專(zhuān)利名稱(chēng)：：機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒的制作方法機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用本申請(qǐng)要求于2008年3月27日遞交的申請(qǐng)?zhí)枮?1/040，143(‘143申請(qǐng))和于2008年9月M日遞交的申請(qǐng)?zhí)枮?1/099，904(‘904申請(qǐng))的美國(guó)臨時(shí)申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)的權(quán)益。本申請(qǐng)還要求于2008年12月31日遞交的目前未決的申請(qǐng)?zhí)枮?2/347，835(‘835申請(qǐng))的美國(guó)申請(qǐng)的權(quán)益。‘143申請(qǐng)、‘904申請(qǐng)和‘835申請(qǐng)因此通過(guò)引用被并入，就好像在本文完全闡明一樣。發(fā)明背景a.發(fā)明領(lǐng)域本發(fā)明涉及一種機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)和方法，用于導(dǎo)管和相關(guān)部件的自動(dòng)控制。具體地，本發(fā)明涉及一種可與機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)一起使用的可活動(dòng)的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒(removableroboticcatheterdevicecartridge)，用于操縱用于例如診斷、治療、繪制禾口消融程序的導(dǎo)管和相關(guān)部件。b.
背景技術(shù)：
：電生理導(dǎo)管用于各種診斷和/或治療醫(yī)學(xué)程序，以校正諸如包括例如異位房性心動(dòng)過(guò)速、心房纖維性顫動(dòng)和心房撲動(dòng)的房性心率失常的情況。心率失?？梢援a(chǎn)生包括不規(guī)則心率、房室同步收縮喪失和血流停滯的各種危險(xiǎn)的情況，其可能導(dǎo)致各種疾病甚至死亡。典型地，在程序中，導(dǎo)管被操縱通過(guò)病人的脈管系統(tǒng)至例如病人的心臟，并可攜帶用于繪制、消融、診斷或其他治療的一個(gè)或多個(gè)電極。一旦在想要的地點(diǎn)，治療可以包括射頻消融術(shù)、冷凍消融術(shù)、激光、化學(xué)制品、高強(qiáng)度聚焦超聲等。消融導(dǎo)管將這些消融能量給予心肌組織以在心肌組織中產(chǎn)生損害。這種損害中斷不合需要的電路徑，并從而限制或阻止導(dǎo)致心律失常的雜散電信號(hào)。如已經(jīng)顯然的，在操縱至和處于處理地點(diǎn)的過(guò)程中，這種治療要求對(duì)導(dǎo)管的精確控制，這可能總是與使用者的技巧水平有關(guān)。本文的發(fā)明人已經(jīng)因此看出需要一種用于精確和動(dòng)態(tài)自動(dòng)控制例如用于診斷、治療、繪制和消融程序的導(dǎo)管及其相關(guān)部件的系統(tǒng)和方法，該系統(tǒng)和方法將最小化和/或消除由于使用者的技巧水平而產(chǎn)生的程序可變性。本文的發(fā)明人也已經(jīng)看出需要一種用于在病人地點(diǎn)或從遠(yuǎn)程位置執(zhí)行使用者指定程序的系統(tǒng)和方法。
發(fā)明內(nèi)容需要提供一種用于導(dǎo)管及其相關(guān)部件的精確和動(dòng)態(tài)自動(dòng)控制的系統(tǒng)和方法。具體地，需要提供一種用于精確和動(dòng)態(tài)自動(dòng)控制的系統(tǒng)和方法，例如用于診斷、治療、繪制和消融程序，該系統(tǒng)和方法將最小化和/或消除由于使用者的技巧水平而產(chǎn)生的程序可變性，并通過(guò)使工作人員遠(yuǎn)離病人來(lái)最小化和/或消除來(lái)自透視(fluoroscopy)的照射輻射(radiationexposure)，可選擇地，該程序可在病人地點(diǎn)或從遠(yuǎn)程位置執(zhí)行。一種用于導(dǎo)管及其相關(guān)部件的精確和動(dòng)態(tài)自動(dòng)控制的系統(tǒng)和方法可以包括機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒能消除導(dǎo)管和鞘管控制中使得其計(jì)算機(jī)控制變得困難的后沖、“溢出”和其他中斷。如本文所討論的，該系統(tǒng)和方法可以大體上包括在驅(qū)動(dòng)裝置和導(dǎo)管尖端之間的線性機(jī)構(gòu)，這與旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)形成了對(duì)照，旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)操縱線的半徑變化以用于控制導(dǎo)管尖端，因此相當(dāng)大程度地加強(qiáng)了總的控制功能。一種用于導(dǎo)管及其相關(guān)部件的精確和動(dòng)態(tài)自動(dòng)控制的系統(tǒng)和方法可以包括機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒具有大體上布置在通道中并接合于操縱線(Steeringwire)的指狀物或滑塊。當(dāng)指狀物或滑塊以預(yù)定方向被線性地驅(qū)動(dòng)時(shí)，操縱線可以控制部件的移動(dòng)，所述部件具有接合到其的操縱線。對(duì)于上述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，在一個(gè)實(shí)施方式中，盒可以是導(dǎo)管盒，且部件是連接到該導(dǎo)管盒的導(dǎo)管。可選地，盒可以是鞘管盒(Sheathcartridge)，且部件是連接到該鞘管盒的鞘管。在一個(gè)實(shí)施方式中，機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒可以包括位于用于可釋放地連接導(dǎo)管盒的導(dǎo)管操縱基部或?qū)Ч芎兄械囊粋€(gè)或多個(gè)凹槽，用于接合位于導(dǎo)管操縱基部或?qū)Ч芎兄械牧硪粋€(gè)上的一個(gè)或多個(gè)互補(bǔ)的定位制動(dòng)器，以用于相對(duì)于導(dǎo)管操縱基部對(duì)準(zhǔn)導(dǎo)管盒。在一個(gè)實(shí)施方式中，機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒可以包括位于用于可釋放地連接導(dǎo)管盒的導(dǎo)管操縱基部或?qū)Ч芎兄械囊粋€(gè)或多個(gè)凹槽，用于接合位于導(dǎo)管操縱基部或?qū)Ч芎兄械牧硪粋€(gè)上的一個(gè)或多個(gè)互補(bǔ)的鎖定制動(dòng)器，以用于可釋放地鎖定導(dǎo)管盒和導(dǎo)管操縱基部。對(duì)于上述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，在一個(gè)實(shí)施方式中，盒可以包括位于用于可釋放地連接鞘管盒的鞘管操縱基部或鞘管盒中的一個(gè)或多個(gè)凹槽，用于接合位于鞘管操縱基部或鞘管盒中的另一個(gè)上的一個(gè)或多個(gè)互補(bǔ)的定位制動(dòng)器，以用于相對(duì)于鞘管操縱基部對(duì)準(zhǔn)鞘管盒。在一個(gè)實(shí)施方式中，機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒可以包括位于用于可釋放地連接鞘管盒的鞘管操縱基部或鞘管盒中的一個(gè)或多個(gè)凹槽，用于接合位于鞘管操縱基部或鞘管盒中的另一個(gè)上的一個(gè)或多個(gè)互補(bǔ)的鎖定制動(dòng)器，以用于可釋放地鎖定鞘管盒和鞘管操縱基部。對(duì)于上述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，在一個(gè)實(shí)施方式中，盒可以是導(dǎo)管盒，且部件可以是連接到其的導(dǎo)管，并包括至少兩個(gè)操縱線，該操縱線沿著導(dǎo)管的周?chē)篌w上連接到導(dǎo)管的遠(yuǎn)端以控制導(dǎo)管的移動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施方式中，盒可以是是鞘管盒，且部件可以是連接到其的鞘管，并包括至少兩個(gè)操縱線，該操縱線沿著鞘管的周?chē)篌w上連接到鞘管的遠(yuǎn)端以控制鞘管的移動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施方式中，指狀物或滑塊可以是線性地可驅(qū)動(dòng)的，以沿著操縱線的長(zhǎng)度大體上線性地拉動(dòng)操縱線。指狀物或滑塊的線性可驅(qū)動(dòng)性可以大體上消除在其驅(qū)動(dòng)過(guò)程中的任何后沖或中斷。對(duì)于上述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，在一個(gè)實(shí)施方式中，盒可以包括一個(gè)或多個(gè)第一可接合構(gòu)件，該第一可接合構(gòu)件位于用于可釋放地連接導(dǎo)管盒的導(dǎo)管操縱基部或?qū)Ч芎兄校糜谄ヅ湮挥趯?dǎo)管操縱基部或?qū)Ч芎兄械牧硪粋€(gè)上的一個(gè)或多個(gè)互補(bǔ)的可接合構(gòu)件，以用于對(duì)準(zhǔn)或可釋放地鎖定導(dǎo)管盒和導(dǎo)管操縱基部。在一個(gè)實(shí)施方式中，盒可以包括一個(gè)或多個(gè)第一可接合構(gòu)件，該第一可接合構(gòu)件位于用于可釋放地連接鞘管盒的鞘管操縱基部或鞘管盒中，用于匹配位于鞘管操縱基部或鞘管盒中的另一個(gè)上的一個(gè)或多個(gè)互補(bǔ)的可接合構(gòu)件，以用于對(duì)準(zhǔn)或可釋放地鎖定鞘管盒和鞘管操縱基部。在一個(gè)實(shí)施方式中，該部件可以是外科地可插入的裝置。在一個(gè)實(shí)施方式中，一種用于導(dǎo)管及其相關(guān)部件的精確和動(dòng)態(tài)自動(dòng)控制的系統(tǒng)和方法可以包括機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒具有第一元件，該第一元件操縱地接合于盒，并操縱地可接合于操縱基部的第二元件。第一元件和第二元件中的一個(gè)或多個(gè)可滑動(dòng)地可接合于盒和/或操縱基部。所述操縱基部可以可釋放地連接盒。當(dāng)?shù)谝辉虻诙灰灶A(yù)定方向線性地驅(qū)動(dòng)時(shí)，第一元件或第二元件可以接合于用于控制部件移動(dòng)的操縱線，該部件具有接合到其的操縱線。對(duì)于上述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，在一個(gè)實(shí)施方式中，盒可以是導(dǎo)管盒，且部件可以是連接到其的導(dǎo)管，或者盒是鞘管盒，且部件可以是連接到其的鞘管。在一個(gè)實(shí)施方式中，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒可以包括一個(gè)或多個(gè)凹槽，該一個(gè)或多個(gè)凹槽位于操縱基部或盒中，用于接合位于操縱基部或盒中的另一個(gè)上的一個(gè)或多個(gè)互補(bǔ)的定位制動(dòng)器，以用于相對(duì)于操縱基部對(duì)準(zhǔn)盒。在一個(gè)實(shí)施方式中，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒可以包括一個(gè)或多個(gè)凹槽，該一個(gè)或多個(gè)凹槽位于操縱基部或盒中，用于接合位于操縱基部或盒中的另一個(gè)上的一個(gè)或多個(gè)互補(bǔ)的鎖定制動(dòng)器，以用于可釋放地鎖定盒和操縱基部。對(duì)于上述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，在一個(gè)實(shí)施方式中，盒可以是導(dǎo)管盒，且部件是連接到其的導(dǎo)管，并可以包括至少兩個(gè)操縱線，該操縱線沿著導(dǎo)管的周?chē)篌w上連接到導(dǎo)管的遠(yuǎn)端以控制導(dǎo)管的移動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施方式中，盒可以是鞘管盒，且部件是連接到其的鞘管，并可以包括至少兩個(gè)操縱線，該操縱線沿著鞘管的周?chē)篌w上連接到鞘管的遠(yuǎn)端以控制鞘管的移動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施方式中，第一元件或第二元件中的一個(gè)可以是指狀物，且第一元件或第二元件中的另一個(gè)可以是滑塊。在一個(gè)實(shí)施方式中，第一元件或第二元件中的一個(gè)可以是指狀物，且第一元件或第二元件中的另一個(gè)是軸銷(xiāo)。在一個(gè)實(shí)施方式中，第一元件或第二元件中的一個(gè)可以可滑動(dòng)地布置在通道中。在一個(gè)實(shí)施方式中，第一元件和第二元件中的一個(gè)或多個(gè)可以包括自定心槽口，該自定心槽口用于便于與第一元件和第二元件中的另一個(gè)的預(yù)定接合，并用于最小化摩擦和獲得更好的可控制性。在一個(gè)實(shí)施方式中，部件可以是外科地可插入的裝置。在一個(gè)實(shí)施方式中，盒可以磁力地可連接于用于可釋放地連接盒的操縱基部。在一個(gè)實(shí)施方式中，一種用于導(dǎo)管及其相關(guān)部件的精確和動(dòng)態(tài)自動(dòng)控制的系統(tǒng)和方法可以包括機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒包括指狀物和/或滑塊，該指狀物和/或滑塊大體上布置在通道中并可接合于操縱基部上的滑塊和/或指狀物。操縱基部可以可釋放地連接盒。指狀物和/或滑塊可以在預(yù)定方向上是線性地可驅(qū)動(dòng)的以用于操縱品.ο對(duì)于上述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，在一個(gè)實(shí)施方式中，盒可以是具有連接到其的導(dǎo)管的導(dǎo)管盒、具有連接到其的鞘管的鞘管盒，或具有連接到其的穿刺針的穿刺盒。在一個(gè)實(shí)施方式中，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒可以包括一個(gè)或多個(gè)凹槽，該一個(gè)或多個(gè)凹槽位于操縱基部或盒中，用于接合位于操縱基部或盒中的另一個(gè)上的一個(gè)或多個(gè)互補(bǔ)的定位制動(dòng)器，以用于相對(duì)于操縱基部對(duì)準(zhǔn)盒。在一個(gè)實(shí)施方式中，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒可以包括一個(gè)或多個(gè)凹槽，該一個(gè)或多個(gè)凹槽位于操縱基部或盒中，用于接合位于操縱基部或盒中的另一個(gè)上的一個(gè)或多個(gè)互補(bǔ)的鎖定制動(dòng)器，以用于可釋放地鎖定盒和操縱基部。對(duì)于上述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，在一個(gè)實(shí)施方式中，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒可以包括第一元件，該第一元件操縱地接合于盒，并操縱地可接合于操縱基部的第二元件。第一元件和第二元件中的一個(gè)或多個(gè)可滑動(dòng)地可接合于盒和操縱基部中的一個(gè)或多個(gè)。操縱基部可以可釋放地連接盒。第一元件和第二元件中的一個(gè)或多個(gè)可以在預(yù)定方向上是線性地可9驅(qū)動(dòng)的以操縱盒。在一個(gè)實(shí)施方式中，該盒可以是具有連接到其的導(dǎo)管的導(dǎo)管盒、具有連接到其的鞘管的鞘管盒，或具有連接到其的穿刺針的穿刺盒。對(duì)于上述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，在一個(gè)實(shí)施方式中，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒可以包括一個(gè)或多個(gè)凹槽，該一個(gè)或多個(gè)凹槽位于操縱基部或盒中，用于接合位于操縱基部或盒中的另一個(gè)上的一個(gè)或多個(gè)互補(bǔ)的定位制動(dòng)器，以用于相對(duì)于操縱基部對(duì)準(zhǔn)盒。在一個(gè)實(shí)施方式中，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒可以包括一個(gè)或多個(gè)凹槽，該一個(gè)或多個(gè)凹槽位于操縱基部或盒中，用于接合位于操縱基部或盒中的另一個(gè)上的一個(gè)或多個(gè)互補(bǔ)的鎖定制動(dòng)器，以用于可釋放地鎖定盒和操縱基部。第一元件和第二元件中的一個(gè)可以是指狀物，且第一元件和第二元件中的另一個(gè)可以是滑塊?；蛘?，第一元件和第二元件中的一個(gè)可以是指狀物，且第一元件和第二元件中的另一個(gè)可以是軸銷(xiāo)。在一個(gè)實(shí)施方式中，第一元件和第二元件中的一個(gè)可滑動(dòng)地布置在通道中。在一個(gè)實(shí)施方式中，第一元件和第二元件中的一個(gè)可以包括自定心槽口，該槽口用于便于與第一元件和第二元件中的另一個(gè)的預(yù)定接合，并用于最小化摩擦和獲得更好的可控制性。在一個(gè)實(shí)施方式中，一種用于導(dǎo)管及其相關(guān)部件的精確和動(dòng)態(tài)自動(dòng)控制的系統(tǒng)和方法可以包括機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒包括第一導(dǎo)管元件，該第一導(dǎo)管元件操縱地接合于導(dǎo)管盒，并操縱地可接合于導(dǎo)管操縱基部的第二導(dǎo)管元件。第一導(dǎo)管元件和第二導(dǎo)管元件中的一個(gè)或多個(gè)可以可滑動(dòng)地可接合于導(dǎo)管盒和導(dǎo)管操縱基部中的一個(gè)或多個(gè)。導(dǎo)管操縱基部可以可釋放地連接導(dǎo)管盒。第一導(dǎo)管元件和第二導(dǎo)管元件中的一個(gè)或多個(gè)在預(yù)定方向上可以是線性地可驅(qū)動(dòng)的以操縱導(dǎo)管盒。第一鞘管元件可以操縱地接合于鞘管盒，并操縱地可接合于鞘管操縱基部的第二鞘管元件。第一鞘管元件和第二鞘管元件中的一個(gè)或多個(gè)可以可滑動(dòng)地可接合于鞘管盒和鞘管操縱基部中的一個(gè)或多個(gè)。鞘管操縱基部可以用于可釋放地連接鞘管盒。第一鞘管元件和第二鞘管元件中的一個(gè)或多個(gè)在預(yù)定方向上可以是線性地可驅(qū)動(dòng)的以操縱鞘管盒。對(duì)于上述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，在一個(gè)實(shí)施方式中，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒可以包括一個(gè)或多個(gè)凹槽，該一個(gè)或多個(gè)凹槽位于導(dǎo)管操縱基部或?qū)Ч芎兄?，用于接合位于?dǎo)管操縱基部或?qū)Ч芎兄械牧硪粋€(gè)上的一個(gè)或多個(gè)互補(bǔ)的定位制動(dòng)器，以用于相對(duì)于導(dǎo)管操縱基部對(duì)準(zhǔn)導(dǎo)管盒。在另一個(gè)實(shí)施方式中，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒可以包括一個(gè)或多個(gè)另一個(gè)凹槽，該一個(gè)或多個(gè)另一個(gè)凹槽位于鞘管操縱基部或鞘管盒中，用于接合位于鞘管操縱基部或鞘管盒中的另一個(gè)上的一個(gè)或多個(gè)另一個(gè)互補(bǔ)的定位制動(dòng)器，以用于相對(duì)于鞘管操縱基部對(duì)準(zhǔn)鞘管盒。對(duì)于上述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，在一個(gè)實(shí)施方式中，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒可以包括一個(gè)或多個(gè)凹槽，該一個(gè)或多個(gè)凹槽位于導(dǎo)管操縱基部或?qū)Ч芎兄?，用于接合位于?dǎo)管操縱基部或?qū)Ч芎兄械牧硪粋€(gè)上的一個(gè)或多個(gè)互補(bǔ)的鎖定制動(dòng)器，以用于可釋放地鎖定導(dǎo)管盒和導(dǎo)管操縱基部。鞘管操縱基部或鞘管盒中的一個(gè)或多個(gè)凹槽可與鞘管操縱基部或鞘管盒中的另一個(gè)上的一個(gè)或多個(gè)互補(bǔ)的鎖定制動(dòng)器接合，用于可釋放地鎖定鞘管盒和鞘管操縱基部。對(duì)于上述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，在一個(gè)實(shí)施方式中，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒可以包括是指狀物的第一導(dǎo)管元件或第二導(dǎo)管元件，而第一導(dǎo)管元件或第二導(dǎo)管元件中的另一個(gè)是滑塊?；蛘?，第一鞘管元件或第二鞘管元件可以是指狀物，而第一鞘管元件或第二鞘管元件中的另一個(gè)可以是滑塊。在一個(gè)實(shí)施方式中，第一導(dǎo)管元件或第二導(dǎo)管元件可以是指狀物，而第一導(dǎo)管元件或第二導(dǎo)管元件中的另一個(gè)可以是軸銷(xiāo)(或伸縮管裝置(telescopingtubearrangement))?；蛘?，第一鞘管元件或第二鞘管元件可以是指狀物，而第一鞘管元件或第二鞘管元件中的另一個(gè)可以是軸銷(xiāo)(或伸縮管裝置)。對(duì)于上述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，在一個(gè)實(shí)施方式中，導(dǎo)管盒和鞘管盒可以分別包括安裝到其的導(dǎo)管和鞘管，所述導(dǎo)管包括在導(dǎo)管盒和鞘管盒之間的硬化部件以阻止導(dǎo)管的搭扣(buckling)。在一個(gè)實(shí)施方式中，可滑動(dòng)地可接合的導(dǎo)管元件和鞘管元件中的一個(gè)或多個(gè)可以可滑動(dòng)地布置在通道中。在一個(gè)實(shí)施方式中，第一導(dǎo)管元件和第二導(dǎo)管元件中的一個(gè)或多個(gè)可以包括自定心槽口，所述槽口用于便于與第一導(dǎo)管元件和第二導(dǎo)管元件中的另一個(gè)的預(yù)定接合；第一鞘管元件和第二鞘管元件中的一個(gè)或多個(gè)包括自定心槽口，所述槽口用于便于與第一鞘管元件和第二鞘管元件中的另一個(gè)的預(yù)定接合，以最小化摩擦并獲得更好的可控制性。在一個(gè)實(shí)施方式中，導(dǎo)管盒和鞘管盒可以分別包括安裝到其的導(dǎo)管和鞘管，且導(dǎo)管元件和鞘管元件的線性可驅(qū)動(dòng)性大體上消除了在導(dǎo)管元件和鞘管元件的驅(qū)動(dòng)過(guò)程中的任何后沖或中斷。在一個(gè)實(shí)施方式中，導(dǎo)管盒或鞘管盒可以包括釋放杠桿，該釋放杠桿用于從相應(yīng)的導(dǎo)管操縱基部或鞘管操縱基部釋放相應(yīng)的盒。讀過(guò)以下的說(shuō)明和權(quán)利要求并查看附圖后，本發(fā)明的前述和其他方面、特征、細(xì)節(jié)、效用和優(yōu)點(diǎn)將變得顯而易見(jiàn)。圖1是機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)的等軸示意圖，闡明了各個(gè)系統(tǒng)部件的示例性設(shè)計(jì)；圖2是機(jī)器人導(dǎo)管操縱器支撐結(jié)構(gòu)的第一實(shí)施方式的等軸示意圖，闡明了從大體上水平的位置輕微成角度的機(jī)器人導(dǎo)管操縱器；圖3a和北是機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件的第一實(shí)施方式的放大等軸圖，且圖3c和3d分別是其俯視圖和前視圖，且圖3e是圖3a的機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件的放大等軸圖，其中為了清楚移除了某些部件；圖如和4b是用于圖3a的機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件的驅(qū)動(dòng)器的放大等軸圖，且圖如和4d分別是其前視圖和側(cè)視圖；圖fe和恥是操縱基部的第一實(shí)施方式的放大等軸圖，而圖3a闡明了操縱基部的示例性使用，且圖5c是圖fe的操縱基部的放大等軸圖，其中為了清楚移除了某些部件；圖6a和6b是機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒的第一實(shí)施方式的放大等軸圖，且圖6c_6e分別是其放大側(cè)視圖、俯視圖和大體上沿著圖6d中的直線A-A得到的A-A截面圖，而圖3a闡明了機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒的示例性使用；圖7a和7b是和圖6a的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒的互補(bǔ)機(jī)器人鞘管裝置盒的放大的等軸圖，且圖7c-7f分別是其放大的左側(cè)視圖、大體上沿著圖7f中的直線A-A得到的A-A截面圖、俯視圖和前視圖，而圖3a闡明了機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒的示例性使用；圖8a和8b是超控組件(overrideassembly)的放大等軸圖；圖9a_9d分別是機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件的第二實(shí)施方式的放大的等軸圖、左側(cè)視圖、俯視圖和前視圖；圖IOa-IOc是操縱基部的第二實(shí)施方式的放大的等軸圖，且圖IOd-IOg分別是其放大的俯視圖和左側(cè)視圖及分別大體上沿著圖IOd中的直線A-A和B-B的得到的A-A和B-B截面圖；圖Ila和lib(某些部件被移除)是機(jī)器人鞘管裝置盒的第二實(shí)施方式的放大的等軸圖，且圖Ilc-Ile分別是其放大的仰視圖、前視圖和大體上沿著圖Ilc中的直線A-A得到的A-A截面圖，而圖9a闡明了機(jī)器人鞘管裝置盒的示例性使用；圖是機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件的第三實(shí)施方式的放大的等軸圖，且圖12d-12i分別是其放大的左側(cè)視圖、右側(cè)視圖、俯視圖、前視圖、后視圖和相應(yīng)的左側(cè)視圖，且圖12j-iaii分別是圖1的機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件的放大的左側(cè)視圖、右側(cè)視圖、俯視圖和前視圖，闡明了具有機(jī)器人導(dǎo)管可旋轉(zhuǎn)裝置盒的操縱器組件的使用；圖13a_13c是操縱基部的第三實(shí)施方式的放大的等軸圖，且圖13d_13g分別是其放大的俯視圖、右側(cè)視圖及分別大體上沿著圖13d中的直線A-A和B-B得到A-A和B-B截面圖；圖Ha-He是機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒的第三實(shí)施方式的放大的等軸圖，而圖12a闡明了機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒的示例性使用；圖15a_15d是機(jī)器人穿刺裝置盒的放大的等軸圖；圖16a_16c是機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件的第四實(shí)施方式的放大的等軸圖；且圖16d-16i分別是其放大的左側(cè)視圖、右側(cè)視圖、俯視圖、前視圖、后視圖和相應(yīng)的左側(cè)視圖，且圖16j-16m分別是圖16a的機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件的放大的左側(cè)視圖、右側(cè)視圖、俯視圖和前視圖，闡明了具有機(jī)器人導(dǎo)管可旋轉(zhuǎn)裝置盒的操縱器組件的使用；圖17a_17c是操縱基部的第四實(shí)施方式的放大的等軸圖，且圖17d_17g分別是其放大的俯視圖和右側(cè)視圖及分別大體上沿著圖17d的直線A-A和B-B得到的A-A和B-B截面圖；圖Ife和18b是機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒的第四實(shí)施方式的放大的等軸圖；且圖18c-18e分別是其放大的左側(cè)視圖、仰視圖和前視圖，而圖16a闡明了機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒的示例性使用；及圖19a_19c是機(jī)器人鞘管裝置盒的第四實(shí)施方式的放大的等軸圖，且圖19d_19i分別是其放大的俯視圖、前視圖、仰視圖、左側(cè)視圖及分別大體上沿著圖19f中的直線A-A和B-B得到的A-A和B-B截面圖，而圖16a闡明了機(jī)器人鞘管裝置盒的示例性使用。具體實(shí)施例方式參照附圖，其中相同的附圖標(biāo)記用于指代各視圖中相同的部件，(在名稱(chēng)為“機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)(RoboticCatheterSystem)”的共同所有且同時(shí)待審的申請(qǐng)中詳細(xì)描述的)機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)10(也稱(chēng)為“系統(tǒng)”)的一個(gè)實(shí)施方式，可以被比作導(dǎo)管系統(tǒng)的動(dòng)力操縱。該系統(tǒng)可以用于例如在心腔或另一體腔中操縱導(dǎo)管和鞘管的位置和方向。如圖1所示及在以下詳細(xì)描述的，機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)10可以整體上包括人類(lèi)輸入裝置和控制系統(tǒng)(稱(chēng)為“輸入控制系統(tǒng)”)100，例如(在名稱(chēng)為“機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)輸入裝置(RoboticCatheterSystemInputDevice)”和“包括觸覺(jué)反饋的機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)(RoboticCatheterSystemIncludingHapticFeedback)”的共同所有且同時(shí)待審的申請(qǐng)中詳細(xì)描述的)操縱桿和相關(guān)的控制，諸如電生理學(xué)者(EP)的使用者可以與之作用；(在名稱(chēng)為“具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)的機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)(RoboticCatheterSystemwithDynamicResponse)”的共同所有且同時(shí)待審的申請(qǐng)中詳細(xì)描述的)電控制系統(tǒng)200，該控制系統(tǒng)200將使用者在輸入裝置處的動(dòng)作轉(zhuǎn)換成導(dǎo)管尖端的所得到的移動(dòng)；及可視化系統(tǒng)12，該可視化系統(tǒng)12為使用者提供關(guān)于導(dǎo)管尖端的實(shí)時(shí)或近實(shí)時(shí)的信息。系統(tǒng)可以進(jìn)一步包括閉環(huán)反饋，其使用EnSiteNavX系統(tǒng)14和/或光學(xué)力傳感器；(在名稱(chēng)為“機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件(RoboticCatheterManipulatorAssembly)，，的共同所有且同時(shí)待審的申請(qǐng)中詳細(xì)描述的)機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件300，其用于操縱(在名稱(chēng)為“機(jī)器人導(dǎo)管可旋轉(zhuǎn)裝置盒(RoboticCatheterRotatableDeviceCartridge)”的共同所有且同時(shí)待審的申請(qǐng)中詳細(xì)描述的)機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒400；及(在名稱(chēng)為“機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)”的共同所有且同時(shí)待審的申請(qǐng)中詳細(xì)描述的)操縱器支撐結(jié)構(gòu)1100。系統(tǒng)為使用者提供與傳統(tǒng)手動(dòng)系統(tǒng)提供的相似類(lèi)型的控制，但是允許可重復(fù)的、精確的且動(dòng)態(tài)的移動(dòng)。本申請(qǐng)中討論的上述和其他共同所有且同時(shí)待審的申請(qǐng)的各自公開(kāi)通過(guò)引用被并入。機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)10的一個(gè)實(shí)施方式可以包含導(dǎo)管自動(dòng)移動(dòng)。諸如EP的使用者可以識(shí)別心臟解剖的計(jì)算機(jī)模型給出的位置(可能形成路徑)。系統(tǒng)能夠構(gòu)造成將那些數(shù)字地選擇的點(diǎn)與病人的實(shí)際/身體解剖學(xué)中的位置建立聯(lián)系，并可以命令和控制導(dǎo)管移動(dòng)至指定的位置。一旦就位，使用者或系統(tǒng)然后能夠執(zhí)行所需要的治療或處理-這可以進(jìn)一步根據(jù)定義的算法。系統(tǒng)能夠通過(guò)使用最優(yōu)路徑計(jì)劃程序與閉環(huán)位置控制來(lái)實(shí)現(xiàn)完整的機(jī)器人控制。此外，系統(tǒng)能夠自動(dòng)確定諸如將導(dǎo)管拉過(guò)表面或在傾斜角度接觸的“最好方法”。參照?qǐng)D1，將簡(jiǎn)要地描述輸入控制系統(tǒng)100。名稱(chēng)為“機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)輸入裝置”的共同所有且同時(shí)待審的申請(qǐng)的輸入控制系統(tǒng)100可以大體上允許使用者控制導(dǎo)管和鞘管的移動(dòng)和前進(jìn)。一般地，可以采用幾種類(lèi)型的操縱桿，包括但不限于，器具化的傳統(tǒng)導(dǎo)管手柄控制器、特大的導(dǎo)管模型、使用者可穿戴的器具化的手套和傳統(tǒng)的操縱桿。在實(shí)施方式中，例如但不限于，操縱桿可以彈簧定心，以便從中心位置的任何移動(dòng)引起實(shí)際導(dǎo)管尖端的增量移動(dòng)，或操縱桿可以以絕對(duì)范圍工作。觸覺(jué)反饋還可以被并入以為使用者提供做出接觸時(shí)的感覺(jué)。參照?qǐng)D1，將簡(jiǎn)要地描述電控制系統(tǒng)200。如在名稱(chēng)為“機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)輸入裝置”和“具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)的機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)”的共同所有且同時(shí)待審的申請(qǐng)中詳細(xì)討論的，許多附加特征可以被包括在系統(tǒng)的實(shí)施方式中，以例如改進(jìn)系統(tǒng)的精確度或效力。這些特征可以包括使用EnSiteNavX系統(tǒng)14的閉環(huán)反饋，該閉環(huán)反饋用于產(chǎn)生實(shí)際心臟腔幾何體系或模型，顯示活動(dòng)定時(shí)和電壓數(shù)據(jù)以識(shí)別心率失常，并引導(dǎo)精確的導(dǎo)管移動(dòng)和/或光學(xué)力傳感器；“被動(dòng)”操縱線的主動(dòng)張緊，以減少系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間；當(dāng)尖端遵循從前到后的熨衣動(dòng)作(front-to-backironingmotion)時(shí)的累積消融；和/或電抗/電阻阻抗監(jiān)控。參照?qǐng)D1，將簡(jiǎn)要地描述可視化系統(tǒng)12。如在名稱(chēng)為“機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)”的共同所有且同時(shí)待審的申請(qǐng)中進(jìn)一步詳細(xì)討論的，可視化系統(tǒng)12可以為使用者提供關(guān)于導(dǎo)管尖端的實(shí)時(shí)或近實(shí)時(shí)的位置信息。在一個(gè)示例性實(shí)時(shí)方式中，系統(tǒng)12可以包括EnSiteNavX監(jiān)控器16，其用于顯示心臟腔幾何體系或模型，顯示活動(dòng)定時(shí)和電壓數(shù)據(jù)以識(shí)別心率失常，并便于引導(dǎo)導(dǎo)管移動(dòng)。透視監(jiān)控器18可以被提供以用于顯示實(shí)時(shí)X光線圖像或用于協(xié)助醫(yī)師進(jìn)行導(dǎo)管移動(dòng)。附加的示例性顯示可13以分別包括ICE和EPPruka顯示器20、22。參照?qǐng)D1，將簡(jiǎn)要地描述EnSiteNavX系統(tǒng)14?？梢蕴峁?在通過(guò)引用完全并入的名稱(chēng)為“用于在心臟中進(jìn)行導(dǎo)管領(lǐng)航、定位和會(huì)圖白勺力^去禾口(MethodandApparatusforCatheterNavigationandLocationandMappingintheHeart)”的美國(guó)專(zhuān)利號(hào)7，洸3，397中詳細(xì)描述的)EnSiteNavX系統(tǒng)14，用于產(chǎn)生實(shí)際心臟腔幾何體系或模型，顯示活動(dòng)定時(shí)和電壓數(shù)據(jù)以識(shí)別心率失常，并引導(dǎo)精確的導(dǎo)管移動(dòng)。EnSiteNavX系統(tǒng)14可以從導(dǎo)管搜集電子數(shù)據(jù)，并使用該信息追蹤或領(lǐng)航它們的活動(dòng)并建立腔的三維(3-D)模型。參照?qǐng)D1-和圖6a_7f，將詳細(xì)描述機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件300和機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒400的導(dǎo)管和鞘管構(gòu)造。整體上如圖l、2、3a-3e、9a-9d、12a_12m和16a_16m所示及以下詳細(xì)描述的，機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)10可以包括一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件300，該一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件300用作(參見(jiàn)圖l、2、6a-7f、lla-lle、14a_14e和18a_19i；在以下和名稱(chēng)為“機(jī)器人導(dǎo)管可旋轉(zhuǎn)裝置盒”的共同所有且同時(shí)待審的申請(qǐng)中詳細(xì)描述的)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒400的移動(dòng)或動(dòng)作的機(jī)械控制器。大體上如圖1和3a_;3e所示及以下和名稱(chēng)為“機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件”的共同所有且同時(shí)待審的申請(qǐng)中更詳細(xì)地描述的，操縱器組件302的第一實(shí)施方式可以分別包括導(dǎo)管操縱器機(jī)構(gòu)304和鞘管操縱器機(jī)構(gòu)306。在這個(gè)布置中，導(dǎo)管操縱器機(jī)構(gòu)304和鞘管操縱器機(jī)構(gòu)306可以對(duì)齊以便導(dǎo)管能夠以同軸布置通過(guò)鞘管。每個(gè)機(jī)構(gòu)304、306可以進(jìn)一步能夠獨(dú)立前進(jìn)/縮回(大體上如方向D1和&所示)及獨(dú)立的四線操縱控制(例如總共八個(gè)操縱線，包含四個(gè)鞘管操縱線和四個(gè)導(dǎo)管操縱線)，如以下詳細(xì)討論的。在諸如圖1和3a_3e中所示的機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)10的構(gòu)造的情況下，將有導(dǎo)管盒402和鞘管盒404的第一實(shí)施方式的相對(duì)行進(jìn)和與兩個(gè)盒402、404之間的導(dǎo)管406的一部分有關(guān)的相對(duì)移動(dòng)。在許多實(shí)施方式中，可以有近端鞘管開(kāi)口408的不透水的安裝，這有時(shí)能夠產(chǎn)生對(duì)導(dǎo)管前進(jìn)的抵抗力。為了幫助消除/減少導(dǎo)管406的盒形搭扣的潛在問(wèn)題，諸如例如固體金屬桿或纖維加強(qiáng)合成物的一段長(zhǎng)度的硬材料可以包括在導(dǎo)管406的近端部分的內(nèi)部。這一材料可以局部地增加導(dǎo)管的彎曲硬度，并提供加強(qiáng)的搭扣支撐。這種導(dǎo)管406可以在近端硬化，以便在導(dǎo)管406的整個(gè)長(zhǎng)度延伸進(jìn)入到鞘管410時(shí)從鞘管盒404近端伸出的一段導(dǎo)管不可能在相對(duì)平移中搭扣。對(duì)于以下討論的操縱器和盒組件，當(dāng)導(dǎo)管和鞘管盒以上述方式使用時(shí)，可以提供相似的加硬的近端部分。參照?qǐng)Dl_7f，將詳細(xì)描述機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件302的第一實(shí)施方式。大體上如圖l_7f所示，包括一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件300的機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)10包括機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件302的第一實(shí)施方式，該機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件302的第一實(shí)施方式包括導(dǎo)管操縱機(jī)構(gòu)304和鞘管操縱機(jī)構(gòu)306，該導(dǎo)管操縱機(jī)構(gòu)304和鞘管操縱機(jī)構(gòu)306用于操縱例如導(dǎo)管盒402和鞘管盒404的第一實(shí)施方式(參見(jiàn)圖3a_3e)。操縱器組件302可以包括用于導(dǎo)管盒402和鞘管盒404的互連/互鎖的操縱基部308、310，且同樣可以包括如以下討論的電“握手”功能。每個(gè)互鎖的操縱基部308、310能夠在導(dǎo)管/鞘管的縱向行進(jìn)(分別為DpD2)。在一個(gè)實(shí)施方式中，D1和D2可以各表示大約8線性英寸的平移。如圖3a、3c和!Be所示，每個(gè)互鎖基部可以通過(guò)高精度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)312、314平移。這種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以包括例如但不限于馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絲桿或球頭螺桿(或可選地帶驅(qū)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)環(huán)線性驅(qū)動(dòng)或壓電馬達(dá)驅(qū)動(dòng))。如圖3e、fe_5c、6d和7e所示，對(duì)于每個(gè)盒402、404，相關(guān)的操縱基部308、310可以包括多個(gè)指狀物316、318、320、322(例如每個(gè)操縱線一個(gè))，該指狀物向上伸出或突出以接觸于和作用于操縱線軸銷(xiāo)412、414、416、418，以獨(dú)立地拉緊選擇的操縱線420、422、424、426。如圖!Be和6d所示，軸銷(xiāo)414和418可以分別長(zhǎng)于軸銷(xiāo)412和416以接合伸出的指狀物318、322。每個(gè)指狀物能夠被構(gòu)造成由諸如馬達(dá)驅(qū)動(dòng)球頭螺桿324的精確驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)獨(dú)立地促動(dòng)(參見(jiàn)圖如_4(1)，并可以配備力傳感器以測(cè)量相應(yīng)的操縱線張力。(用于指狀物控制和盒平移控制的)每個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)球頭螺桿可以進(jìn)一步包括編碼器，以測(cè)量系統(tǒng)的每個(gè)元件的相對(duì)和/或絕對(duì)位置?？梢蕴峁┲鱾鞲衅?homesensor)358、362、364以分別將導(dǎo)管和鞘管高精度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)312、314及相關(guān)的操縱基部308、310引導(dǎo)至安全位置。參照?qǐng)D^-4d，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)球頭螺桿3M可以包括諸如馬達(dá)326、絲杠328、聯(lián)接器330、軸承固定架332、應(yīng)變儀334、徑向軸承336和軸承338的示例性部件。如圖5a_5c中所示，各自的軸承固定架332和聯(lián)接器330可以接合操縱基部308、310的框架340，且相應(yīng)的指狀物316、318、320或322可以安裝為鄰近用于測(cè)量相應(yīng)的操縱線張力的應(yīng)變儀334(參見(jiàn)圖4b)。參照?qǐng)Dfe_5c，操縱基部308、310可以包括諸如分別聯(lián)接到指狀物316、318、320和322的馬達(dá)342、344、346和348的示例性部件。馬達(dá)線路板350和應(yīng)變儀線路板352可以被安裝到所示的框架340，且軸承3M可以提供用于每個(gè)操縱基部308、310在軌道356上的滑動(dòng)。操縱器組件302可以按垂直構(gòu)造布置(見(jiàn)圖1)，以最小化導(dǎo)管的接近角度和導(dǎo)管必須從病人伸出的距離，或從大體上水平的位置(見(jiàn)圖2)輕微地成角度。在圖1的垂直構(gòu)造中，接近角度和導(dǎo)管伸出距離可以通過(guò)垂直地定向操縱器頭部的底板，以及使互鎖的盒定位在更低的端部以便它們可以接近水平和實(shí)質(zhì)上與進(jìn)入病人的點(diǎn)成直線地行進(jìn)(例如，如圖1中大體上所闡明的)而被最小化。在這一實(shí)施方式中，以操縱器頭部的底板垂直地定向，操縱器頭部結(jié)構(gòu)的定位可以允許對(duì)要保持在緊靠病人的身體的導(dǎo)管/鞘管的近端控制而沒(méi)有大量的結(jié)構(gòu)干擾。參照?qǐng)D1-和fe_7f，將詳細(xì)描述導(dǎo)管盒402和鞘管盒404的第一實(shí)施方式。如以上所討論的，機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)10可以包括一個(gè)或多個(gè)盒400，而操縱器組件302的第一實(shí)施方式包括至少兩個(gè)盒402、404，每個(gè)盒可以分別設(shè)計(jì)成控制導(dǎo)管406或鞘管410的遠(yuǎn)端移動(dòng)。關(guān)于導(dǎo)管盒402，導(dǎo)管406可以實(shí)質(zhì)上連接于或附著于盒402，以便盒402的前進(jìn)相應(yīng)地推進(jìn)導(dǎo)管406，而盒的縮回將導(dǎo)管收回。如圖6a_6e和7a_7f中另外所示和以上簡(jiǎn)要地討論的，在一個(gè)實(shí)施方式中，每個(gè)盒402、404可以包括多個(gè)操縱線軸銷(xiāo)(諸如軸銷(xiāo)412、414、416、418)，各個(gè)軸銷(xiāo)以允許各個(gè)操縱線獨(dú)立張緊的方式剛性地(和獨(dú)立地)連接于或附著于多個(gè)導(dǎo)管操縱線420、422、4M、似6中的一個(gè)。在一個(gè)具體實(shí)施方式中，軸銷(xiāo)412、414、416、418可以活動(dòng)以分別以向下拉、向左拉、向右拉和向上拉的方向拉動(dòng)操縱線420、422、424、426?？梢蕴峁┖凶鳛橐淮涡晕锲?，其能夠容易地定位(例如咬合)到總的組件中的位置。在一個(gè)實(shí)施方式中，如以下詳細(xì)討論的，每個(gè)盒可以包括電“握手”裝置或部15件，以允許系統(tǒng)適當(dāng)?shù)刈R(shí)別盒(例如通過(guò)類(lèi)型和/或適當(dāng)?shù)姆胖?定位)。鞘管盒404(圖7a-7f)可以按與導(dǎo)管盒402相似的方式設(shè)計(jì)(圖6a_6e)，但將典型地構(gòu)造成經(jīng)由鞘管開(kāi)口408提供給導(dǎo)管406的通道。操縱器組件302可以包括多個(gè)(例如十個(gè)或更多)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(例如馬達(dá)驅(qū)動(dòng)球頭螺桿324)。對(duì)于一些實(shí)施方式，導(dǎo)管盒402和鞘管盒404能被設(shè)計(jì)成實(shí)質(zhì)上是相似的，且在上下文中對(duì)任一個(gè)的提及可以涉及兩個(gè)。例如，如圖6a-7f中所示，導(dǎo)管盒402和鞘管盒404的設(shè)計(jì)可以包括上部盒護(hù)罩部件4和下部盒護(hù)罩部件430。系統(tǒng)大體上不限于具體的材料選擇或形成技術(shù)。然而，在一個(gè)實(shí)施方式中，上部盒部件4和下部盒部件430可以是使用聚碳酸酯材料注塑成型而形成。如上述討論的，每個(gè)操縱線軸銷(xiāo)412、414、416、418可以連接于各個(gè)導(dǎo)管操縱線420、422、424、426，并可以由諸如例如聚甲醛含氟合金(DelrinAF)的類(lèi)-聚四氟乙烯(Teflon-like)材料形成。當(dāng)接觸于盒阻塊432時(shí)，這種類(lèi)-聚四氟乙烯軸銷(xiāo)可以維持低靜態(tài)和低動(dòng)態(tài)摩擦系數(shù)，并避免需要額外的潤(rùn)滑油。參照?qǐng)D6a_7f，導(dǎo)管盒402和鞘管盒404可以構(gòu)造成固定或鎖定到各自的互連導(dǎo)管操縱基部308和鞘管操縱基部310。為了聯(lián)接盒402、404和基部308、310，盒上的一個(gè)或多個(gè)鎖定/定位軸銷(xiāo)(例如圖6c、6e、7c和7f中的434)可以接合基部中的一個(gè)或多個(gè)匹配凹槽(例如圖5c中的360)。在一個(gè)實(shí)施方式中，這種凹槽360可以包括諸如彈簧制動(dòng)器或其他鎖定裝置的干涉鎖定。在一個(gè)實(shí)施方式中，這種其他鎖定裝置可以包括物理干涉，該物理干涉可能需要使用者的確認(rèn)/肯定動(dòng)作以釋放盒。在闡明的實(shí)施方式中，盒402、404可以通過(guò)施加足夠的力以移動(dòng)盒來(lái)扣入基部308、310和從基部308、310釋放。導(dǎo)管盒402(和鞘管盒404)還可以包括用于導(dǎo)管儀器的電連接436。在一個(gè)實(shí)施方式中，使用者(例如EP)可以首先手動(dòng)地將導(dǎo)管406和鞘管410(導(dǎo)管406插入到鞘管410中)放置在病人的脈管系統(tǒng)中。一旦裝置粗略地關(guān)于心臟定位，使用者然后可以例如通過(guò)將盒的鎖定/定位軸銷(xiāo)434插入到基部308的匹配凹槽360中將導(dǎo)管盒接合或連接(例如“扣入”)到互連/互鎖基部308上的位置中。當(dāng)盒與基部互連時(shí)，多個(gè)指狀物316、318、320、322各分別接合操縱線軸銷(xiāo)412、414、416、418，如以上討論的。每個(gè)指狀物被設(shè)計(jì)成在近端方向被致動(dòng)以相應(yīng)地推動(dòng)各個(gè)相應(yīng)的操縱線軸銷(xiāo)(注意圖6b的實(shí)施方式表示在被通過(guò)指狀物322移動(dòng)到完全縮回位置前處于完全伸出的位置的軸銷(xiāo)418，諸如軸銷(xiāo)416的情況)。由于各個(gè)操縱線軸銷(xiāo)和相應(yīng)的操縱線之間的足夠剛性的聯(lián)接，在近端方向推動(dòng)操縱線軸銷(xiāo)可以引起附著的操縱線張緊，并因此橫向地偏轉(zhuǎn)導(dǎo)管406和鞘管410的遠(yuǎn)端。例如，如上述討論的，推動(dòng)軸銷(xiāo)412、414、416、418可以分別以向下、向左、向右和向上的方向拉動(dòng)操縱線420、422、424、426。而且，在這一實(shí)施方式中，因?yàn)樵诿總€(gè)指狀物及其相關(guān)的操縱線軸銷(xiāo)之間沒(méi)有剛性連接，操縱器組件302不能以向前的方向拉動(dòng)操縱線。也即，當(dāng)每個(gè)操縱線軸銷(xiāo)被促動(dòng)時(shí)，僅有可能張緊操縱線。參照?qǐng)Dfe和8b，將詳細(xì)描述超控組件450。提供超控組件450作為手動(dòng)移動(dòng)軸銷(xiāo)412、414、416、418的第二裝置與操縱器組件302一同被操縱。超控組件可以包括分別接合于導(dǎo)管盒402或鞘管盒404的軸銷(xiāo)412、414、416,418的指狀物452、454、456、458。每個(gè)指狀物452、妨4、456、458可以包括用于操縱各指狀物的手柄460。因此在使用中，使用者可以通過(guò)將盒的鎖定/定位軸銷(xiāo)434插入到匹配16凹槽462中來(lái)將盒402、404連接于超控組件450。一旦盒扣入到超控組件450，使用者可以手動(dòng)拉動(dòng)合適的手柄460，以手動(dòng)移動(dòng)軸銷(xiāo)412、414、416、418并因而移動(dòng)操縱線420、422、424,426ο參照?qǐng)D1、2和9a_lle，將詳細(xì)地描述機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件500的第二實(shí)施方式。大體上如圖1、2和9a_lle所示，包括一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件300的機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)10包括機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件500的第二實(shí)施方式，該機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件500的第二實(shí)施方式包括導(dǎo)管操縱機(jī)構(gòu)504和鞘管操縱機(jī)構(gòu)506，該導(dǎo)管操縱機(jī)構(gòu)504和鞘管操縱機(jī)構(gòu)506用于操縱例如導(dǎo)管盒602和鞘管盒604的第二實(shí)施方式(參見(jiàn)圖lla-1Ie)。操縱器組件500可以包括用于導(dǎo)管盒602和鞘管盒604的互連/互鎖操縱基部508、510，且同樣可以包括如以下討論的電“握手”功能。每個(gè)互鎖基部508、510能夠在導(dǎo)管/鞘管的縱向方向中行進(jìn)(分別為DpD2)。在一個(gè)實(shí)施方式中，D1和D2可以各表示大約8線性英寸的平移。如圖9a所示(類(lèi)似于圖3a、3c和!Be的操縱器組件302的第一實(shí)施方式)，每個(gè)互鎖的基部可以通過(guò)高精度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)512、514來(lái)平移。這種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以包括例如但不限于馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絲桿和球頭螺桿(或可選地，帶驅(qū)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)環(huán)線性驅(qū)動(dòng)或壓電馬達(dá)驅(qū)動(dòng))°如圖9a_lle所示，對(duì)于每個(gè)盒602、604，相關(guān)的操縱基部508、510可以包括多個(gè)指狀物516、518、520和522(例如每個(gè)操縱線一個(gè))，該指狀物向上伸出或突出以接觸于和作用于操縱線滑塊612、614、616、618，以獨(dú)立地拉緊選擇操縱線620、622、624、626。每個(gè)指狀物能夠被構(gòu)造成由諸如馬達(dá)驅(qū)動(dòng)球頭螺桿524的精確驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)獨(dú)立地促動(dòng)(參見(jiàn)圖4a-4d和以上詳細(xì)說(shuō)明球頭螺桿324的說(shuō)明)，并可以配備力傳感器以測(cè)量相應(yīng)的操縱線張力。(用于指狀物控制和盒平移控制的)每個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)球頭螺桿可以進(jìn)一步包括編碼器，以測(cè)量系統(tǒng)的每個(gè)元件的相對(duì)和/或絕對(duì)位置。如以上討論的，參照?qǐng)D^-4d，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)球頭螺桿3M可以包括諸如馬達(dá)326、絲杠328、聯(lián)接器330、軸承固定架332、應(yīng)變儀334、徑向軸承336和軸承338的示例性部件。如圖IOa-IOg所示，各自的軸承固定架332和聯(lián)接器330可以接合操縱基部508、510的框架540,且相應(yīng)的指狀物516、518、520或522可以安裝為鄰近用于測(cè)量相應(yīng)的操縱線張力的應(yīng)變儀334(參見(jiàn)圖4a-4d)。參照?qǐng)DlOa-lOg，操縱基部508、510可以包括諸如分別聯(lián)接到指狀物516、518、520和522的馬達(dá)M2、M4、546和M8的示例性部件。軸承5M可以提供用于每個(gè)操縱基部508、510在軌道556上的滑動(dòng)?？梢蕴峁┒鄠€(gè)感應(yīng)傳感器(例如主傳感器)558，以用于將各個(gè)操縱基部引導(dǎo)至安全位置。與操縱器組件302—樣，操縱器組件500可以按垂直構(gòu)造布置(參見(jiàn)圖1)以最小化導(dǎo)管的接近角度和導(dǎo)管必須從病人伸出的距離，或從大體上水平的位置(參見(jiàn)圖2)輕微地成角度。在圖1的垂直構(gòu)造中，接近角度和導(dǎo)管伸出距離可以通過(guò)垂直地定向操縱器頭部的底板而被最小化，而互鎖的盒定位在更低的端部，以便它們可以接近水平和實(shí)質(zhì)上與進(jìn)入病人的點(diǎn)成直線地行進(jìn)(例如，如圖1中大體上所闡明的)。在這一實(shí)施方式中，操縱器頭部的底板垂直地定向，操縱器頭部結(jié)構(gòu)的定位可以允許對(duì)要保持在緊靠病人的身體的導(dǎo)管/鞘管的近端控制而沒(méi)有大量的結(jié)構(gòu)干擾。在一個(gè)實(shí)施方式中，能夠平移各個(gè)導(dǎo)管盒602和鞘管盒604的高精度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)512、514可以定位在組件的中部至偏上部，以允許各個(gè)盒被定位在操縱器上更低處(例如，具有更低的外形)。通過(guò)保持靠近的距離，導(dǎo)管/鞘管的進(jìn)入角度可以被最小化，且操縱器控制可以被定位在更靠近插入位置處。參照?qǐng)D1、2和9a_lle，將詳細(xì)描述導(dǎo)管盒602和鞘管盒604的第二實(shí)施方式。如以上簡(jiǎn)要討論的，機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)10可以包括一個(gè)或多個(gè)盒400，而操縱器組件500的第二實(shí)施方式包括至少兩個(gè)盒602、604，每個(gè)盒可以分別設(shè)計(jì)成控制導(dǎo)管或鞘管的遠(yuǎn)端移動(dòng)。關(guān)于導(dǎo)管盒602，導(dǎo)管606可以實(shí)質(zhì)上連接于或附著于盒602，以便盒602的前進(jìn)相應(yīng)地推進(jìn)導(dǎo)管606，而盒的縮回將導(dǎo)管收回。如圖Ila-Ile所示和以上所討論的，在一個(gè)實(shí)施方式中，每個(gè)盒602、604可以包括滑塊(例如612、614、616、618)，各個(gè)滑塊以允許各個(gè)操縱線獨(dú)立張緊的方式剛性地(和獨(dú)立地)連接于或附著于多個(gè)導(dǎo)管操縱線(例如620、622、624、626)中的一個(gè)。每個(gè)滑塊612、614、616、618可以可滑動(dòng)地布置在各個(gè)桿636、638、640、642上。盒可以被提供作為能夠輕易地定位(例如扣入)到總的組件中的位置中的一次性物品。在一個(gè)實(shí)施方式中，如以下詳細(xì)討論的，盒可以包括電“握手”裝置或部件，以允許系統(tǒng)適當(dāng)?shù)刈R(shí)別盒(例如通過(guò)類(lèi)型和/或適當(dāng)?shù)姆胖?定位)。鞘管盒604可以按與導(dǎo)管盒602相似的方式設(shè)計(jì)，但將典型地構(gòu)造成提供給鞘管606的通道。操縱器組件500可以包括多個(gè)(例如十個(gè)或更多)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(例如馬達(dá)驅(qū)動(dòng)球頭螺桿524)。對(duì)于一些實(shí)施方式，導(dǎo)管盒和鞘管盒能被設(shè)計(jì)成實(shí)質(zhì)上是相似的，且在上下文中對(duì)任一個(gè)的提及可以涉及兩個(gè)。例如，如圖Ila-Ile中所示，導(dǎo)管盒602和鞘管盒604的設(shè)計(jì)可以包括上部盒部件6和下部盒部件630，及獨(dú)立的滑塊612、614、616、618。系統(tǒng)大體上不限于具體的材料選擇或形成技術(shù)。然而，在一個(gè)實(shí)施方式中，上部盒部件6和下部盒部件630可以是使用聚碳酸酯材料注塑成型而形成。每個(gè)滑塊612、614、616、618可以連接于各個(gè)導(dǎo)管操縱線620、622、624、626，并可以由諸如例如聚甲醛含氟合金的類(lèi)-聚四氟乙烯材料形成。當(dāng)接觸于桿636、638、640、642時(shí)，這種類(lèi)-聚四氟乙烯滑塊可以維持低的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)摩擦系數(shù)，并避免需要額外的潤(rùn)滑油。參照?qǐng)D1la-lle,導(dǎo)管盒602和鞘管盒604可以構(gòu)造成固定或鎖定到各自的互連導(dǎo)管操縱基部508和鞘管操縱基部510。為了聯(lián)接盒602(及604)和基部508(及510)，盒上的一個(gè)或多個(gè)鎖定軸銷(xiāo)(例如圖Ilc和lie中的632)可以接合基部中的一個(gè)或多個(gè)匹配凹槽560(參見(jiàn)圖10a)。在一個(gè)實(shí)施方式中，這種凹槽560可以包括諸如彈簧制動(dòng)器或其他鎖定裝置的干涉鎖定。在一個(gè)實(shí)施方式中，這種其他鎖定裝置可以包括物理干涉，該物理干涉可能需要使用者的確認(rèn)/肯定動(dòng)作以釋放盒。這種動(dòng)作可以包括或需要釋放杠桿562的促動(dòng)。此外，如圖Ilc和lie所示，盒602(和604)可以包括一個(gè)或多個(gè)定位軸銷(xiāo)634，該軸銷(xiāo)634構(gòu)造成被動(dòng)地適合于配合基部上的孔(例如圖IOa中的564)。在一個(gè)實(shí)施方式中，使用者(例如EP)可以首先手動(dòng)地將導(dǎo)管606和鞘管610(導(dǎo)管606插入到鞘管610中)放置在病人的脈管系統(tǒng)中。一旦裝置粗略地關(guān)于心臟定位，使用者然后可以例如通過(guò)將盒的鎖定/定位軸銷(xiāo)632、634插入到基部508的匹配凹槽560、564中將導(dǎo)管盒接合或連接(例如“扣入”)到操縱器組件500的互連/互鎖基部508上的位置中。當(dāng)盒與基部互連時(shí)，多個(gè)指狀物516、518、520、522各配合于形成在滑塊612、614、616,618的遠(yuǎn)端邊緣和下部盒部件630之間的凹槽。這種凹槽例如如圖Ilc所示。每個(gè)指狀物可以被設(shè)計(jì)成在近端方向促動(dòng)以相應(yīng)地推動(dòng)各個(gè)相應(yīng)的滑塊?；瑝K能被構(gòu)造成當(dāng)首次接觸時(shí)將指狀物推動(dòng)到其幾何體系的中心。這一中心特征可以通過(guò)滑塊的接觸表面而是便利的。例如，如圖Ilc所示，滑塊可以包括接合表面(例如形狀為向前部分中的半圓柱凹槽)。這個(gè)表面可以被構(gòu)造成匹配或聯(lián)通于相應(yīng)的指狀物的匹配圓形部分。由于各個(gè)滑塊和相應(yīng)的操縱線之間的足夠剛性的聯(lián)接，在近端方向推動(dòng)滑塊可以引起附著的操縱線張緊，并因此橫向地偏轉(zhuǎn)導(dǎo)管606和鞘管610的遠(yuǎn)端。而且，在這一實(shí)施方式中，因?yàn)樵诿總€(gè)指狀物及其相關(guān)的滑塊之間沒(méi)有剛性連接，操縱器組件500不能以向前的方向拉動(dòng)操縱線。也即，當(dāng)每個(gè)塊被促動(dòng)時(shí)，僅有可能張緊操縱線。參照?qǐng)D1、2和12a_14e，將詳細(xì)描述機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件700的第三實(shí)施方式。大體上如圖1、2和Ih-He所示，包括一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件300的機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)10，包括機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件700的第三實(shí)施方式，該機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件700的第三實(shí)施方式包括導(dǎo)管操縱機(jī)構(gòu)704和鞘管操縱機(jī)構(gòu)706，該導(dǎo)管操縱機(jī)構(gòu)704和鞘管操縱機(jī)構(gòu)706用于操縱例如導(dǎo)管盒802和鞘管盒804的第三實(shí)施方式(參見(jiàn)圖14a-14e)。操縱器組件700可以包括用于導(dǎo)管盒802和鞘管盒804的互連/互鎖操縱基部708、710，且同樣可以包括如以下討論的電“握手”功能。每個(gè)互鎖基部708、710能夠在導(dǎo)管/鞘管的縱向方向中行進(jìn)(分別SDpD2^在一個(gè)實(shí)施方式中，D1和D2可以各表示大約8線性英寸的平移。如圖1所示(類(lèi)似于圖3a、3c和3e的操縱器組件302的第一實(shí)施方式)，每個(gè)互鎖基部可以通過(guò)高精度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)712、714來(lái)平移。這種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以包括例如但不限于馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絲桿或球頭螺桿(或可選地，帶驅(qū)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)環(huán)線性驅(qū)動(dòng)或壓電馬達(dá)驅(qū)動(dòng))°如圖Ua-12i和13a_13g所示，對(duì)于每個(gè)盒802、804，相關(guān)的操縱基部708、710可以包括多個(gè)指狀物716、718、720和722(例如每個(gè)操縱線一個(gè))，該指狀物向上伸出或突出以接觸于和作用于操縱線滑塊(諸如滑塊812、814、816、818)以獨(dú)立地拉緊選擇操縱線820、822、824、826。每個(gè)指狀物能夠被構(gòu)造成由諸如馬達(dá)驅(qū)動(dòng)球頭螺桿724的精確驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)獨(dú)立地促動(dòng)(參見(jiàn)圖4a-4d和以上詳細(xì)說(shuō)明球頭螺桿3M的說(shuō)明)，并可以配備力傳感器以測(cè)量相應(yīng)的操縱線張力。(用于指狀物控制和盒平移控制的)每個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)球頭螺桿可以進(jìn)一步包括編碼器，以測(cè)量系統(tǒng)的每個(gè)元件的相對(duì)和/或絕對(duì)位置。如以上討論的，參照?qǐng)D^-4d，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)球頭螺桿7(和球頭螺桿324)可以包括諸如馬達(dá)326、絲杠328、聯(lián)接器330、軸承332、應(yīng)變儀334、徑向軸承336和軸承338的示例性部件。如圖13a所示，軸承332和聯(lián)接器330可以接合各基部708、710的框架740(類(lèi)似于框架340)，且相應(yīng)的指狀物716、718、720或722可以安裝為鄰近用于測(cè)量相應(yīng)的操縱線張力的應(yīng)變儀334(參見(jiàn)圖。參照?qǐng)D13a_13g，基部708、710可以包括諸如分別聯(lián)接到指狀物716、718、720和722的馬達(dá)742、744、746和748的示例性部件。馬達(dá)線路板(未示出)和應(yīng)變儀線路板(未示出)可以以與基部308、310相似的方式安裝于框架740，軸承7M可以提供用于基部708、710在軌道756上的滑動(dòng)?？梢蕴峁┒鄠€(gè)感應(yīng)傳感器(例如主傳感器)758以用于將各個(gè)操縱基部引導(dǎo)至安全位置。與操縱器組件302—樣，操縱器組件700可以按垂直構(gòu)造布置(參見(jiàn)圖1)，以最小化導(dǎo)管的接近角度和導(dǎo)管必須從病人伸出的距離，或從大體上水平的位置(參見(jiàn)圖2)輕微地成角度。在圖1的垂直構(gòu)造中，接近角度和導(dǎo)管伸出距離可以通過(guò)垂直地定向操縱器頭部的底板而被最小化，而互鎖的盒定位在更低的程度以便它們可以接近水平和實(shí)質(zhì)上與進(jìn)19入病人的點(diǎn)成直線地行進(jìn)(例如，如圖1中大體上所闡明的)。在這一實(shí)施方式中，以操縱器頭部的底板垂直地定向，操縱器頭部結(jié)構(gòu)的定位可以允許對(duì)要保持在緊靠病人的身體的導(dǎo)管/鞘管的近端控制而沒(méi)有大量的結(jié)構(gòu)干擾。在一個(gè)實(shí)施方式中，用于平移各個(gè)導(dǎo)管盒802和鞘管盒804的高精度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)712、714可以大體上定位在操縱器基部708、710的下方，以允許各個(gè)盒被朝向操縱器的更低區(qū)域定位。通過(guò)保持靠近的距離，導(dǎo)管/鞘管的進(jìn)入角度可以被最小化，且操縱器控制可以被定位在更靠近插入位置處。參照?qǐng)D1、2和12a-12m，特別是圖12j_12m，機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件700的第三實(shí)施方式可以與在名稱(chēng)為“機(jī)器人導(dǎo)管可旋轉(zhuǎn)裝置盒”的共同所有且同時(shí)待審的申請(qǐng)中詳細(xì)描述的機(jī)器人導(dǎo)管可旋轉(zhuǎn)裝置盒890—起使用。如圖1!所示，操縱基部708可以被在名稱(chēng)為“機(jī)器人導(dǎo)管可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(RoboticCatheterRotatableDriveMechanism)”的共同所有且同時(shí)待審的申請(qǐng)中詳細(xì)描述的機(jī)器人導(dǎo)管可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭892和機(jī)器人導(dǎo)管可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)894替換。參照?qǐng)D1、2和14a_14e，將詳細(xì)描述導(dǎo)管盒802和鞘管盒804的第三實(shí)施方式。如以上簡(jiǎn)要討論的，機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)10可以包括一個(gè)或多個(gè)盒400，而操縱器700的第三實(shí)施方式包括至少兩個(gè)盒802、804，每個(gè)盒可以分別設(shè)計(jì)成控制導(dǎo)管或鞘管的遠(yuǎn)端移動(dòng)。關(guān)于導(dǎo)管盒802，導(dǎo)管806可以實(shí)質(zhì)上連接于或附著于盒802，以便盒802的前進(jìn)相應(yīng)地推進(jìn)導(dǎo)管806，而盒的縮回將導(dǎo)管收回。如圖Ha-He進(jìn)一步所示和以上所討論的，在一個(gè)實(shí)施方式中，每個(gè)盒802、804可以包括滑塊(例如812、814、816、818)，各個(gè)滑塊以允許各個(gè)操縱線獨(dú)立張緊的方式剛性地(和獨(dú)立地)連接于或附著于多個(gè)導(dǎo)管操縱線(例如820、822、824、826)中的一個(gè)。盒可以被提供作為能夠輕易地定位(例如扣入)到總的組件中的位置中的一次性物品。在一個(gè)實(shí)施方式中，如以下詳細(xì)討論的，盒可以包括電“握手”裝置或部件以允許系統(tǒng)適當(dāng)?shù)刈R(shí)別盒(例如通過(guò)類(lèi)型和/或適當(dāng)?shù)姆胖?定位)。鞘管盒804可以按與導(dǎo)管盒802相似的方式設(shè)計(jì)，但將典型地構(gòu)造成提供給鞘管806的通道。組件700可以包括多個(gè)(例如十個(gè)或更多)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(例如馬達(dá)驅(qū)動(dòng)球頭螺桿724)。對(duì)于一些實(shí)施方式，導(dǎo)管盒和鞘管盒可被設(shè)計(jì)成實(shí)質(zhì)上是相似的，且在上下文中對(duì)任一個(gè)的提及可以涉及兩個(gè)。例如，如圖Ha-14e中所示，導(dǎo)管盒/鞘管盒的設(shè)計(jì)可以包括上部盒部件828和下部盒部件830，及獨(dú)立的滑塊812、814、816、818。系統(tǒng)大體上不限于具體的材料選擇或形成技術(shù)。然而，在一個(gè)實(shí)施方式中，上部盒部件擬8和下部盒部件830可以是使用聚碳酸酯材料注塑成型而形成。每個(gè)滑塊812、814、816、818可以連接于各個(gè)導(dǎo)管操縱線820、822、824、826，并可以由諸如例如聚甲醛含氟合金的類(lèi)-聚四氟乙烯材料形成。當(dāng)接觸于盒護(hù)罩部件828、830時(shí)，這種類(lèi)-聚四氟乙烯滑塊可以維持低的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)摩擦系數(shù)并避免需要額外的潤(rùn)滑油。參照?qǐng)DIh-He及如以上所討論的，導(dǎo)管盒802和鞘管盒804可以構(gòu)造成固定或鎖定到各自的互連導(dǎo)管操縱基部708和鞘管操縱基部710。為了聯(lián)接盒802(及804)和基部708(及710)，盒上的一個(gè)或多個(gè)鎖定軸銷(xiāo)(例如圖Ha、14d和14e中的832)可以接合基部中的一個(gè)或多個(gè)匹配凹槽760(參見(jiàn)圖13a)。在一個(gè)實(shí)施方式中，這種凹槽760可以包括諸如彈簧制動(dòng)器或其他鎖定裝置的干涉鎖定。在一個(gè)實(shí)施方式中，這種其他鎖定裝置可以包括物理干涉，該物理干涉可能需要使用者的確定/肯定動(dòng)作以釋放盒。這種動(dòng)作可以包括或需要釋放杠桿762的促動(dòng)?？蛇x地，如圖Hc、14d和和He所示，盒802(和804)可以包括一個(gè)或多個(gè)定位軸銷(xiāo)834，該軸銷(xiāo)834構(gòu)造成被動(dòng)地適合于配合基部上的孔(例如圖13a中的764)。在一個(gè)實(shí)施方式中，使用者(例如EP)可以首先手動(dòng)地將導(dǎo)管806和鞘管810(導(dǎo)管806插入到鞘管810中)放置在病人的脈管系統(tǒng)中。一旦裝置粗略地關(guān)于心臟定位，使用者然后可以例如通過(guò)將盒的鎖定/定位軸銷(xiāo)832、834插入到相應(yīng)的基部708、710的匹配孔760、764中將導(dǎo)管盒接合或連接(例如“扣入”)到操縱器組件700的互連/互鎖基部708,710上的位置中。當(dāng)盒與基部互連時(shí)，多個(gè)指狀物716、718、720或722各配合于形成在滑塊812、814、816、818的遠(yuǎn)端邊緣和盒護(hù)罩的下部之間的凹槽。這種凹槽例如如圖14d和He所示。每個(gè)指狀物可以被設(shè)計(jì)成以在近端方向促動(dòng)以相應(yīng)地推動(dòng)各個(gè)相應(yīng)的滑塊?；瑝K能被構(gòu)造成當(dāng)首次接觸時(shí)將指狀物推動(dòng)到其幾何體系的中心。這一中心特征可以通過(guò)滑塊的接觸表面而是便利的。例如，如圖14d和He所示，滑塊可以包括接合表面(例如形狀為向前部分中的半圓柱凹槽)。這個(gè)表面可以被構(gòu)造成匹配或聯(lián)通于相應(yīng)的指狀物的匹配圓形部分。由于各個(gè)滑塊和相應(yīng)的操縱線之間的足夠剛性的聯(lián)接，在近端方向推動(dòng)滑塊可以引起附著的操縱線張緊并因此橫向地偏轉(zhuǎn)導(dǎo)管806和鞘管810的遠(yuǎn)端。而且，在這一實(shí)施方式中，因?yàn)樵诿總€(gè)指狀物及其相關(guān)的滑塊之間沒(méi)有剛性連接，操縱器組件700不能以向前的方向拉動(dòng)操縱線。也即，當(dāng)每個(gè)塊被促動(dòng)時(shí)，僅有可能張緊操縱線。而且，因?yàn)閷?duì)每個(gè)滑塊的推動(dòng)促動(dòng)發(fā)生在靠近塊的底表面，力矩可以施加于塊上。因?yàn)檫@一力矩可能增加在行進(jìn)中的塊捆綁的可能性，塊的長(zhǎng)度可以最優(yōu)化以減小或最小化塊和盒護(hù)罩之間的接觸力。本文描述的操縱基部和盒的大體上線性的結(jié)構(gòu)(包括以下討論的實(shí)施方式)允許控制元件上的集成的力傳感器，因而便于主動(dòng)張緊并允許“監(jiān)察員”系統(tǒng)限制可能過(guò)壓導(dǎo)管的移動(dòng)。進(jìn)一步，如所闡述的，不管操縱基部的位置，盒可以在任何時(shí)間放置在操縱器組件或從操縱器組件移除而不受干擾。由于本文所討論的控制指狀物的構(gòu)造，這是容易地可能的，該指狀物大體上從松弛側(cè)接近盒，且進(jìn)一步，操縱基部的主位置(homepositon)可以被設(shè)計(jì)在盒滑塊操縱范圍的外側(cè)。參照?qǐng)Dl、2、lh-12i和15a_15d，將詳細(xì)描述穿刺擴(kuò)張器盒870的實(shí)施方式。機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)10可以被設(shè)計(jì)成操縱各種當(dāng)前電生理學(xué)者可用的傳統(tǒng)的導(dǎo)管工具。可以構(gòu)造成與導(dǎo)管操縱基部708—起工作的工具的一個(gè)實(shí)例是穿刺針/擴(kuò)張器。如圖15a-15d所示，穿刺擴(kuò)張器盒870的設(shè)計(jì)可以包括雙致動(dòng)滑塊872，該滑塊872可以以遠(yuǎn)端方向被推動(dòng)以促動(dòng)穿刺針874。在一個(gè)實(shí)施方式中，系統(tǒng)可以將周?chē)那使苓\(yùn)到靠近卵圓窩(fossaovalis)的適當(dāng)?shù)奈恢煤徒嵌?。在后部的保持穿刺擴(kuò)張器盒870的盒托架然后能夠在遠(yuǎn)端方向平移以將工具伸出鞘管開(kāi)口。一旦滑塊872促動(dòng)，針874能夠從其在擴(kuò)張器876中的縮回狀態(tài)伸出并刺破隔膜。后部的盒然后能夠進(jìn)一步推進(jìn)，所以擴(kuò)張器876可以擴(kuò)張刺破位置。在一個(gè)實(shí)施方式中，為了促動(dòng)滑塊872，操縱器的指狀物(例如如圖13a中的718、720所示)可以以遠(yuǎn)端方向操縱以引起滑塊872向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)。盒870可以連接和鎖定到互連基部的位置中，且指狀物然后能夠被構(gòu)造成配合滑塊872中的凹槽878、880。有了這一實(shí)施方式，當(dāng)操縱器指狀物718、720以遠(yuǎn)端方向移動(dòng)滑塊872(及附著的針874)時(shí)，針874能夠伸出/促動(dòng)。同樣地，當(dāng)滑塊872以近端方向移動(dòng)時(shí)，針874被縮回到擴(kuò)張器876中。在這一實(shí)施方式中，滑塊可以在遠(yuǎn)端和近端“主動(dòng)”移動(dòng)以分別伸出和縮回針。在進(jìn)一步的實(shí)施方式中，操縱器的指狀物718、720可以通過(guò)以近端方向推動(dòng)滑塊872(類(lèi)似于導(dǎo)管操縱線的促動(dòng))促動(dòng)針874。然而，該向后的動(dòng)作然后可以通過(guò)滑輪機(jī)構(gòu)(未示出)反轉(zhuǎn)，以然后將針874伸出超過(guò)擴(kuò)張器876。雖然該設(shè)計(jì)可能需要更復(fù)雜的盒，但操縱器的操縱能夠保持與其他操縱線控制(例如通過(guò)向后動(dòng)作促動(dòng))相同。參照?qǐng)D1、2和16a_19i，將詳細(xì)描述機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件900的第四實(shí)施方式。大體上如圖l、2、16a_16i和17a_19i所示，包括一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件300的機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)10包括機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件900的第四實(shí)施方式，該機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件900的第四實(shí)施方式包括導(dǎo)管操縱機(jī)構(gòu)904和鞘管操縱機(jī)構(gòu)906，該導(dǎo)管操縱機(jī)構(gòu)904和鞘管操縱機(jī)構(gòu)906用于操縱例如導(dǎo)管盒1002和鞘管盒1004的第四實(shí)施方式。操縱器組件900可以包括用于導(dǎo)管盒1002和鞘管盒1004的互連/互鎖操縱基部908、910，且同樣可以包括如以下討論的電“握手”功能。每個(gè)互鎖基部908、910可以能夠在導(dǎo)管/鞘管的縱向方向中行進(jìn)(分別為DpD2)。在一個(gè)實(shí)施方式中，D1和D2可以各表示大約8線性英寸的平移。如圖16a所示(類(lèi)似于操縱器組件302、500、700的第一至第三實(shí)施方式)，每個(gè)互鎖基部可以通過(guò)高精度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)912、914來(lái)平移。這種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以包括例如但不限于馬達(dá)驅(qū)動(dòng)絲桿或球頭螺桿(或可選地，帶驅(qū)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)環(huán)線性驅(qū)動(dòng)或壓電馬達(dá)驅(qū)動(dòng))。如圖16a-16i和17a_19i所示，對(duì)于每個(gè)盒1002、1004，相關(guān)的操縱基部908、910可以包括多個(gè)滑塊916、918、920和922(例如每個(gè)操縱線一個(gè))，該指狀物向上伸出至基部板923的表面并通過(guò)操縱線指狀物1012、1014、1016、1018接觸以獨(dú)立地拉緊選擇操縱線1020、1022、10M、1026。每個(gè)指狀物能夠被構(gòu)造成由諸如馬達(dá)驅(qū)動(dòng)球頭螺桿924的精確驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)獨(dú)立地促動(dòng)(也參見(jiàn)圖4a-4d和以上詳細(xì)說(shuō)明球頭螺桿3M的說(shuō)明書(shū))，并可以配備力傳感器以測(cè)量相應(yīng)的操縱線張力。(用于指狀物控制和盒平移控制的)每個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)球頭螺桿可以進(jìn)一步包括編碼器以測(cè)量系統(tǒng)的每個(gè)元件的相對(duì)和/或絕對(duì)位置。如以上討論的，參照?qǐng)D如-4(1，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)球頭螺桿擬4(和球頭螺桿324)可以包括諸如馬達(dá)326、絲杠328、聯(lián)接器330、軸承332、應(yīng)變儀334、徑向軸承336和軸承338的示例性部件。如圖17a所示，軸承332和聯(lián)接器330可以接合操縱基部908、910的框架940(類(lèi)似于框架340)，且相應(yīng)的滑塊916、918、920或922可以安裝為鄰近用于測(cè)量相應(yīng)的操縱線張力的應(yīng)變儀334(參見(jiàn)圖。參照?qǐng)D17a-17g，基部908、910可以包括諸如分別聯(lián)接到滑塊916、918、920和922的馬達(dá)942、944、946和948的示例性部件。馬達(dá)線路板(未示出)和應(yīng)變儀線路板(未示出)可以以與基部308、310相似的方式安裝到框架940(參見(jiàn)圖，且可以提供軸承卯4用于基部908、910在軌道956上的滑動(dòng)?？梢蕴峁┒鄠€(gè)感應(yīng)傳感器(例如主傳感器)958以用于將各個(gè)操縱基部引導(dǎo)至安全位置。與操縱器組件302—樣，操縱器組件900可以按垂直構(gòu)造布置(參見(jiàn)圖1)以最小化導(dǎo)管的接近角度和導(dǎo)管必須從病人伸出的距離，或從大體上水平的位置(參見(jiàn)圖2)輕微地成角度。在圖1的垂直構(gòu)造中，接近角度和導(dǎo)管伸出距離可以通過(guò)垂直地定向操縱器頭部的底板而被最小化，而互鎖的盒定位在更低的程度以便它們可以接近水平和實(shí)質(zhì)上與進(jìn)入病人的點(diǎn)成直線地行進(jìn)(例如，如圖1中大體上所闡明的)。在這一實(shí)施方式中，操縱器頭部的底板垂直地定向，操縱器頭部結(jié)構(gòu)的定位可以允許對(duì)要保持在緊靠病人身體的導(dǎo)管/鞘管的近端控制而沒(méi)有大量的結(jié)構(gòu)干擾。在一個(gè)實(shí)施方式中，用于平移各個(gè)導(dǎo)管盒1002和鞘管盒1004的高精度驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)912、914總的可以定位在操縱基部908、910的下方，以允許相應(yīng)的盒被定位在朝向操縱器的下方區(qū)域。通過(guò)保持靠近的距離，導(dǎo)管/鞘管的進(jìn)入角度可以被最小化，且操縱器控制可以被定位在更靠近插入位置處。此外，如圖16b所示，所有電子設(shè)備可以布置在操縱器組件900的后側(cè)上，以使組件900大體上是自含式的，僅需要將電源和通信電線連接其上。參照?qǐng)D1、2和16a-16m，特別是圖16j_16m，機(jī)器人導(dǎo)管操縱器組件900的第四實(shí)施方式可以與在名稱(chēng)為“機(jī)器人導(dǎo)管可旋轉(zhuǎn)裝置盒”的共同所有且同時(shí)待審的申請(qǐng)中詳細(xì)描述的機(jī)器人導(dǎo)管可旋轉(zhuǎn)裝置盒1090—起使用。如圖16m所示，操縱基部908可以用在名稱(chēng)為“機(jī)器人導(dǎo)管可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)”的共同所有且同時(shí)待審的申請(qǐng)中詳細(xì)描述的機(jī)器人導(dǎo)管可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)頭1092和機(jī)器人導(dǎo)管可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1094替換。參照?qǐng)D1、2和16a_19i，將詳細(xì)描述導(dǎo)管盒1002和鞘管盒1004的第四實(shí)施方式。如以上簡(jiǎn)要討論的，機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)10可以包括一個(gè)或多個(gè)盒400，而操縱器900的第四實(shí)施方式包括至少兩個(gè)盒1002、1004，每個(gè)盒可以分別設(shè)計(jì)成控制導(dǎo)管或鞘管的遠(yuǎn)端移動(dòng)。關(guān)于導(dǎo)管盒1002，導(dǎo)管1006可以實(shí)質(zhì)上連接于或附著于盒1002，以便盒1002的前進(jìn)相應(yīng)地推進(jìn)導(dǎo)管1006，而盒的縮回將導(dǎo)管收回。如圖18a-19i所示和以上所討論的，在一個(gè)實(shí)施方式中，每個(gè)盒1002、1004可以包括操縱線指狀物1012、1014、1016、1018，各個(gè)指狀物以允許各個(gè)操縱線獨(dú)立張緊的方式剛性地(和獨(dú)立地)連接于或附著于多個(gè)導(dǎo)管操縱線(例如1020、1022、10M、1026)中的一個(gè)。盒可以被提供作為能夠輕易地定位(例如扣入)到總的組件中的位置中的一次性物品。在一個(gè)實(shí)施方式中，如以下詳細(xì)討論的，盒可以包括電“握手”裝置或部件，以允許系統(tǒng)適當(dāng)?shù)刈R(shí)別盒(例如通過(guò)類(lèi)型和/或適當(dāng)?shù)姆胖?定位)。鞘管盒1004可以按與導(dǎo)管盒1002相似的方式設(shè)計(jì)，但將典型地構(gòu)造成提供給導(dǎo)管1006的通道。操縱器組件902可以包括多個(gè)(例如十個(gè)或更多)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(例如馬達(dá)驅(qū)動(dòng)球頭螺桿924)。對(duì)于一些實(shí)施方式，導(dǎo)管盒和鞘管盒可被設(shè)計(jì)成實(shí)質(zhì)上是相似的，且在上下文中對(duì)任一個(gè)的提及可以涉及兩個(gè)。例如，如圖18a_19i中所示，導(dǎo)管盒/和鞘管盒的設(shè)計(jì)可以包括上部盒部件10和下部盒部件1030，及獨(dú)立的操縱線指狀物1012、1014、1016、1018。系統(tǒng)大體上不限于具體的材料選擇或形成技術(shù)。然而，在一個(gè)實(shí)施方式中，上部盒部件10和下部盒部件1030可以是使用聚碳酸酯材料注塑成型而形成。每個(gè)操縱線指狀物1012、1014、1016、1018經(jīng)由其滑塊1019可以連接于各個(gè)導(dǎo)管操縱線1020、1022、1024、1026，并可以由諸如例如聚甲醛含氟合金的類(lèi)-聚四氟乙烯材料形成。當(dāng)接觸于盒護(hù)罩部件1028、1030時(shí)，這種類(lèi)-聚四氟乙烯滑塊1019和操縱線指狀物可以維持低的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)摩擦系數(shù)并避免需要額外的潤(rùn)滑油。參照?qǐng)D18a_19i，導(dǎo)管盒1002和鞘管盒1004可以構(gòu)造成固定或鎖定到各自的互連導(dǎo)管操縱基部908和鞘管操縱基部910。為了聯(lián)接盒1002(及1004)和基部908(及910)，盒上的一個(gè)或多個(gè)鎖定軸銷(xiāo)(例如圖18e、19h中的103可以接合基部中的一個(gè)或多個(gè)匹配凹槽960(參見(jiàn)圖17a)。在一個(gè)實(shí)施方式中，這種凹槽960可以包括諸如彈簧制動(dòng)器或其他鎖定裝置的干涉鎖定。在一個(gè)實(shí)施方式中，這種其他鎖定裝置可以包括物理干涉，該物23理干涉可能需要使用者的確定/肯定動(dòng)作以釋放盒。這種動(dòng)作可以包括或需要釋放杠桿962的促動(dòng)。此外，如圖18e和19h所示，盒1002(和1004)可以包括一個(gè)或多個(gè)定位軸銷(xiāo)1034，該軸銷(xiāo)1034構(gòu)造成被動(dòng)地適合于配合基部上的孔(例如圖17a中的964)。在一個(gè)實(shí)施方式中，使用者(例如EP)可以首先手動(dòng)地將導(dǎo)管1006和鞘管1010(導(dǎo)管1006插入到鞘管1010中)放置在病人的脈管系統(tǒng)中。一旦裝置粗略地關(guān)于心臟定位，使用者然后可以例如通過(guò)將盒的鎖定/定位軸銷(xiāo)1032、1034插入到操縱基部908、910的匹配孔960、964中將導(dǎo)管盒接合或連接(例如“扣入”)到操縱器的互連/互鎖基部上的位置中。當(dāng)盒與基部互連時(shí)，多個(gè)操縱線指狀物1012、1014、1016、1018各配合于形成在滑塊916、918、920、922的遠(yuǎn)端邊緣處的凹槽。這種凹槽例如如圖17b所示。每個(gè)滑塊可以被設(shè)計(jì)成在近端方向促動(dòng)以相應(yīng)地推動(dòng)各個(gè)相應(yīng)的指狀物。指狀物能被構(gòu)造成當(dāng)首次接觸時(shí)將滑塊推動(dòng)到其幾何體系的中心。這一中心特征可以通過(guò)滑塊的接觸表面而是便利的。例如，如圖17b所示，滑塊可以包括接合表面(例如形狀如為向前部分中的半圓柱凹槽)。這個(gè)表面可以被構(gòu)造成匹配或聯(lián)通于相應(yīng)的指狀物的匹配圓形部分。由于各個(gè)指狀物和相應(yīng)的操縱線之間的足夠剛性的聯(lián)接，在近端方向推動(dòng)指狀物可以引起附著的操縱線張緊，并因此橫向地偏轉(zhuǎn)導(dǎo)管1006和鞘管1010的遠(yuǎn)端。而且，在這一實(shí)施方式中，因?yàn)樵诿總€(gè)指狀物及其相關(guān)的滑塊之間沒(méi)有剛性連接，操縱器組件900不能以向前的方向拉動(dòng)操縱線。也即，當(dāng)每個(gè)指狀物被促動(dòng)時(shí)，僅有可能張緊操縱線。而且，因?yàn)閷?duì)每個(gè)滑塊的推動(dòng)促動(dòng)發(fā)生在靠近塊的底表面，力矩可以施加于塊上。因?yàn)檫@一力矩可能增加在行進(jìn)中的塊捆綁的可能性，塊的長(zhǎng)度可以最優(yōu)化以減小或最小化塊和基部板923之間的接觸力。將簡(jiǎn)要地描述操縱基部和導(dǎo)管盒和鞘管盒之間的前述電握手。如以上討論的，機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)10可以用于各個(gè)程序，并可以結(jié)合各種工具盒/或?qū)Ч芤黄鹗褂谩＿@些工具和/或?qū)Ч芸梢园ǖ幌抻诼菪龑?dǎo)管、消融導(dǎo)管、繪圖導(dǎo)管、氣球?qū)Ч?、?擴(kuò)張器工具、切割工具、灼燒工具、和/或抓握工具。系統(tǒng)可以額外地包括識(shí)別安裝使用的導(dǎo)管/工具盒特性和/或類(lèi)型的裝置，及/或定位或連接相關(guān)的信息。系統(tǒng)還可以自動(dòng)訪問(wèn)/獲得關(guān)于盒的額外的信息，諸如但不限于其產(chǎn)生日期、序列號(hào)、殺菌日期、先前使用等。進(jìn)一步，通過(guò)使用包括在一次性盒中的存儲(chǔ)器以及一些數(shù)據(jù)/信號(hào)傳輸裝置，系統(tǒng)的一些實(shí)施方式可以包括“讀”或探測(cè)被連接的盒的類(lèi)型或特性的能力。作為例子，每個(gè)盒可以包含芯片(例如電可擦除只讀存儲(chǔ)器芯片)，其能夠和操縱器頭電連接。這一芯片能夠在制造過(guò)程中例如被編程并可以電儲(chǔ)存各種數(shù)據(jù)，諸如種類(lèi)；型號(hào)；序列號(hào)；生產(chǎn)日期；和/或關(guān)于盒或工具的其他特別的特征。附加地，芯片可以包含其他有價(jià)值的信息，諸如在先使用的指示、導(dǎo)管特定標(biāo)度數(shù)據(jù)，和/或任何其他可能關(guān)于具體裝置的安全或性能的信肩、ο在一個(gè)實(shí)施方式中，一旦將盒(例如400)和操縱器頭(例如300)互連，諸如光學(xué)傳感器或磁場(chǎng)傳感器的一種探測(cè)裝置可以最初探測(cè)盒的存在。一旦被探測(cè)到存在，操縱器可以給予芯片電壓并啟動(dòng)數(shù)據(jù)/信號(hào)獲取。這種獲取的數(shù)據(jù)/信號(hào)然后可以通過(guò)系統(tǒng)被使用以基于所提供的裝置和/或信息控制或改變各種特征和/或顯示。雖然一個(gè)實(shí)施方式可以使用芯片(例如電可擦除只讀存儲(chǔ)器)，但由于其設(shè)計(jì)靈活性，另一實(shí)施方式可以包括諸24如RFID的無(wú)線傳輸裝置，該裝置可以被采用以便于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)/傳輸，來(lái)取代或附加于芯片。盡管本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方式已經(jīng)在以上結(jié)合確定程度的特性被描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠在不背離本發(fā)明的保護(hù)范圍的情況下對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施方式做很多變更。所有的方向參考(例如上、下、向上、向下、左、右、向左、向右、頂、底、以上、以下、垂直、水平、順時(shí)針和逆時(shí)針)僅是用于識(shí)別的目的以協(xié)助讀者理解本發(fā)明，而不是產(chǎn)生特別是對(duì)位置、方向或本發(fā)明的使用的限制。連接參考(例如附著、聯(lián)接、連接及其類(lèi)似)應(yīng)被廣義地理解，并可以包括在連接元件之間的中間部件和元件之間的相對(duì)移動(dòng)。這樣，連接參考不必推斷兩個(gè)元件是直接連接的和相對(duì)于彼此固定的。傾向于在以上的說(shuō)明中包含的或在附圖中所示的所有的事物應(yīng)被理解為僅是闡述性的而非限制性的。細(xì)節(jié)或結(jié)構(gòu)的改變將在不背離如所附的權(quán)利要求中限定的本發(fā)明情況下做出。權(quán)利要求1.一種機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，所述機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒包含大體上布置在通道中并接合于操縱線的指狀物和滑塊中的一個(gè)，當(dāng)所述指狀物或所述滑塊以預(yù)定方向被線性地驅(qū)動(dòng)時(shí)，所述操縱線控制所述操縱線與之接合的部件的移動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述盒是導(dǎo)管盒，且所述部件是連接到所述導(dǎo)管盒的導(dǎo)管。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述盒是鞘管盒，且所述部件是連接到所述鞘管盒的鞘管。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，還包含位于用于可釋放地連接所述導(dǎo)管盒的導(dǎo)管操縱基部和所述導(dǎo)管盒中的一個(gè)上的至少一個(gè)凹槽，用于接合位于所述導(dǎo)管操縱基部和所述導(dǎo)管盒中的另一個(gè)上的至少一個(gè)互補(bǔ)的定位制動(dòng)器，以用于相對(duì)于所述導(dǎo)管操縱基部對(duì)準(zhǔn)所述導(dǎo)管盒。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，還包含位于用于可釋放地連接所述導(dǎo)管盒的導(dǎo)管操縱基部和所述導(dǎo)管盒中的一個(gè)上的至少一個(gè)凹槽，用于接合位于所述導(dǎo)管操縱基部和所述導(dǎo)管盒中的另一個(gè)上的至少一個(gè)互補(bǔ)的鎖定制動(dòng)器，以用于可釋放地鎖定所述導(dǎo)管盒和所述導(dǎo)管操縱基部。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，還包含位于用于可釋放地連接所述鞘管盒的鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的一個(gè)上的至少一個(gè)凹槽，用于接合位于所述鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的另一個(gè)上的至少一個(gè)互補(bǔ)的定位制動(dòng)器，以用于相對(duì)于所述鞘管操縱基部對(duì)準(zhǔn)所述鞘管盒。7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，還包含位于用于可釋放地連接所述鞘管盒的鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的一個(gè)上的至少一個(gè)凹槽，用于接合位于所述鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的另一個(gè)上的至少一個(gè)互補(bǔ)的鎖定制動(dòng)器，以用于可釋放地鎖定所述鞘管盒和所述鞘管操縱基部。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述盒是導(dǎo)管盒，且所述部件是連接到所述導(dǎo)管盒的導(dǎo)管，并包括至少兩個(gè)操縱線，所述操縱線沿著所述導(dǎo)管的周?chē)篌w上連接到所述導(dǎo)管的遠(yuǎn)端以控制所述導(dǎo)管的移動(dòng)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述盒是鞘管盒，且所述部件是連接到所述鞘管盒的鞘管，并包括至少兩個(gè)操縱線，所述操縱線沿著所述鞘管的周?chē)篌w上連接到所述鞘管的遠(yuǎn)端以控制所述鞘管的移動(dòng)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述指狀物或滑塊是線性地可驅(qū)動(dòng)的，以沿著所述操縱線的長(zhǎng)度大體上線性地拉動(dòng)所述操縱線。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述指狀物或滑塊的線性可驅(qū)動(dòng)性大體上消除了在其驅(qū)動(dòng)過(guò)程中的任何后沖或不連續(xù)。12.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，還包含位于用于可釋放地連接所述導(dǎo)管盒的導(dǎo)管操縱基部和所述導(dǎo)管盒中的一個(gè)上的至少一個(gè)第一可接合構(gòu)件，用于匹配位于所述導(dǎo)管操縱基部和所述導(dǎo)管盒中的另一個(gè)上的至少一個(gè)互補(bǔ)的可接合構(gòu)件，以用于對(duì)準(zhǔn)或可釋放地鎖定所述導(dǎo)管盒和所述導(dǎo)管操縱基部。13.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，還包含位于用于可釋放地連接所述鞘管盒的鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的一個(gè)上的至少一個(gè)第一可接合構(gòu)件，用于匹配位于所述鞘管操縱基部和所述導(dǎo)管盒中的另一個(gè)上的至少一個(gè)互補(bǔ)的可接合構(gòu)件，以用于對(duì)準(zhǔn)或可釋放地鎖定所述鞘管盒和所述鞘管操縱基部。14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述部件是外科地可插入的裝置。15.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述盒磁力地可連接于用于可釋放地連接所述盒的操縱基部。16.一種機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，所述機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒包含第一元件，所述第一元件操縱地接合于所述盒，并操縱地可接合于操縱基部的第二元件，所述第一元件和所述第二元件中的至少一個(gè)可滑動(dòng)地可接合于所述盒和所述操縱基部中的至少一個(gè)，所述操縱基部用于可釋放地連接所述盒，所述第一元件和第二元件中的一個(gè)接合于操作線，用于當(dāng)所述第一元件或第二元件被以預(yù)定方向線性地驅(qū)動(dòng)時(shí)控制所述操縱線與之接合的部件的移動(dòng)。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述盒是以下之一導(dǎo)管盒，且所述部件是連接到所述導(dǎo)管盒的導(dǎo)管，及鞘管盒，且所述部件是連接到所述鞘管盒的鞘管。18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，還包含位于所述操縱基部和所述盒中的一個(gè)上的至少一個(gè)凹槽，用于接合位于所述操縱基部和所述盒中的另一個(gè)上的至少一個(gè)互補(bǔ)的定位制動(dòng)器，以用于相對(duì)于所述操縱基部對(duì)準(zhǔn)所述盒。19.根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，還包含位于所述操縱基部和所述盒中的一個(gè)上的至少一個(gè)凹槽，用于接合位于所述操縱基部和所述盒中的另一個(gè)上的至少一個(gè)互補(bǔ)的鎖定制動(dòng)器，以用于可釋放地鎖定所述盒和所述操縱基部。20.根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述盒是導(dǎo)管盒，且所述部件是連接到所述導(dǎo)管盒的導(dǎo)管，并包括至少兩個(gè)操縱線，所述操縱線沿著所述導(dǎo)管的周?chē)篌w上連接到所述導(dǎo)管的遠(yuǎn)端以控制所述導(dǎo)管的移動(dòng)。21.根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述盒是鞘管盒，且所述部件是連接到所述鞘管盒的鞘管，并包括至少兩個(gè)操縱線，所述操縱線沿著所述鞘管的周?chē)篌w上連接到所述鞘管的遠(yuǎn)端以控制所述鞘管的移動(dòng)。22.根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的一個(gè)是指狀物，且所述第一元件和第二元件中的另一個(gè)是滑塊。23.根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的一個(gè)是指狀物，且所述第一元件和第二元件中的另一個(gè)是軸銷(xiāo)。24.根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的一個(gè)可滑動(dòng)地布置在通道中。25.根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的至少一個(gè)包括自定心槽口，所述自定心槽口用于便于與所述第一元件和第二元件中的另一個(gè)的預(yù)定接合。26.根據(jù)權(quán)利要求16所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述部件是外科地可插入的裝置。27.一種機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，所述機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒包含指狀物和滑塊中的一個(gè)，所述指狀物和滑塊中的一個(gè)大體上布置在通道中并可接合于操縱基部上的滑塊和指狀物中的一個(gè)，所述操縱基部用于可釋放地連接所述盒，所述指狀物和所述滑塊中的至少一個(gè)以預(yù)定方向是線性地可驅(qū)動(dòng)的，以用于操縱所述盒。28.根據(jù)權(quán)利要求27所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述盒是以下之一導(dǎo)管盒，所述導(dǎo)管盒具有連接到所述導(dǎo)管盒的導(dǎo)管；鞘管盒，所述鞘管盒具有連接到所述鞘管盒的鞘管；及穿刺盒，所述穿刺盒具有連接到所述穿刺盒的穿刺針。29.根據(jù)權(quán)利要求27所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，還包含位于所述操縱基部和所述盒中的一個(gè)上的至少一個(gè)凹槽，用于接合位于所述操縱基部和所述盒中的另一個(gè)上的至少一個(gè)互補(bǔ)的定位制動(dòng)器，用于相對(duì)于所述操縱基部對(duì)準(zhǔn)所述盒。30.根據(jù)權(quán)利要求27所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，還包含位于所述操縱基部和所述盒中的一個(gè)上的至少一個(gè)凹槽，用于接合位于所述操縱基部和所述盒中的另一個(gè)上的至少一個(gè)互補(bǔ)的鎖定制動(dòng)器，用于可釋放地鎖定所述盒和所述操縱基部。31.一種機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，所述機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒包含第一元件，所述第一元件操縱地接合于所述盒，并操縱地可接合于操縱基部的第二元件，所述第一元件和第二元件中的至少一個(gè)可滑動(dòng)地可接合于所述盒和所述操縱基部中的至少一個(gè)，所述操縱基部用于可釋放地連接所述盒，所述第一元件和第二元件中的至少一個(gè)以預(yù)定方向是線性地可驅(qū)動(dòng)的，以操縱所述盒。32.根據(jù)權(quán)利要求31所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述盒是以下之一導(dǎo)管盒，所述導(dǎo)管盒具有連接到所述導(dǎo)管盒的導(dǎo)管；鞘管盒，所述鞘管盒具有連接到所述鞘管盒的鞘管；及穿刺盒，所述穿刺盒具有連接到所述穿刺盒的穿刺針。33.根據(jù)權(quán)利要求31所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，還包含位于所述操縱基部和所述盒中的一個(gè)上的至少一個(gè)凹槽，用于接合位于所述操縱基部和所述盒中的另一個(gè)上的至少一個(gè)互補(bǔ)的定位制動(dòng)器，用于相對(duì)于所述操縱基部對(duì)準(zhǔn)所述盒。34.根據(jù)權(quán)利要求31所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，還包含位于所述操縱基部和所述盒中的一個(gè)上的至少一個(gè)凹槽，用于接合位于所述操縱基部和所述盒中的另一個(gè)上的至少一個(gè)互補(bǔ)的鎖定制動(dòng)器，用于可釋放地鎖定所述盒和所述操縱基部。35.根據(jù)權(quán)利要求31所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的一個(gè)是指狀物，且所述第一元件和第二元件中的另一個(gè)是滑塊。36.根據(jù)權(quán)利要求31所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的一個(gè)是指狀物，且所述第一元件和第二元件中的另一個(gè)是軸銷(xiāo)。37.根據(jù)權(quán)利要求31所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的一個(gè)可滑動(dòng)地布置在通道中。38.根據(jù)權(quán)利要求31所述的機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒，其中，所述第一元件和第二元件中的一個(gè)包括自定心槽口，所述自定心槽口用于便于與所述第一元件和所述第二元件中的另一個(gè)的預(yù)定接合。39.一種機(jī)器人導(dǎo)管和鞘管裝置盒組件，所述機(jī)器人導(dǎo)管和鞘管裝置盒組件包含第一導(dǎo)管元件，所述第一導(dǎo)管元件操縱地接合于導(dǎo)管盒，并操縱地可接合于導(dǎo)管操縱基部的第二導(dǎo)管元件，所述第一導(dǎo)管元件和第二導(dǎo)管元件中的至少一個(gè)可滑動(dòng)地可接合于所述導(dǎo)管盒和所述導(dǎo)管操縱基部中的至少一個(gè)，所述導(dǎo)管操縱基部用于可釋放地連接所述導(dǎo)管盒，所述第一導(dǎo)管元件和第二導(dǎo)管元件中的至少一個(gè)以預(yù)定方向是線性地可驅(qū)動(dòng)的，以操縱所述導(dǎo)管盒；及第一鞘管元件，所述第一鞘管元件操縱地接合于鞘管盒，并操縱地可接合于鞘管操縱基部的第二鞘管元件，所述第一鞘管元件和第二鞘管元件中的至少一個(gè)可滑動(dòng)地可接合于所述鞘管盒和所述鞘管操縱基部中的至少一個(gè)，所述鞘管操縱基部用于可釋放地連接所述鞘管盒，所述第一鞘管元件和第二鞘管元件中的至少一個(gè)以預(yù)定方向是線性地可驅(qū)動(dòng)的，以操縱所述鞘管盒。40.根據(jù)權(quán)利要求39所述的組件，還包含至少一個(gè)凹槽，所述至少一個(gè)凹槽位于所述導(dǎo)管操縱基部和所述導(dǎo)管盒中的一個(gè)上，用于接合位于所述導(dǎo)管操縱基部和所述導(dǎo)管盒中的另一個(gè)上的至少一個(gè)互補(bǔ)的定位制動(dòng)器，以用于相對(duì)于所述導(dǎo)管操縱基部對(duì)準(zhǔn)所述導(dǎo)管盒；及至少另一個(gè)凹槽，所述至少另一個(gè)凹槽位于所述鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的一個(gè)上，用于接合位于所述鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的另一個(gè)上的至少另一個(gè)互補(bǔ)的定位制動(dòng)器，以用于相對(duì)于所述鞘管操縱基部對(duì)準(zhǔn)所述鞘管盒。41.根據(jù)權(quán)利要求39所述的組件，還包含位于所述導(dǎo)管操縱基部和所述導(dǎo)管盒中的一個(gè)上的至少一個(gè)凹槽，用于接合位于所述導(dǎo)管操縱基部和所述導(dǎo)管盒中的另一個(gè)上的至少一個(gè)互補(bǔ)的鎖定制動(dòng)器，用于可釋放地鎖定所述導(dǎo)管盒和所述導(dǎo)管操縱基部；及位于所述鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的一個(gè)上的至少一個(gè)凹槽，用于接合位于所述鞘管操縱基部和所述鞘管盒中的另一個(gè)上的至少一個(gè)互補(bǔ)的鎖定制動(dòng)器，用于可釋放地鎖定所述鞘管盒和所述鞘管操縱基部。42.根據(jù)權(quán)利要求39所述的組件，其中，所述第一導(dǎo)管元件和第二導(dǎo)管元件中的一個(gè)是指狀物，而所述第一導(dǎo)管元件和第二導(dǎo)管元件中的另一個(gè)是滑塊，且所述第一鞘管元件和第二鞘管元件中的一個(gè)是指狀物，而所述第一鞘管元件和第二鞘管元件中的另一個(gè)是滑塊。43.根據(jù)權(quán)利要求39所述的組件，其中，所述第一導(dǎo)管元件和第二導(dǎo)管元件中的一個(gè)是指狀物，而所述第一導(dǎo)管元件和第二導(dǎo)管元件中的另一個(gè)是軸銷(xiāo)，且所述第一鞘管元件和第二鞘管元件中的一個(gè)是指狀物，而所述第一鞘管元件和第二鞘管元件中的另一個(gè)是軸銷(xiāo)。44.根據(jù)權(quán)利要求39所述的組件，其中，所述導(dǎo)管盒和所述鞘管盒分別包括安裝到其的導(dǎo)管和鞘管，所述導(dǎo)管包括在所述導(dǎo)管盒和所述鞘管盒之間的硬化部件以阻止所述導(dǎo)管的搭扣。45.根據(jù)權(quán)利要求39所述的組件，其中，可滑動(dòng)地可接合的導(dǎo)管元件和鞘管元件中的至少一個(gè)可滑動(dòng)地布置在通道中。46.根據(jù)權(quán)利要求39所述的組件，其中，所述第一導(dǎo)管元件和第二導(dǎo)管元件中的至少一個(gè)包括自定心槽口，所述自定心槽口用于便于與所述第一導(dǎo)管元件和所述第二導(dǎo)管元件中的另一個(gè)的預(yù)定接合；所述第一鞘管元件和第二鞘管元件中的至少一個(gè)包括自定心槽口，所述自定心槽口用于便于與所述第一鞘管元件和所述第二鞘管元件中的另一個(gè)的預(yù)定接合。47.根據(jù)權(quán)利要求39所述的組件，其中，所述導(dǎo)管盒和所述鞘管盒分別包括安裝到其的導(dǎo)管和鞘管，所述導(dǎo)管元件和所述鞘管元件的線性可驅(qū)動(dòng)性大體上消除了在所述導(dǎo)管元件和所述鞘管元件的驅(qū)動(dòng)過(guò)程中的任何后沖或不連續(xù)。48.根據(jù)權(quán)利要求39所述的組件，其中，所述導(dǎo)管盒和所述鞘管盒中的一個(gè)包括釋放杠桿，所述釋放杠桿用于從相應(yīng)的導(dǎo)管操縱基部或鞘管操縱基部釋放相應(yīng)的盒。全文摘要一種機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒(400)，該機(jī)器人導(dǎo)管裝置盒(400)可以包括大體上布置在通道中并接合于操縱線的指狀物(316)或滑塊(612)。當(dāng)指狀物或滑塊以預(yù)定方向被線性地驅(qū)動(dòng)時(shí)，該操縱線(420)可以控制部件的移動(dòng)，該部件具有接合到其的操縱線(420)。盒可以是穿刺盒，該穿刺盒具有連接到其的穿刺針；導(dǎo)管盒(402)，該導(dǎo)管盒(402)具有連接到其的導(dǎo)管(406)；或鞘管盒(404)，該鞘管盒(404)具有連接到其的鞘管(410)。文檔編號(hào)A61M25/00GK102046235SQ200980119110公開(kāi)日2011年5月4日申請(qǐng)日期2009年3月27日優(yōu)先權(quán)日2008年3月27日發(fā)明者M(jìn)·柯申曼,T·泰格申請(qǐng)人:圣朱德醫(yī)療有限公司房顫分公司