本發(fā)明涉及沖壓機(jī)械手自動化技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種沖床機(jī)械手多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)及其組網(wǎng)方法。

背景技術(shù)：

目前沖床機(jī)械手多機(jī)互聯(lián)大多是通過IO點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)多機(jī)之間的同步操作，通過IO點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)多機(jī)同步存在接線復(fù)雜，信號不穩(wěn)定容易受到干擾等問題。

采用CAN總線的方式來通信，可以最大限度的減小系統(tǒng)復(fù)雜度，而且CAN總線是工業(yè)上普遍使用的通信方式，具有較強(qiáng)的穩(wěn)定性和可擴(kuò)展性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請通過提供一種沖床機(jī)械手多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)及其組網(wǎng)方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中通過IO點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)多機(jī)互聯(lián)而導(dǎo)致接線復(fù)雜，信號不穩(wěn)定，容易受到干擾等技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種沖床機(jī)械手多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)，包括N個(gè)子網(wǎng)絡(luò)，N為大于等于1的整數(shù)，各子網(wǎng)絡(luò)之間相互獨(dú)立，每個(gè)子網(wǎng)絡(luò)都包括1個(gè)主控制器節(jié)點(diǎn)和若干個(gè)從控制器節(jié)點(diǎn)，其中，所述主控制器節(jié)點(diǎn)與所述從控制器節(jié)點(diǎn)之間通過CAN總線通信，每個(gè)主控制器節(jié)點(diǎn)和每個(gè)從控制器節(jié)點(diǎn)都分配有唯一的ID值。

進(jìn)一步地，所述子網(wǎng)絡(luò)間通過IO點(diǎn)通信。

作為一種優(yōu)選的技術(shù)方案，所述CAN總線為三芯屏蔽雙絞線。

一種沖床機(jī)械手多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)方法，包括互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)、互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的拆分及沖床機(jī)械手的移機(jī)，其中，互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)包括如下步驟：

S1：將多臺沖床機(jī)械手按照沖壓流水線的要求順序擺放，其中，每個(gè)子網(wǎng)絡(luò)首位的控制器節(jié)點(diǎn)為主控制器節(jié)點(diǎn)，該子網(wǎng)絡(luò)中的其他控制器節(jié)點(diǎn)為從控制器節(jié)點(diǎn)；

S2：依次設(shè)置整個(gè)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)中各控制器節(jié)點(diǎn)的ID值，并設(shè)置各控制器節(jié)點(diǎn)間的位置映射關(guān)系；

S3：進(jìn)行聯(lián)機(jī)試運(yùn)行操作；

S31：當(dāng)主控制器節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)到自動狀態(tài)時(shí)，從控制器節(jié)點(diǎn)也轉(zhuǎn)到自動狀態(tài)，當(dāng)按下主控制器節(jié)點(diǎn)的啟動按鈕時(shí)，主控制器節(jié)點(diǎn)和從控制器節(jié)點(diǎn)都進(jìn)入啟動狀態(tài)；

S32：由主控制器節(jié)點(diǎn)控制的第一個(gè)沖床機(jī)械手開始取料、放料、沖壓，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)沖床機(jī)械手完成沖壓工作后，由從控制器節(jié)點(diǎn)控制的第二個(gè)沖床機(jī)械手開始取料、放料、沖壓，依次類推；

S33：當(dāng)按下主控制器節(jié)點(diǎn)的停止按鈕時(shí)，待沖床上的所有產(chǎn)品完成沖壓并被機(jī)械手取走后，機(jī)械手停止進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，主控制器節(jié)點(diǎn)和從控制器節(jié)點(diǎn)均轉(zhuǎn)為停止?fàn)顟B(tài)。

進(jìn)一步地，所述互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的拆分包括如下步驟：

A1：將分割處的控制節(jié)點(diǎn)與其前面的控制器節(jié)點(diǎn)之間的CAN總線斷開；

A2：將分割處的控制節(jié)點(diǎn)設(shè)置為主控制器節(jié)點(diǎn)；

A3：重新設(shè)置分割后各控制器節(jié)點(diǎn)的位置映射關(guān)系。

進(jìn)一步地，所述互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)沖床機(jī)械手的移機(jī)包括如下步驟：

B1：將沖床機(jī)械手的位置進(jìn)行調(diào)整；

B2：相應(yīng)修改調(diào)整的沖床機(jī)械手的映射關(guān)系。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案，具有的技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)是：

(1)本發(fā)明提供了一種靈活組網(wǎng)方式來實(shí)現(xiàn)多機(jī)互聯(lián)，實(shí)現(xiàn)即插即連，可以靈活拆分為多個(gè)子網(wǎng)；

(2)通過設(shè)置位置映射關(guān)系來確定機(jī)械手的前后關(guān)系，大大增加了使用的靈活性；

(3)使用三芯屏蔽雙絞線替代多條IO線，簡化了接線方式，降低了使用的復(fù)雜度。

附圖說明

圖1為多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)示意圖；

圖2為分割多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)示意圖；

圖3為移機(jī)示意圖。

具體實(shí)施方式

本申請實(shí)施例通過提供一種沖床機(jī)械手多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)及其組網(wǎng)方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中通過IO點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)多機(jī)互聯(lián)而導(dǎo)致接線復(fù)雜，信號不穩(wěn)定，容易受到干擾等技術(shù)問題。

為了更好的理解上述技術(shù)方案，下面將結(jié)合說明書附圖以及具體的實(shí)施方式，對上述技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的說明。

實(shí)施例

一種沖床機(jī)械手多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)，包括N個(gè)子網(wǎng)絡(luò)，N為大于等于1的整數(shù)，各子網(wǎng)絡(luò)之間相互獨(dú)立，每個(gè)子網(wǎng)絡(luò)都包括1個(gè)主控制器節(jié)點(diǎn)和若干個(gè)從控制器節(jié)點(diǎn)，其中，所述主控制器節(jié)點(diǎn)與所述從控制器節(jié)點(diǎn)之間通過CAN總線通信，每個(gè)主控制器節(jié)點(diǎn)和每個(gè)從控制器節(jié)點(diǎn)都分配有唯一的ID值。

機(jī)械手控制器上集成了CAN總線通信接口，機(jī)械手多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)通過該接口互相連接。所述多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)中存在兩種類型的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)：主控制器節(jié)點(diǎn)和從控制器節(jié)點(diǎn)。其中，主控制器節(jié)點(diǎn)是整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的控制中心，可以下發(fā)命令控制從控制器節(jié)點(diǎn)，也可以讀取從控制器節(jié)點(diǎn)的相關(guān)狀態(tài)，以達(dá)到機(jī)械手多機(jī)之間的同步操作。

一個(gè)大的多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)也可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況，拆分成多個(gè)子網(wǎng)絡(luò)，每個(gè)子網(wǎng)絡(luò)中都存在一個(gè)主控制器節(jié)點(diǎn)，子網(wǎng)絡(luò)中的主控制器節(jié)點(diǎn)只能控制本網(wǎng)絡(luò)中的從控制器節(jié)點(diǎn)，各個(gè)子網(wǎng)絡(luò)間是相互獨(dú)立的。當(dāng)然各個(gè)子網(wǎng)絡(luò)間也可以通過IO點(diǎn)進(jìn)行通信。

子網(wǎng)絡(luò)中的主控制器節(jié)點(diǎn)和從控制器節(jié)點(diǎn)可以根據(jù)需要切換節(jié)點(diǎn)類型，即主控制器節(jié)點(diǎn)可以設(shè)置為從控制器節(jié)點(diǎn)，從控制器節(jié)點(diǎn)也可以設(shè)置為主控制器節(jié)點(diǎn)。

為了配合沖床流水線生產(chǎn)，網(wǎng)絡(luò)拓?fù)錇殒湢罱Y(jié)構(gòu)，每個(gè)控制器節(jié)點(diǎn)都有唯一的ID值，ID值標(biāo)識網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)的存活狀態(tài)，系統(tǒng)通過節(jié)點(diǎn)前后關(guān)系來判斷機(jī)械手的前后位置關(guān)系，例如，有4臺機(jī)械手A，B，C，D聯(lián)機(jī)，從前到后的ID值可以設(shè)置為1,2,3,4，機(jī)械手A，B，C，D的前后關(guān)系設(shè)定為(無←A→B)，(A←B→C)，(B←C→D)，(C←D→無)，那么機(jī)械手的前后排列順序就是A，B，C，D。

在本實(shí)施例中，使用三芯屏蔽雙絞線來替代多根IO線，簡化了接線方式，降低了使用的復(fù)雜度。

一種沖床機(jī)械手多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)方法，包括互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)、互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的拆分及沖床機(jī)械手的移機(jī)，其中，互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)包括如下步驟：

S1：將多臺沖床機(jī)械手按照沖壓流水線的要求順序擺放，其中，每個(gè)子網(wǎng)絡(luò)首位的控制器節(jié)點(diǎn)為主控制器節(jié)點(diǎn)，該子網(wǎng)絡(luò)中的其他控制器節(jié)點(diǎn)為從控制器節(jié)點(diǎn)；

S2：依次設(shè)置整個(gè)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)中各控制器節(jié)點(diǎn)的ID值，并設(shè)置各控制器節(jié)點(diǎn)間的位置映射關(guān)系；

S3：進(jìn)行聯(lián)機(jī)試運(yùn)行操作；

S31：當(dāng)主控制器節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)到自動狀態(tài)時(shí)，從控制器節(jié)點(diǎn)也轉(zhuǎn)到自動狀態(tài)，當(dāng)按下主控制器節(jié)點(diǎn)的啟動按鈕時(shí)，主控制器節(jié)點(diǎn)和從控制器節(jié)點(diǎn)都進(jìn)入啟動狀態(tài)；

S32：由主控制器節(jié)點(diǎn)控制的第一個(gè)沖床機(jī)械手開始取料、放料、沖壓，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)沖床機(jī)械手完成沖壓工作后，由從控制器節(jié)點(diǎn)控制的第二個(gè)沖床機(jī)械手開始取料、放料、沖壓，依次類推；

S33：當(dāng)按下主控制器節(jié)點(diǎn)的停止按鈕時(shí)，待沖床上的所有產(chǎn)品完成沖壓并被機(jī)械手取走后，機(jī)械手停止進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，主控制器節(jié)點(diǎn)和從控制器節(jié)點(diǎn)均轉(zhuǎn)為停止?fàn)顟B(tài)。

如圖1所示，為多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)示意圖。機(jī)械手按照A，B，C，D，E的順序擺放，設(shè)置各機(jī)械手ID值和前后關(guān)系映射，實(shí)現(xiàn)多機(jī)互聯(lián)。

機(jī)械手按照A，B，C，D，E的順序擺放，設(shè)置各機(jī)械手ID值和前后關(guān)系映射，實(shí)現(xiàn)多機(jī)互聯(lián)。

當(dāng)生產(chǎn)工藝發(fā)生變化時(shí)，需要將整個(gè)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)分割為幾個(gè)子網(wǎng)絡(luò)時(shí)，需要對整個(gè)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行拆分，所述互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的拆分包括如下步驟：

A1：將分割處的控制節(jié)點(diǎn)與其前面的控制器節(jié)點(diǎn)之間的CAN總線斷開；

A2：將分割處的控制節(jié)點(diǎn)設(shè)置為主控制器節(jié)點(diǎn)；

A3：重新設(shè)置分割后各控制器節(jié)點(diǎn)的位置映射關(guān)系。

圖2中，將一個(gè)多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)分割成兩個(gè)子網(wǎng)絡(luò)，每個(gè)子網(wǎng)絡(luò)內(nèi)都有一個(gè)主控制器節(jié)點(diǎn)(分別是A和C)和若干從控制器節(jié)點(diǎn)(分別是B、D和E)，簡單的修改一下映射關(guān)系即可分割網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)，例如：修改B節(jié)點(diǎn)的映射關(guān)系為前一個(gè)節(jié)點(diǎn)為A，后一個(gè)節(jié)點(diǎn)為空；修改C節(jié)點(diǎn)的映射關(guān)系為前一個(gè)節(jié)點(diǎn)為空，后一個(gè)節(jié)點(diǎn)為D，并修改節(jié)點(diǎn)類型為主控制器節(jié)點(diǎn)。

互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)沖床機(jī)械手的移機(jī)包括如下步驟：

B1：將沖床機(jī)械手的位置進(jìn)行調(diào)整；

B2：相應(yīng)修改調(diào)整的沖床機(jī)械手的映射關(guān)系。

圖3所示，交換機(jī)械手B、C的位置，只需將機(jī)械手B、C調(diào)換位置后，修改其前后的位置映射關(guān)系即可完成移機(jī)操作，無需修改接線，大大減小了操作的復(fù)雜度。

本申請的上述實(shí)施例中，通過提供一種沖床機(jī)械手多機(jī)互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)及其組網(wǎng)方法，包括N個(gè)子網(wǎng)絡(luò)，N為大于等于1的整數(shù)，各子網(wǎng)絡(luò)之間相互獨(dú)立，每個(gè)子網(wǎng)絡(luò)都包括1個(gè)主控制器節(jié)點(diǎn)和若干個(gè)從控制器節(jié)點(diǎn)，其中，所述主控制器節(jié)點(diǎn)與所述從控制器節(jié)點(diǎn)之間通過CAN總線通信，每個(gè)主控制器節(jié)點(diǎn)和每個(gè)從控制器節(jié)點(diǎn)都分配有唯一的ID值。該發(fā)明提供了一種靈活組網(wǎng)方式來實(shí)現(xiàn)多機(jī)互聯(lián)，實(shí)現(xiàn)即插即連，可以靈活拆分為多個(gè)子網(wǎng)；通過設(shè)置位置映射關(guān)系來確定機(jī)械手的前后關(guān)系，大大增加了使用的靈活性；使用三芯屏蔽雙絞線替代多條IO線，簡化了接線方式，降低了使用的復(fù)雜度。

應(yīng)當(dāng)指出的是，上述說明并非是對本發(fā)明的限制，本發(fā)明也并不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改性、添加或替換，也應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。