本發(fā)明涉及無人駕駛技術領域，具體涉及一種新能源無人車車載地圖更新方法和系統(tǒng)。

背景技術：

高精度地圖是無人駕駛的核心技術之一，精準的地圖對無人車定位、導航與控制，以及安全至關重要。車載地圖的信息的準確性直接決定了無人駕駛系統(tǒng)的安全性和可靠性。無人車車載地圖要求精準較高(厘米級)、更新要求較頻繁，還要能夠提供語義信息，因此，制作高精地圖并不容易，需要充分分析車載傳感器采集的海量數(shù)據(jù)。目前，如何把車載傳感器采集的海量數(shù)據(jù)上傳至無人車云平臺的服務器，以及如何將無人車云平臺制作好的高精地圖下載到無人車更新車載地圖是亟需解決的問題。

現(xiàn)有的車載地圖更新方案是，通過每天卸載車載硬盤，將存儲于車載硬盤的傳感器采集的海量數(shù)據(jù)人工拷貝至計算機，再將數(shù)據(jù)上傳至無人車云平臺的服務器，無人車云平臺根據(jù)上傳的數(shù)據(jù)制作新的地圖，然后定期將新地圖通過硬盤拷貝或無線網(wǎng)絡下載的方式更新無人車的車載地圖。這樣的辦法人為干預過多、效率較低，而且每天拆卸硬盤也易對硬盤造成損壞。

還有的車載地圖更新方案是，通過無線通訊網(wǎng)絡，如4g網(wǎng)絡，實時將傳感器采集的海量數(shù)據(jù)上傳至無人車云平臺的服務器，無人車云平臺根據(jù)上傳的數(shù)據(jù)制作新地圖，然后定期將新地圖通過無線網(wǎng)絡下載的方式更新無人車的車載地圖。利用無線通信網(wǎng)絡可使得數(shù)據(jù)傳輸和地圖下載更方便，但是，無線通信網(wǎng)絡的數(shù)據(jù)帶寬往往較小，例如，4g網(wǎng)絡速度只有100mbps，海量的數(shù)據(jù)上傳需要較長的時間，數(shù)據(jù)傳輸效率低。而且，在無線通信網(wǎng)絡未能覆蓋的地方，有可能導致數(shù)據(jù)無法正常上傳，出現(xiàn)數(shù)據(jù)漏傳的現(xiàn)象。另外，利用無線通信網(wǎng)絡上傳海量的數(shù)據(jù)往往需要較大的一筆費用。

技術實現(xiàn)要素：

本申請?zhí)峁┮环N新能源無人車車載地圖更新方法和系統(tǒng)，在無人車充電的同時，將無人車采集的海量數(shù)據(jù)上傳至無人車云平臺重新制作地圖，再將制作好的地圖回傳無人車，更新車載地圖，地圖更新方法更方便、效率更高。

根據(jù)第一方面，一種實施例中提供一種新能源無人車車載地圖更新方法，所述新能源無人車的充電槍接入口包括：電能輸入接口和第一數(shù)據(jù)接口，相應地，充電槍設置有對應的電能輸出接口和第二數(shù)據(jù)接口，該方法包括：

充電槍連接步驟，所述充電槍接入口與充電樁的充電槍相連接，新能源無人車通過所述電能輸入接口和電能輸出接口獲得充電的同時，還通過所述第一數(shù)據(jù)接口輸出車載硬盤中存儲的車載數(shù)據(jù)；

車載數(shù)據(jù)上傳步驟，充電樁通過所述第二數(shù)據(jù)接口獲取所述第一數(shù)據(jù)接口輸出的車載數(shù)據(jù)，充電樁將獲取的所述車載數(shù)據(jù)通過光纖上傳至無人車云平臺；

地圖制作步驟，無人車云平臺根據(jù)接收到的車載數(shù)據(jù)，重新制作地圖；

地圖下載步驟，無人車云平臺將重新制作的地圖數(shù)據(jù)下載至車載硬盤，從而更新車載地圖。

根據(jù)第二方面，一種實施例中提供一種新能源無人車車載地圖更新系統(tǒng)，該系統(tǒng)適用的新能源無人車的充電槍接入口包括：電能輸入接口和第一數(shù)據(jù)接口，該系統(tǒng)包括：

充電樁，其充電槍設置有對應的電能輸出接口和第二數(shù)據(jù)接口，充電樁通過電能輸出接口為新能源無人車充電，通過第二數(shù)據(jù)接口獲取新能源無人車車載硬盤中存儲的車載數(shù)據(jù)；

光纖，用于將充電樁獲取的所述車載數(shù)據(jù)上傳至無人車云平臺；

無人車云平臺，用于接收充電樁通過光纖上傳的車載數(shù)據(jù)，并根據(jù)車載數(shù)據(jù)重新制作地圖；還用于將重新制作的地圖數(shù)據(jù)回傳至車載硬盤，從而更新車載地圖。

依據(jù)上述實施例，由于本申請在新能源無人車的充電槍接入口與充電樁的充電槍相連接后，利用充電樁和光纖上傳傳輸車載數(shù)據(jù)，使得無人車在充電的時候，無人車平臺可根據(jù)上傳的車載數(shù)據(jù)上重新制作地圖，重新制作的地圖被光纖和充電樁回傳至無人車的車載硬盤，更新車載地圖，相比現(xiàn)有技術，數(shù)據(jù)傳輸效率更高、成本較低，地圖更新方法更方便、效率更高。

附圖說明

圖1為一種實施例的新能源無人車充電槍接入口示意圖；

圖2為一種實施例的充電槍接口示意圖；

圖3為本申請?zhí)峁┑囊环N新能源無人車車載地圖更新方法流程圖；

圖4為本申請?zhí)峁┑男履茉礋o人車車載地圖更新系統(tǒng)示意圖；

圖5為一種實施例的新能源無人車車載地圖更新過程示意圖。

具體實施方式

下面通過具體實施方式結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步詳細說明。其中不同實施方式中類似元件采用了相關聯(lián)的類似的元件標號。在以下的實施方式中，很多細節(jié)描述是為了使得本申請能被更好的理解。然而，本領域技術人員可以毫不費力的認識到，其中部分特征在不同情況下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情況下，本申請相關的一些操作并沒有在說明書中顯示或者描述，這是為了避免本申請的核心部分被過多的描述所淹沒，而對于本領域技術人員而言，詳細描述這些相關操作并不是必要的，他們根據(jù)說明書中的描述以及本領域的一般技術知識即可完整了解相關操作。

另外，說明書中所描述的特點、操作或者特征可以以任意適當?shù)姆绞浇Y(jié)合形成各種實施方式。同時，方法描述中的各步驟或者動作也可以按照本領域技術人員所能顯而易見的方式進行順序調(diào)換或調(diào)整。因此，說明書和附圖中的各種順序只是為了清楚描述某一個實施例，并不意味著是必須的順序，除非另有說明其中某個順序是必須遵循的。

由于新能源無人車在駕駛過程中，每秒都將采集海量的數(shù)據(jù)，這些海量的數(shù)據(jù)需要上傳到無人車云平臺被用來制作出更好的地圖，制作好的地圖將被回傳給無人車，從而更新車載地圖。然而，現(xiàn)有技術中，通過每天卸載車載硬盤的方式和通過無線通信網(wǎng)絡上傳的方式，都存在傳輸效率較低的問題。發(fā)明人在構(gòu)思本申請時，基于新能源無人車每天都需要充電的現(xiàn)狀，提供了一種新能源無人車車載地圖更新方法，在利用充電樁為無人車充電的同時，將車載硬盤中存儲的海量數(shù)據(jù)通過光纖上傳至無人車云平臺，在無人車云平臺制作好新的地圖后，又利用光纖和充電樁將新的地圖回傳給無人車，從而更新車載地圖。

實施例一：

本申請一種新能源無人車車載地圖更新方法，參考圖1和圖2，該方法適用的新能源無人車的充電槍接入口包括：電能輸入接口12和第一數(shù)據(jù)接口11，相應地，充電槍設置有對應的電能輸出接口32和第二數(shù)據(jù)接口31。在一些實施例，為防止充電時的強電對數(shù)據(jù)傳輸造成干擾，電能輸入接口12與第一數(shù)據(jù)接口11之間還設置有第一屏蔽層13，電能輸入接口32與第二數(shù)據(jù)接口31之間還設置有第二屏蔽層33。

參考圖3和圖4，該方法包括：

充電槍連接步驟100，充電槍接入口與充電樁的充電槍相連接，新能源無人車通過電能輸入接口12和電能輸出接口32獲得充電的同時，還通過第一數(shù)據(jù)接口31輸出車載硬盤中存儲的車載數(shù)據(jù)；

車載數(shù)據(jù)上傳步驟200，充電樁通過第二數(shù)據(jù)接口11獲取第一數(shù)據(jù)接口31輸出的車載數(shù)據(jù)，充電樁將獲取的所述車載數(shù)據(jù)通過光纖上傳至無人車云平臺；

地圖制作步驟300，無人車云平臺根據(jù)接收到的車載數(shù)據(jù)，利用制作地圖算法重新制作地圖；

地圖下載步驟400，無人車云平臺將重新制作的地圖數(shù)據(jù)通過光纖傳輸至充電樁，充電樁再通過充電槍將重新制作的地圖數(shù)據(jù)傳輸至車載硬盤，從而更新車載地圖。

在一些實施例，第一數(shù)據(jù)接口11輸出的車載數(shù)據(jù)包括：新能源無人車編號信息和新能源無人車傳感器采集的海量數(shù)據(jù)。

在一個實施例，該車載數(shù)據(jù)的格式為：

<編號信息，時間，數(shù)據(jù)類型，注釋>

其中，編號信息是為了區(qū)分不同的車，無人車云平臺通過新能源無人車編號信息區(qū)分不同車上傳的數(shù)據(jù)；時間為當前上傳的數(shù)據(jù)的收集時間，方便區(qū)分不同時間收集到的數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)類型可以是圖像數(shù)據(jù)，文本數(shù)據(jù)，激光雷達數(shù)據(jù)，gps數(shù)據(jù)等等；注釋是對文件的深入解釋。

在一個實施例，車載數(shù)據(jù)上傳步驟200包括：

充電樁獲取新能源無人車編號信息和新能源無人車傳感器采集的海量數(shù)據(jù)；

充電樁將獲取的所述新能源無人車編號信息通過光纖上傳至無人車云平臺；

無人車云平臺根據(jù)所述新能源無人車編號信息，生成注冊信息或查詢注冊信息，并向充電樁反饋已注冊信息；

充電樁接收到已注冊信息后，將獲取的所述新能源無人車傳感器采集的海量數(shù)據(jù)通過光纖上傳至無人車云平臺。

需要指出的是，同一個新能源無人車編號信息只需生成一次注冊信息，在生成了注冊信息后，同一個新能源無人車編號信息再上傳，服務器將根據(jù)新能源無人車編號信息，自動查詢并匹配相應的注冊信息。

在一些實施例，新能源無人車傳感器采集的海量數(shù)據(jù)包括:行駛軌跡、行車記錄儀監(jiān)控視頻、激光雷達采集的數(shù)據(jù)和超聲波傳感器采集的數(shù)據(jù)等。這些海量數(shù)據(jù)中，有些已經(jīng)被新能源無人車的車載處理器在行駛過程處理過，有些還沒有被處理過，如果長期存儲于車載硬盤中，將占用車載硬盤的存儲空間，而且為了制作出更好的地圖，也需要將這些海量數(shù)據(jù)上傳到無人車云平臺。

在一些實施例，地圖制作步驟300包括：

讀取車載數(shù)據(jù)，車載數(shù)據(jù)至少包括激光雷達掃描數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)和gps數(shù)據(jù)；

根據(jù)車載數(shù)據(jù)，生成不同幀的點云；

將不同幀的點云拼接成點云地圖；

在所述點云地圖上生成預設大小的網(wǎng)格；

在每個網(wǎng)格上添加語義信息，語義信息至少包括車道標示、紅綠燈和限速信息。

相應地，參考圖4，基于上述車載地圖更新方法，本申請還提供了一種新能源無人車車載地圖更新系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：充電樁、光纖和無人車云平臺。

充電樁的充電槍設置有電能輸出接口32和第二數(shù)據(jù)接口31，充電樁通過電能輸出接口32為新能源無人車充電，通過第二數(shù)據(jù)接口31獲取新能源無人車車載硬盤中存儲的車載數(shù)據(jù)，并將充電樁獲取的車載數(shù)據(jù)通過光纖上傳無人車云平臺。

無人車云平臺用于接收充電樁通過光纖上傳的車載數(shù)據(jù)，并根據(jù)車載數(shù)據(jù)重新制作地圖；無人車云平臺還通過光纖將重新制作的地圖數(shù)據(jù)傳輸至充電樁。充電樁再通過充電槍的第二數(shù)據(jù)接口31將重新制作的地圖數(shù)據(jù)回傳至車載硬盤，從而更新車載地圖。

如圖5所示，為一種實施例的新能源無人車車載地圖更新過程示意圖，具體包括：

首先，新能源無人車的充電槍接入口與充電樁的充電槍相連接后，新能源無人車通過電能輸入接口12獲得充電樁充電的同時，通過第一數(shù)據(jù)接口11輸出車載硬盤中存儲的車載數(shù)據(jù)至充電樁；

其次，充電樁在獲取該車載數(shù)據(jù)后，將該車載數(shù)據(jù)通過光纖上傳至無人車云平臺；

再次，無人車云平臺根據(jù)接收到的車載數(shù)據(jù)，利用制作地圖算法重新制作地圖；

最后，無人車云平臺將重新制作的地圖數(shù)據(jù)通過光纖傳輸至充電樁，充電樁再通過充電槍將重新制作的地圖數(shù)據(jù)傳輸至車載硬盤，從而更新車載地圖。

綜上可知，光纖的作用在于：將充電樁獲取的車載數(shù)據(jù)上傳至無人車云平臺，和將無人車云平臺重新制作的地圖數(shù)據(jù)傳輸至充電樁。

由于為了便于計費，現(xiàn)有的充電樁通常通過光纖與計算機或計費用的服務器相連接，本申請所用的光纖并不需要重新鋪設，不會額外增加成本，與現(xiàn)有的車載地圖更新方案相比，本申請的車載地圖更新方法和系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸效率更高、成本較低。

實施例二：

由于下載車載地圖的數(shù)據(jù)量并不大以及重新制作地圖的時間可能超過充電持續(xù)的時間，為避免無人車在完成充電時，無人車云平臺還未重新制作好地圖，在地圖下載步驟400中，無人車云平臺還可通過無線通信網(wǎng)絡將重新制作的地圖數(shù)據(jù)下載至車載硬盤，從而更新車載地圖。

在一些實施例，無線通信網(wǎng)絡包括移動通信網(wǎng)絡或wifi網(wǎng)絡。

本領域技術人員可以理解，上述實施方式中各種方法的全部或部分功能可以通過硬件的方式實現(xiàn)，也可以通過計算機程序的方式實現(xiàn)。當上述實施方式中全部或部分功能通過計算機程序的方式實現(xiàn)時，該程序可以存儲于一計算機可讀存儲介質(zhì)中，存儲介質(zhì)可以包括：只讀存儲器、隨機存儲器、磁盤、光盤、硬盤等，通過計算機執(zhí)行該程序以實現(xiàn)上述功能。例如，將程序存儲在設備的存儲器中，當通過處理器執(zhí)行存儲器中程序，即可實現(xiàn)上述全部或部分功能。另外，當上述實施方式中全部或部分功能通過計算機程序的方式實現(xiàn)時，該程序也可以存儲在服務器、另一計算機、磁盤、光盤、閃存盤或移動硬盤等存儲介質(zhì)中，通過下載或復制保存到本地設備的存儲器中，或?qū)Ρ镜卦O備的系統(tǒng)進行版本更新，當通過處理器執(zhí)行存儲器中的程序時，即可實現(xiàn)上述實施方式中全部或部分功能。

以上應用了具體個例對本發(fā)明進行闡述，只是用于幫助理解本發(fā)明，并不用以限制本發(fā)明。對于本發(fā)明所屬技術領域的技術人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，還可以做出若干簡單推演、變形或替換。