(dòng)而被感測(cè)到。然而，表1的閾值e僅僅是用于理解描述的示例，并非是限制。因此，可針對(duì)用戶(hù)的特性適當(dāng)?shù)卦O(shè)置閾值e。處理器420可通過(guò)將詳細(xì)信息與預(yù)設(shè)的閾值進(jìn)行比較，將旋轉(zhuǎn)信息的詳細(xì)信息映射為上下文信息。例如，當(dāng)與上下文信息LA對(duì)應(yīng)的左腿旋轉(zhuǎn)角度lq大于閾值e＝5°時(shí)，上下文信息LA可被映射成“1”。在另一個(gè)示例中，當(dāng)左腿旋轉(zhuǎn)角度lq小于-5°(也就是說(shuō)，閾值的負(fù)值)時(shí)，上下文信息LA可被映射成“-1”。在又一個(gè)示例中，當(dāng)左腿旋轉(zhuǎn)角度lq等于或大于-5°并且等于或小于5°時(shí)，上下文信息LA可被映射成“0”。處理器420可通過(guò)將右腿旋轉(zhuǎn)信息和左腿旋轉(zhuǎn)信息中的每個(gè)與閾值e進(jìn)行比較，來(lái)將右腿旋轉(zhuǎn)信息和左腿旋轉(zhuǎn)信息中的每個(gè)映射為上下文信息?？墒褂糜成涞纳舷挛男畔?lái)確定運(yùn)動(dòng)事件。運(yùn)動(dòng)事件可以是基于感測(cè)到的用于確定用戶(hù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的信息而估計(jì)的用戶(hù)的腿的運(yùn)動(dòng)的變化。換句話講，可基于運(yùn)動(dòng)事件和用戶(hù)的之前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)來(lái)確定用戶(hù)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，而非將運(yùn)動(dòng)事件識(shí)別為用戶(hù)的最終運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。在一個(gè)示例中，當(dāng)在站狀態(tài)(即，用戶(hù)的之前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài))下出現(xiàn)擺動(dòng)事件(swingevent)時(shí)，可確定用戶(hù)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是步行狀態(tài)。在另一示例中，當(dāng)在坐狀態(tài)(即，之前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài))下出現(xiàn)擺動(dòng)事件時(shí)，當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)也可被確定為坐狀態(tài)。用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可以是連續(xù)的狀態(tài)，因此，盡管出現(xiàn)相同的運(yùn)動(dòng)事件，也可基于之前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不同地確定當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。運(yùn)動(dòng)事件可以是，例如，用于確定當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的用戶(hù)的腿的旋轉(zhuǎn)信息。處理器420可生成與基于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)映射的上下文信息對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)事件。處理器420可基于預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)，來(lái)確定映射的上下文信息的組合是否對(duì)應(yīng)于預(yù)定的運(yùn)動(dòng)事件，并且可生成與上下文信息的組合對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)事件。處理器420可驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)事件的持續(xù)時(shí)間。例如，當(dāng)持續(xù)時(shí)間等于預(yù)設(shè)時(shí)間段或者比預(yù)設(shè)時(shí)間段長(zhǎng)時(shí)，運(yùn)動(dòng)事件可被最終生成。通過(guò)驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)事件的持續(xù)時(shí)間，處理器420可過(guò)濾掉感測(cè)數(shù)據(jù)的噪聲或用戶(hù)的無(wú)意的運(yùn)動(dòng)。另外，通過(guò)驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)事件的持續(xù)時(shí)間，可以防止不必要地和/或頻繁地感測(cè)運(yùn)動(dòng)，因此可以實(shí)現(xiàn)可靠的結(jié)果。處理器420可基于用戶(hù)生成的運(yùn)動(dòng)事件和之前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)來(lái)確定用戶(hù)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。盡管出現(xiàn)相同的運(yùn)動(dòng)事件，也可基于之前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)來(lái)不同地確定當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，因此，會(huì)需要考慮用戶(hù)的之前的運(yùn)動(dòng)。用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可包括，例如，站狀態(tài)、站-坐狀態(tài)、坐狀態(tài)和坐-站狀態(tài)。另外，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可包括步行狀態(tài)。處理器420可使用有限狀態(tài)機(jī)(FSM)來(lái)設(shè)置用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的關(guān)系，以確定用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。將參照?qǐng)D16進(jìn)一步描述確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法。圖13示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的用戶(hù)的關(guān)節(jié)角度。關(guān)節(jié)角度可包括，例如，髖關(guān)節(jié)角度1320、膝關(guān)節(jié)角度1330和踝關(guān)節(jié)角度1340。例如，髖關(guān)節(jié)角度1320可以是由腰部支承件和大腿連接器形成的角度。膝關(guān)節(jié)角度1330和踝關(guān)節(jié)角度1340可以分別是由大腿連接器和小腿支承件形成的角度和由小腿連接器和腳底形成的角度。關(guān)節(jié)角度傳感器460可測(cè)量左髖關(guān)節(jié)角度和右髖關(guān)節(jié)角度、膝關(guān)節(jié)角度和踝關(guān)節(jié)角度?？墒褂肐MU470來(lái)測(cè)量腰部支承件與重力方向之間的上肢角度1310?？苫谏现嵌?310和髖關(guān)節(jié)角度1320來(lái)計(jì)算腿的旋轉(zhuǎn)信息。例如，可以以預(yù)設(shè)的間隔來(lái)重復(fù)地測(cè)量關(guān)節(jié)角度，并且可使用關(guān)節(jié)角度來(lái)重復(fù)地更新用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。壓力傳感器630可測(cè)量施加到用戶(hù)的膝蓋的壓力。圖14是示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的基于用戶(hù)的右腿旋轉(zhuǎn)角速率和左腿旋轉(zhuǎn)角速率進(jìn)行區(qū)分的運(yùn)動(dòng)事件的曲線圖。在圖14的曲線圖中，x軸表示左腿旋轉(zhuǎn)角速率，y軸表示右腿旋轉(zhuǎn)角速率。用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)事件可對(duì)應(yīng)于曲線圖的象限，從曲線圖的右上部中的第一象限開(kāi)始，順時(shí)針進(jìn)行。在曲線圖的第二象限和第四象限中，右腿旋轉(zhuǎn)角速率和左腿旋轉(zhuǎn)角速率具有相反的符號(hào)，相反的符號(hào)指示用戶(hù)的右腿和左腿可沿不同的方向運(yùn)動(dòng)。因此，第二象限和第四象限可分別對(duì)應(yīng)于擺動(dòng)事件1410和擺動(dòng)事件1430。在曲線圖的第一象限和第三象限中，右腿旋轉(zhuǎn)角速率和左腿旋轉(zhuǎn)角速率具有相同的符號(hào)，相同的符號(hào)可指示右腿和左腿可沿相同的方向運(yùn)動(dòng)。在第一象限中，右腿旋轉(zhuǎn)角速率和左腿旋轉(zhuǎn)角速率具有正值，正值可指示右腿和左腿二者正在向著彎曲位置運(yùn)動(dòng)。例如，當(dāng)右腿和左腿二者向著彎曲位置運(yùn)動(dòng)時(shí)，用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可對(duì)應(yīng)于站-坐位置(即，下降運(yùn)動(dòng))。第一象限可對(duì)應(yīng)于，例如，下降事件1420。不同于第一象限，在第三象限中，右腿旋轉(zhuǎn)角速率和左腿旋轉(zhuǎn)角速率二者具有負(fù)值，負(fù)值可指示右腿和左腿二者正在向著伸展位置運(yùn)動(dòng)。例如，當(dāng)右腿和左腿二者向著伸展位置運(yùn)動(dòng)時(shí)，用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可對(duì)應(yīng)于坐-站位置(即，上升運(yùn)動(dòng))。第三象限可對(duì)應(yīng)于，例如，上升事件1440。如上所述，可基于右腿旋轉(zhuǎn)角速率和左腿旋轉(zhuǎn)角速率的特性來(lái)區(qū)分運(yùn)動(dòng)事件。另外，在曲線圖的中間部分中顯示的曲線表示基于x軸和y軸的、針對(duì)運(yùn)動(dòng)事件中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)事件的基于右腿旋轉(zhuǎn)角速率的數(shù)據(jù)和左腿旋轉(zhuǎn)角速率的數(shù)據(jù)的右腿旋轉(zhuǎn)角速率與左腿旋轉(zhuǎn)角速率之間的關(guān)系。因此，基于實(shí)際用戶(hù)運(yùn)動(dòng)事件而計(jì)算的右腿旋轉(zhuǎn)角速率與左腿旋轉(zhuǎn)角速率之間的關(guān)系可具有與曲線圖中示出的關(guān)系的特性相同的特性。將參照?qǐng)D15描述基于用戶(hù)的右腿旋轉(zhuǎn)角度和左腿旋轉(zhuǎn)角度的特性來(lái)區(qū)分運(yùn)動(dòng)事件并且生成區(qū)分的運(yùn)動(dòng)事件的方法。圖15示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的通過(guò)簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)事件而獲得的模型。參照?qǐng)D15，運(yùn)動(dòng)事件可包括擺動(dòng)事件1510、伸展事件1520、下降事件1530、彎曲事件1540和上升事件1550。擺動(dòng)事件1410和擺動(dòng)事件1430、下降事件1420和上升事件1140可分別對(duì)應(yīng)于擺動(dòng)事件1510、下降事件1530和上升事件1550。除了圖14的擺動(dòng)事件1410和擺動(dòng)事件1430、上升事件1440和下降事件1420之外，運(yùn)動(dòng)事件可包括與用戶(hù)的停止?fàn)顟B(tài)對(duì)應(yīng)的伸展事件1520和彎曲事件1540。表2示出運(yùn)動(dòng)事件中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)事件的右腿旋轉(zhuǎn)角度和左腿旋轉(zhuǎn)角度的特性。[表2]擺動(dòng)事件伸展事件上升事件彎曲事件下降事件lq·<θs·>θs.rq.<θs·>θs·lq-rq·≒0≒0≒0≒0lw+-≒0-≒0+rw-+≒0-≒0+持續(xù)時(shí)間>tswg>text>tasc>tflx>tdsc在表2中，tx(例如，tswg、text、tasc、tflx和tdsc)表示事件x(例如，擺動(dòng)事件、伸展事件、上升事件、彎曲事件和下降事件)出現(xiàn)的持續(xù)時(shí)間閾值。如果確定的事件的持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)于tx，則確定最終的事件x發(fā)生。擺動(dòng)事件1510表示腿交叉(諸如，當(dāng)用戶(hù)在走動(dòng)時(shí))的事件。在擺動(dòng)事件1510中，右腿旋轉(zhuǎn)角速率rw的方向可與左腿旋轉(zhuǎn)角速率lw的方向相反。當(dāng)右腿旋轉(zhuǎn)角速率和左腿旋轉(zhuǎn)角速率具有相反符號(hào)時(shí)，可確定運(yùn)動(dòng)事件是擺動(dòng)事件1510。在伸展事件1520中，右腿旋轉(zhuǎn)角速率rw和左腿旋轉(zhuǎn)角速率lw中的每個(gè)可具有接近“0”的值。在伸展事件1520中，左腿和右腿二者可以伸展，使得左腿旋轉(zhuǎn)角度lq和右腿旋轉(zhuǎn)角度rq二者可小于期望的(或者，可選擇地，預(yù)定的)角度θs。另外，左腿旋轉(zhuǎn)角度lq與右腿旋轉(zhuǎn)角度rq之差lq-rq可接近“0”。在下降事件1530中，右腿旋轉(zhuǎn)角速率rw和左腿旋轉(zhuǎn)角速率lw可具有正值，并且差lq-rq可接近“0”。在彎曲事件1540中，右腿旋轉(zhuǎn)角速率rw和左腿旋轉(zhuǎn)角速率lw中的每個(gè)可具有接近“0”的值，左腿和右腿二者可彎曲，使得左腿旋轉(zhuǎn)角度lq和右腿旋轉(zhuǎn)角度rq二者可大于角度θs。另外，左腿旋轉(zhuǎn)角度與右腿旋轉(zhuǎn)角度之差lq-rq可接近“0”。在上升事件1550中，右腿旋轉(zhuǎn)角速率rw和左腿旋轉(zhuǎn)角速率lw可具有負(fù)值，左腿旋轉(zhuǎn)角度與右腿旋轉(zhuǎn)角度之差lq-rq可接近“0”。為了生成運(yùn)動(dòng)事件中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)事件，會(huì)需要將運(yùn)動(dòng)事件中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)事件的條件保持得比針對(duì)運(yùn)動(dòng)事件中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)事件設(shè)置的持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)。因此，在持續(xù)時(shí)間期間，可以過(guò)濾掉測(cè)量噪聲或用戶(hù)的不確定的運(yùn)動(dòng)(例如，小運(yùn)動(dòng))。另外，通過(guò)設(shè)置持續(xù)時(shí)間，可以防止不必要地頻繁感測(cè)用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的改變。因此，可以獲取可靠的結(jié)果。處理器420可驗(yàn)證對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)事件的持續(xù)時(shí)間。當(dāng)持續(xù)時(shí)間等于設(shè)置的(或者，可選擇地，預(yù)設(shè)的)時(shí)間段或者比該時(shí)間段長(zhǎng)時(shí)，對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)事件可被最終生成。如上所述，可基于腿的旋轉(zhuǎn)信息將運(yùn)動(dòng)事件分類(lèi)。例如，可基于映射的上下文信息的組合，如表3中所示地區(qū)分運(yùn)動(dòng)事件。[表3]表3示出基于針對(duì)運(yùn)動(dòng)事件中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)事件的右旋轉(zhuǎn)信息和左旋轉(zhuǎn)信息的特性，上下文信息對(duì)應(yīng)于運(yùn)動(dòng)事件中的每個(gè)運(yùn)動(dòng)事件的條件。處理器420可生成與基于表3的條件映射的上下文信息對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)事件?？墒褂蒙傻倪\(yùn)動(dòng)事件來(lái)確定用戶(hù)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。圖16示出根據(jù)至少一個(gè)示例實(shí)施例的多個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)變。參照?qǐng)D12和圖16，當(dāng)執(zhí)行操作1240時(shí)，處理器420可基于生成的運(yùn)動(dòng)事件和用戶(hù)的之前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，來(lái)確定用戶(hù)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。處理器420可確定多個(gè)預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之中的與估計(jì)的旋轉(zhuǎn)信息對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。例如，處理器420可基于根據(jù)估計(jì)的旋轉(zhuǎn)信息生成的運(yùn)動(dòng)事件來(lái)確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。盡管出現(xiàn)相同的運(yùn)動(dòng)事件，也可基于用戶(hù)的之前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不同地識(shí)別用戶(hù)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，因此，會(huì)需要考慮用戶(hù)的之前的運(yùn)動(dòng)。用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可包括，例如，站狀態(tài)、站-坐狀態(tài)、坐狀態(tài)和坐-站狀態(tài)。另外，盡管在圖16中未示出，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)也可包括步行狀態(tài)。處理器420可使用基于用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的關(guān)系設(shè)置的有限狀態(tài)機(jī)(FSM)來(lái)區(qū)分運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。FSM可包括基于用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行區(qū)分的多個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。多個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可包括，例如，坐狀態(tài)S0、坐-站狀態(tài)S1、站狀態(tài)S2和站-坐狀態(tài)S3。運(yùn)動(dòng)事件可被設(shè)置為多個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)變條件。用戶(hù)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可以是如上所述的連續(xù)狀態(tài)，并且可響應(yīng)于生成預(yù)定的運(yùn)動(dòng)事件來(lái)互相轉(zhuǎn)變。在一個(gè)示例中，當(dāng)用戶(hù)的之前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是坐-站狀態(tài)S1時(shí)，并且當(dāng)伸展事件作為運(yùn)動(dòng)事件被生成時(shí)，可確定用戶(hù)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是站狀態(tài)S2。在另一示例中，當(dāng)之前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是站狀態(tài)S2時(shí)，并且當(dāng)下降事件作為運(yùn)動(dòng)事件被生成時(shí)，可確定當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是站-坐狀態(tài)S3。在又一示例中，當(dāng)之前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是站-坐狀態(tài)S3時(shí)，并且當(dāng)彎曲事件作為運(yùn)動(dòng)事件被生成時(shí)，可確定當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是坐狀態(tài)S0。在再一示例中，當(dāng)之前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是坐狀態(tài)S0時(shí)，并且當(dāng)上升事件作為運(yùn)動(dòng)事件被生成時(shí)，可確定當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是坐-站狀態(tài)S1。處理器420可基于用戶(hù)的之前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和生成的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)來(lái)確定用戶(hù)的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。上述的FSM只是用于理解描述的示例，并不是限制。因此，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言顯而易見(jiàn)的是，可基于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的關(guān)系來(lái)設(shè)置用戶(hù)的不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和不同的轉(zhuǎn)變條件?？墒褂糜布M件、軟件組件、或其組合來(lái)實(shí)現(xiàn)這里描述的單元和/或模塊。例如，硬件組件可包括麥克風(fēng)、放大器、帶通濾波器、音頻-數(shù)字轉(zhuǎn)換器和處理裝置?？墒褂帽粯?gòu)造為通過(guò)執(zhí)行算術(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算和輸入/輸出運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)和/或執(zhí)行程序代碼的一個(gè)或更多個(gè)硬件裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)處理裝置。處理裝置可包括處理器、控制器和算術(shù)邏輯單元、數(shù)字信號(hào)處理器、微型計(jì)算機(jī)、現(xiàn)場(chǎng)可編程陣列、可編程邏輯單元、微處理器或能夠以所限定的方式響應(yīng)和執(zhí)行指令的任何其他裝置。處理裝置可運(yùn)行操作系統(tǒng)(OS)和在OS上運(yùn)行的一個(gè)或更多個(gè)軟件應(yīng)用。處理裝置還可響應(yīng)于軟件的執(zhí)行來(lái)訪問(wèn)、存儲(chǔ)、操縱、處理和創(chuàng)建數(shù)據(jù)。為了簡(jiǎn)化的目的，處理裝置的描述被用作為單數(shù)；然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，處理裝置可包括多個(gè)處理元件和多種類(lèi)型的處理元件。例如，處理裝置可包括多個(gè)處理器或處理器和控制器。另外，不同處理構(gòu)造是可行的，諸如，并行處理器。軟件可包括計(jì)算機(jī)程序、代碼段、指令、或其某種組合，以單獨(dú)地或共同地指示和/或配置處理裝置按照期望地操作，從而將處理裝置轉(zhuǎn)變?yōu)閷?zhuān)用處理器。可以以能夠?qū)⒅噶罨驍?shù)據(jù)提供到處理裝置，或者由處理裝置進(jìn)行解釋的機(jī)器、組件、物理或虛擬設(shè)備、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)或裝置，或者傳播的信號(hào)波中的任一種類(lèi)型來(lái)永久地或暫時(shí)地實(shí)施軟件和數(shù)據(jù)。軟件還可被分布于聯(lián)網(wǎng)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，使得軟件以分布式方式進(jìn)行存儲(chǔ)和執(zhí)行?？赏ㄟ^(guò)一個(gè)或多個(gè)非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)來(lái)存儲(chǔ)軟件和數(shù)據(jù)。根據(jù)上述示例實(shí)施例的方法可被記錄在包括用于實(shí)現(xiàn)上述示例實(shí)施例的各種操作的程序指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中。介質(zhì)還可單獨(dú)包括數(shù)據(jù)文件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等，或與程序指令組合地包括數(shù)據(jù)文件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。記錄在介質(zhì)上的程序指令可以是為了示例實(shí)施例的目的專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)和構(gòu)造的程序指令，或者它們可屬于計(jì)算機(jī)軟件領(lǐng)域中的技術(shù)人員公知和可用的種類(lèi)。非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的示例包括磁介質(zhì)(諸如，硬盤(pán)、軟盤(pán)和磁帶)、光學(xué)介質(zhì)(諸如，CD-ROM盤(pán)、DVD和/或藍(lán)光盤(pán))、磁-光介質(zhì)(諸如，光盤(pán))、被專(zhuān)門(mén)構(gòu)造成存儲(chǔ)并且執(zhí)行程序指令的硬件裝置(諸如，只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、閃存存儲(chǔ)器(例如，USB閃存驅(qū)動(dòng)、存儲(chǔ)卡、記憶棒等))等。程序的示例包括諸如由編譯器生成的機(jī)器代碼，以及包含可由計(jì)算機(jī)使用解譯器執(zhí)行的高級(jí)代碼的文件。上述裝置可被構(gòu)造為一個(gè)或多個(gè)軟件模塊，以執(zhí)行上述示例實(shí)施例的操作，或反之亦然。以上已經(jīng)描述了多個(gè)示例實(shí)施例。但是，應(yīng)該理解，可對(duì)這些示例實(shí)施例進(jìn)行各種修改。例如，如果按不同次序執(zhí)行所描述技術(shù)，和/或如果所描述系統(tǒng)、架構(gòu)、裝置或電路中的組件以不同方式組合和/或被其他組件或它們的等同物代替或補(bǔ)充，則可獲得合適的結(jié)果。因此，其他實(shí)現(xiàn)方式在權(quán)利要求書(shū)的范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3