1.一種沖床機(jī)械手多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)，其特征在于，包括N個(gè)子網(wǎng)絡(luò)，N為大于等于1的整數(shù)，各子網(wǎng)絡(luò)之間相互獨(dú)立，每個(gè)子網(wǎng)絡(luò)都包括1個(gè)主控制器節(jié)點(diǎn)和若干個(gè)從控制器節(jié)點(diǎn)，其中，所述主控制器節(jié)點(diǎn)與所述從控制器節(jié)點(diǎn)之間通過(guò)CAN總線通信，每個(gè)主控制器節(jié)點(diǎn)和每個(gè)從控制器節(jié)點(diǎn)都分配有唯一的ID值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的沖床機(jī)械手多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)，其特征在于，所述子網(wǎng)絡(luò)間通過(guò)IO點(diǎn)通信。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的沖床機(jī)械手多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)，其特征在于，所述CAN總線為三芯屏蔽雙絞線。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的沖床機(jī)械手多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)方法，其特征在于，包括互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)、互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的拆分及沖床機(jī)械手的移機(jī)，其中，互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)包括如下步驟：
S1：將多臺(tái)沖床機(jī)械手按照沖壓流水線的要求順序擺放，其中，每個(gè)子網(wǎng)絡(luò)首位的控制器節(jié)點(diǎn)為主控制器節(jié)點(diǎn)，該子網(wǎng)絡(luò)中的其他控制器節(jié)點(diǎn)為從控制器節(jié)點(diǎn)；
S2：依次設(shè)置整個(gè)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)中各控制器節(jié)點(diǎn)的ID值，并設(shè)置各控制器節(jié)點(diǎn)間的位置映射關(guān)系；
S3：進(jìn)行聯(lián)機(jī)試運(yùn)行操作；
S31：當(dāng)主控制器節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)到自動(dòng)狀態(tài)時(shí)，從控制器節(jié)點(diǎn)也轉(zhuǎn)到自動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)按下主控制器節(jié)點(diǎn)的啟動(dòng)按鈕時(shí)，主控制器節(jié)點(diǎn)和從控制器節(jié)點(diǎn)都進(jìn)入啟動(dòng)狀態(tài)；
S32：由主控制器節(jié)點(diǎn)控制的第一個(gè)沖床機(jī)械手開(kāi)始取料、放料、沖壓，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)沖床機(jī)械手完成沖壓工作后，由從控制器節(jié)點(diǎn)控制的第二個(gè)沖床機(jī)械手開(kāi)始取料、放料、沖壓，依次類(lèi)推；
S33：當(dāng)按下主控制器節(jié)點(diǎn)的停止按鈕時(shí)，待沖床上的所有產(chǎn)品完成沖壓并被機(jī)械手取走后，機(jī)械手停止進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，主控制器節(jié)點(diǎn)和從控制器節(jié)點(diǎn)均轉(zhuǎn)為停止?fàn)顟B(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的沖床機(jī)械手多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)方法，其特征在于，所述互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的拆分包括如下步驟：
A1：將分割處的控制節(jié)點(diǎn)與其前面的控制器節(jié)點(diǎn)之間的CAN總線斷開(kāi)；
A2：將分割處的控制節(jié)點(diǎn)設(shè)置為主控制器節(jié)點(diǎn)；
A3：重新設(shè)置分割后各控制器節(jié)點(diǎn)的位置映射關(guān)系。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的沖床機(jī)械手多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)方法，其特征在于，所述互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)沖床機(jī)械手的移機(jī)包括如下步驟：
B1：將沖床機(jī)械手的位置進(jìn)行調(diào)整；
B2：相應(yīng)修改調(diào)整的沖床機(jī)械手的映射關(guān)系。