本技術(shù)涉及食品機械的，尤其是涉及一種機械手花式包子覆皮機。

背景技術(shù)：

1、包子是中國食品體系中的一種主要食品之一，是在面皮內(nèi)包裹餡料，然后蒸制成型。這種包餡面食一般都由外面皮和餡料組成。

2、相關(guān)技術(shù)中，包子機是將一定的配料混合調(diào)制成餡料，在傳送帶上擠壓出一個面筒，將調(diào)制好的餡料填入面筒內(nèi)，切斷并揉搓面筒，從而形成圓形包子，再進行塑性，最后進行蒸制成熟。但這種面筒或面皮僅由一種混合面團構(gòu)成，不能生產(chǎn)多層多樣的外面皮，一般需要提前人工處理面團，自動化程度和生產(chǎn)效率都比較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了提高復(fù)雜生產(chǎn)復(fù)雜花樣包子時的自動化程度和生產(chǎn)效率，本技術(shù)提供一種機械手花式包子覆皮機。

2、本技術(shù)提供的一種機械手花式包子覆皮機采用如下的技術(shù)方案：

3、一種機械手花式包子覆皮機，包括架體和plc控制裝置，所述架體上架設(shè)有傳送帶，所述傳送帶一側(cè)設(shè)置有用于供給單色面皮的皮料供給機，所述皮料供給機和傳送帶之間設(shè)置有取料機械手，所述傳送帶上側(cè)設(shè)置有用于檢測待加工產(chǎn)品通過的光電傳感器，所述plc控制裝置和皮料供給機、取料機械手和光電傳感器均電信連接，所述皮料供給機、取料機械手和光電傳感器組成一個工位，所述皮料供給機、取料機械手和光電傳感器在傳送帶寬度方向兩側(cè)沿傳送帶前進方向間隔設(shè)置有多個工位；所述plc控制裝置接收啟動信號后，輸出第一控制指令；所述plc控制裝置輸出第一控制指令至與傳送帶前進方向上第一個工位上的皮料供給機，所述皮料供給機接收第一控制指令后供給面皮；所述傳送帶前進方向上第一個工位上的所述光電傳感器用于檢測傳送帶上是否有待加工產(chǎn)品經(jīng)過，若有，則輸出有待加工產(chǎn)品經(jīng)過的信號至plc控制裝置；所述plc控制裝置接收并基于該光電傳感器輸出信號輸出第二控制指令至與對應(yīng)的取料機械手，所述取料機械手接收第二控制指令后控制所述取料機械手拿取面皮，并放置貼覆在待加工產(chǎn)品上；所述plc控制裝置檢測取料機械手是否完成放置動作，若有，則輸出第一控制指令至傳送帶前進方向上下一工位上的皮料供給機上，重復(fù)上述步驟，完成對待加工產(chǎn)品的多次覆皮。

4、通過采用上述技術(shù)方案，通過plc控制裝置的自動化控制，整合皮料供給機、取料機械手和光電傳感器，實現(xiàn)了對面皮供給和取放的精確調(diào)控。該過程確保了面皮在待加工產(chǎn)品經(jīng)過時的及時供給，大幅度提高了生產(chǎn)線的自動化程度和效率，減少了人工干預(yù)，提升了產(chǎn)品的一致性與準(zhǔn)確性。

5、優(yōu)選的，所述皮料供給機包括儲料箱，所述儲料箱上側(cè)開設(shè)有進料口，所述儲料箱水平方向的一側(cè)開設(shè)有送料口，所述送料口上連通設(shè)置有出料嘴，所述儲料箱內(nèi)還設(shè)置有將面團經(jīng)送料口從出料嘴擠出的擠壓組件，所述出料嘴與儲料箱可拆卸固定，所述出料嘴背離儲料箱的一側(cè)下方設(shè)置有輸送帶，所述取料機械手設(shè)置在輸送帶上方，所述輸送帶的驅(qū)動電機與plc控制裝置電信連接；所述第一控制指令控制擠壓組件擠壓儲料箱內(nèi)的面團從出料嘴上擠出成型為面皮并移動至對應(yīng)輸送帶上；所述plc控制裝置基于對應(yīng)光電傳感器輸出信號輸出的第二控制指令用于取料機械手，所述plc控制裝置輸出第三控制指令至對應(yīng)輸送帶的驅(qū)動電機上，所述第三控制指令在設(shè)定時間段后控制對應(yīng)輸送帶的驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，帶動所述輸送帶前進。

6、通過采用上述技術(shù)方案，啟動整個機械手花式包子覆皮機后，plc控制裝置輸出第一控制指令控制皮料供給機內(nèi)部的擠壓組件通過將面團從出料嘴擠出至輸送帶上，plc控制裝置輸出第二控制指令控制取料機械手拿取輸送帶上的部分面皮后，plc控制裝置通過輸出第三控制指令控制輸送帶前進，將輸送帶上的廢棄的面皮從取料機械手取料的預(yù)設(shè)位置上移開，方便傳送帶上下一個待加工產(chǎn)品經(jīng)過時，再重復(fù)皮料供給和取料的動作。

7、優(yōu)選的，所述擠壓組件包括擠壓輥，所述擠壓輥在儲料箱內(nèi)呈水平設(shè)置，所述儲料箱背離送料口的一側(cè)設(shè)置有用于驅(qū)動擠壓輥繞其自身軸線方向轉(zhuǎn)動的擠壓輥，所述擠壓輥上繞設(shè)有螺旋葉片，所述送料口位于擠壓輥軸線方向的一端,所述擠壓輥背離送料口的一端設(shè)置有驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動電機，所述plc控制裝置與轉(zhuǎn)動電機電信連接；所述plc控制裝置輸出的第一控制指令還控制轉(zhuǎn)動電機，所述轉(zhuǎn)動電機帶動擠壓輥繞其自身軸線方向轉(zhuǎn)動，擠壓所述儲料箱內(nèi)的面團。

8、通過采用上述技術(shù)方案，設(shè)置在儲料箱內(nèi)的擠壓輥有助于保證面團能夠有效的被擠壓出儲料箱，通過plc控制裝置輸出的第一控制指令，轉(zhuǎn)動電機帶動擠壓輥轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)對面團的均勻擠壓。通過這種方式確保了面皮的均勻性和厚度一致性，有助于提升了產(chǎn)品的整體質(zhì)量。

9、優(yōu)選的，所述擠壓輥沿水平徑向方向間隔設(shè)置有兩個，兩個所述擠壓輥上側(cè)向相互靠近的方向轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)動電機與擠壓輥對應(yīng)設(shè)置有兩個，兩個所述轉(zhuǎn)動電機輸出軸的轉(zhuǎn)動方向相反。

10、通過采用上述技術(shù)方案，利用兩個相向轉(zhuǎn)動的擠壓輥，一直翻動面團，有助于保持面團的柔軟和面團內(nèi)部的組織結(jié)構(gòu)。

11、優(yōu)選的，所述儲料箱送料口上還連通設(shè)置有分隔座，所述分隔座內(nèi)成型有分隔腔，所述分隔腔內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動軸，所述驅(qū)動軸內(nèi)設(shè)置有驅(qū)動其繞自身軸線方向轉(zhuǎn)動的控制電機，所述控制電機與plc控制裝置電信連接,所述分隔座上開設(shè)有出料口，所述出料嘴通過出料口與分隔腔連通，所述出料口位于驅(qū)動軸徑向方向的一側(cè)，所述驅(qū)動軸上還固定有撥片，所述撥片寬度方向與驅(qū)動軸徑向方向相同，所述撥片長度方向與驅(qū)動軸軸線方向平行，所述撥片沿其自身寬帶方向背離驅(qū)動軸的一側(cè)抵緊在分離腔側(cè)壁上；當(dāng)所述plc控制裝輸出第一控制指令后間隔設(shè)定時間，輸出第四控制指令至控制電機，所述控制電機帶動撥片轉(zhuǎn)動割分隔腔內(nèi)的面團，直至分隔后的面團依次從出料嘴上擠出。

12、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)plc控制裝置控制轉(zhuǎn)動電機轉(zhuǎn)動，擠壓輥將儲料箱內(nèi)的面團擠壓至分隔腔內(nèi)，plc控制裝置再控制控制電機轉(zhuǎn)動，帶動撥片繞驅(qū)動軸轉(zhuǎn)動，從而將分隔座內(nèi)的面團分隔成不同等份，再從出料口經(jīng)出料嘴擠出至輸送帶上。通過這種方式有助于控制出料速度和面團間隔，有助于減少面團浪費，提高了原材料的使用效率。

13、優(yōu)選的，所述取料機械手包括安裝架和定位架，所述安裝架固定在架體上，所述安裝架上還設(shè)置有驅(qū)動定位架沿傳送帶寬度方向移動的橫向滑移組件，所述橫向滑移組件上設(shè)置有用于驅(qū)動定位架沿傳送帶前進方向移動的縱向滑移組件，所述定位架上設(shè)置有用于拿取成型面皮的取料組件，所述橫向滑移組件和縱向滑移組件均與plc控制裝置電信連接；所述plc控制裝置基于對應(yīng)光電傳感器輸出信號輸出的第二控制指令控制橫向滑移組件和縱向滑移組件，所述橫向滑移組件和縱向滑移組件控制定位架沿橫向和/或縱向滑移。

14、通過采用上述技術(shù)方案，通過plc控制裝置精確控制橫向滑移組件和縱向滑移組件，改變定位架與皮料供給機或傳送帶之間的相對位置，方便取料組件拿取成型的面皮，并放置貼覆在待加工產(chǎn)品上側(cè)。

15、優(yōu)選的，所述取料組件包括用于壓取面皮的外模，所述縱向滑移組件上設(shè)置有用于驅(qū)動外模沿豎直方向移動的豎向驅(qū)動組件，所述外模內(nèi)還設(shè)置有內(nèi)模，所述定位架上設(shè)置有用于推動內(nèi)模沿豎直方向移動的推動組件，所述豎向驅(qū)動組件和推動組件分別與plc控制裝置電信連接；所述plc控制裝置基于對應(yīng)光電傳感器的輸出信輸出第二控制指令，所述豎向驅(qū)動組件基于所述第二控制指令帶動定位架沿豎直方向上下滑移，直至外模切斷面皮，此時外模內(nèi)側(cè)的面皮嵌設(shè)在外模內(nèi)；所述推動組件基于所述第二控制指令推動內(nèi)模向下移動，直至成型后的面皮與外模分離，再貼覆在待加工產(chǎn)品表面。

16、通過采用上述技術(shù)方案，外模和內(nèi)模的配合保證了拿取的面皮形狀，方便工作人員做出精美的包子，通過plc控制裝置精確控制橫向滑移裝置、縱向滑移裝置和豎向滑移裝置從而改變定位架的相對位置，plc控制裝置還控制推動組件推動內(nèi)模和外模相對移動，進而將外模內(nèi)的嵌設(shè)的特定形狀的面皮貼覆在待加工產(chǎn)品上。

17、綜上所述，本技術(shù)包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

18、1.通過plc控制裝置以及設(shè)置在傳送帶上的多個光電傳感器的配合，實現(xiàn)了對面皮的供給、成型以及取放過程的全自動控制，減少了人工干預(yù)的過程，提高了生產(chǎn)效率，同時有助于減少人力成本；

19、2.儲料箱內(nèi)的兩個擠壓輥、分隔腔內(nèi)的驅(qū)動軸和撥片帶動面團分隔成多段依次從出料嘴擠出至輸送帶上，從而實現(xiàn)了皮料的精確供給，同時保證面皮的均勻性和一致性；

20、3.在傳送帶寬度方向兩側(cè)設(shè)置多組光電傳感器、皮料供給機和取料機械手，能夠靈活應(yīng)對不同規(guī)格和花樣的包子生產(chǎn)需求，工作人員可以快速調(diào)整皮料供給機和取料機械手，從而有助于提高生產(chǎn)線的適應(yīng)能力。